能力風(fēng)暴機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

1、試驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)1、 下載自檢程序觀察、運(yùn)行結(jié)果。 將機(jī)器人插上電源后，通過(guò)數(shù)據(jù)線把機(jī)器人和主機(jī)連接，打開(kāi)仿真軟件點(diǎn)擊下載自檢程序。等待下載結(jié)束后，打開(kāi)電源，按下運(yùn)行鍵逐步檢測(cè)。2、 觀察并記錄表程序結(jié)果。 自檢內(nèi)容一共有九項(xiàng)，逐步按下運(yùn)行鍵檢測(cè)LCD液晶顯示、揚(yáng)聲器、光敏傳感器、紅外傳感器、話筒、碰撞傳感器、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、光電編碼器。運(yùn)行結(jié)果： (1) LCD顯示正常。（2） 揚(yáng)聲器能正常發(fā)出聲音。（3） 光敏能檢測(cè)到光。（4） 紅外傳感器能檢測(cè)到物體。 （5） 話筒能正常工作，檢測(cè)到聲音。 （6） 碰撞傳感器壞了 （7） 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)正常。 （8） 光電編碼器正常。( 9 ) 運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人

2、 走類(lèi)似于圓形。3、 打開(kāi)正方形例程觀察 前進(jìn)速度和時(shí)間設(shè)置60 0.5右轉(zhuǎn)速度和時(shí)間設(shè)置 50 0.54、 結(jié)果及分析：運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人 走類(lèi)似于圓形。機(jī)器人左右電機(jī)效率不一樣。想一想：更改wait中的時(shí)間，出現(xiàn)什么情況？若改變直行后面wait中的時(shí)間，則會(huì)使前進(jìn)距離變小，改變轉(zhuǎn)向后面wait中的時(shí)間，會(huì)使轉(zhuǎn)向角度改變，最后不是走出正方形。自己編寫(xiě)程序。在LCD上顯示“HELLO”？實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)（1） 機(jī)器人直走，讓其以速度75前進(jìn)，然后停止，停止時(shí)間為2S，然后以速度100全速前進(jìn)。根據(jù)題目要求設(shè)置數(shù)據(jù)，其流程圖和JC代碼為： （2） 機(jī)器人直走，應(yīng)用循環(huán)，（1）動(dòng)作為循環(huán)體，循環(huán)

3、三次。根據(jù)題意，應(yīng)用（1）流程圖添加多次循環(huán)即可。（將循環(huán)次數(shù)設(shè)置為3）其流程圖和JC代碼為： (3) 機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)中，直走狀態(tài)保持太久（走遠(yuǎn)了），行動(dòng)軌跡會(huì)偏移。分析：因?yàn)樽笥译姍C(jī)效率不一樣。void main() driveb(80); wait(5.0); stop();int Z=-15;void driveb(int x,int y) motor(1,x+z); motor(2,x-Z);經(jīng)試驗(yàn)得Z=-1思考題：1）機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)中，為什么機(jī)器人直走狀態(tài)保持太久（走遠(yuǎn)了），行動(dòng)軌跡會(huì)偏移，如何調(diào)校？答：左右電機(jī)相對(duì)效率不同才會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人行動(dòng)軌跡會(huì)偏移，多次試驗(yàn)，進(jìn)行調(diào)節(jié)2）使得機(jī)器

4、人轉(zhuǎn)45度、90度、180度、270度時(shí)，速度和時(shí)間分別應(yīng)為？答：取速度為50，機(jī)器人對(duì)應(yīng)時(shí)間分別為0.250, 0.500, 1.000, 1.500。3）在行走過(guò)程中用紅外線判斷障礙物，有障礙物時(shí)聲音報(bào)警并避開(kāi)，繼續(xù)行走。 實(shí)驗(yàn)三機(jī)器人你叫我應(yīng)（1） 在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，有節(jié)奏的回應(yīng)。根據(jù)題意：設(shè)置流程圖為：其JC代碼為：運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)沒(méi)有聲音時(shí)，機(jī)器人處于待機(jī)狀態(tài)靜止不動(dòng)，當(dāng)有聲源時(shí)，機(jī)器人有節(jié)奏的回應(yīng)。（2） 在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，機(jī)器人開(kāi)始前進(jìn)（躲避路途中的障礙）。根據(jù)題意：設(shè)置流程圖為：注：后退的速度、時(shí)間分別為：- 30

5、 0.5右轉(zhuǎn)的速度、時(shí)間分別為： 40 0.5前進(jìn)的速度、時(shí)間分別為： 40 0.5第一個(gè)紅外線側(cè)障設(shè)置為無(wú)第二個(gè)紅外線側(cè)障設(shè)置為前第三個(gè)紅外線側(cè)障設(shè)置為左。運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)左邊有障礙時(shí)，機(jī)器人通過(guò)紅外感應(yīng)回右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊有障礙時(shí)，機(jī)器人通過(guò)感應(yīng)會(huì)左轉(zhuǎn)，當(dāng)前方有障礙時(shí)機(jī)器人會(huì)后退。實(shí)驗(yàn)4 機(jī)器人飛蛾撲火實(shí)驗(yàn)1 機(jī)器人有趨光性，可以用左右光源傳感器來(lái)判斷光線強(qiáng)度，并發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處光源。2 機(jī)器人到達(dá)光源附近后，圍繞光源坐圓周遠(yuǎn)動(dòng)?？煞譃槿齻€(gè)子程序讓其自己完成自己的任務(wù)即可（1）發(fā)現(xiàn)光源方向。（2）向光遠(yuǎn)遠(yuǎn)動(dòng)。（3）圍繞光源轉(zhuǎn)圈。其流程圖為：其JC代碼為：運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人先打開(kāi)光源感應(yīng)，并自轉(zhuǎn)

6、尋找光源，發(fā)現(xiàn)光源后以速度80靠近光源。當(dāng)靠近光源后繞其做圓周運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)五、六 機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)需要機(jī)器人巡查火場(chǎng)各個(gè)房間，不重復(fù)，發(fā)現(xiàn)火源，滅火。把機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)化為：1 滅火場(chǎng)地的亮度檢測(cè)，檢測(cè)各個(gè)房間的亮度值。2 調(diào)節(jié)紅外傳感器，使紅外能檢測(cè)到10-80cm以?xún)?nèi)的物體。3 機(jī)器人按固定路線模式搜索。其中最難的就是路線模式，因?yàn)橛捎诘孛娴哪Σ?，機(jī)器人的慣性，機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差，等等因素，使機(jī)器人直走和轉(zhuǎn)90度有一定的難度。因此，我們采用沿墻左走，走弧線的方式前進(jìn)。其流程圖為：其JC代碼為：運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人能沿墻左坐，以弧線的前進(jìn)方式搜索光源，能發(fā)現(xiàn)火源，并滅火。 實(shí)驗(yàn)七：實(shí)驗(yàn)七

7、機(jī)器人走迷宮實(shí)驗(yàn)分析：首先需要檢測(cè)地面?zhèn)鞲衅骱瘮?shù)surface() 的返回值與不同地面顏色標(biāo)志的關(guān)聯(lián)，這樣才能讓機(jī)器人分辨出迷宮的出口。編寫(xiě)程序如下：（進(jìn)行檢測(cè)地面?zhèn)鞲衅骱瘮?shù)surface() 的返回值的采集，可在“找地雷場(chǎng)地”中找到環(huán)境。） 一般出現(xiàn)的地面標(biāo)志圓圈顏色有三種，白、紅、橙，對(duì)應(yīng)的檢測(cè)地面?zhèn)鞲衅骱瘮?shù)surface() 的返回值依次為：0、170、128。對(duì)應(yīng)黑色地面surface() 的返回值為255。本次實(shí)驗(yàn)迷宮環(huán)境中迷宮出口的地面標(biāo)志圓圈顏色為橙色，如果surf_1 =surface()；surf_1=128，的條件成立，則可說(shuō)明機(jī)器人走出迷宮。在迷宮中的行走模式可采用沿墻走

8、（走弧線）。沿墻走，顧名思義，即機(jī)器人靠近墻壁行走。機(jī)器人可采用左手走（右手走）規(guī)則。左手（右手走）走規(guī)則是指機(jī)器人始終沿著左邊（右邊）的墻壁行走，一直走完全程。該方法要求機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)沿著墻壁前進(jìn)，當(dāng)拐彎或是門(mén)口時(shí)，機(jī)器人能自動(dòng)轉(zhuǎn)過(guò)去。機(jī)器人如果前方發(fā)現(xiàn)有障礙物，一般說(shuō)明正對(duì)著墻，就右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）90度（79，0.3），如果發(fā)現(xiàn)左方有障礙物，一般說(shuō)明左側(cè)對(duì)著墻，就右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）約60度（79，0.2），否則劃弧前進(jìn)，就是前進(jìn)+左轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）。在門(mén)口拐角處要求機(jī)器人處理碰撞，程序中，讓機(jī)器人一旦檢測(cè)到碰撞，就后退一點(diǎn)，再右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）約60度。在環(huán)境中修改“走迷宮場(chǎng)地”文件，去掉其中的光源，設(shè)置紅外線距

9、離10cm，點(diǎn)擊顯示軌跡按鈕，顯示出機(jī)器人運(yùn)行的路線。場(chǎng)地環(huán)境如下：（每次修改程序，都必須退出環(huán)境，重新下載程序，再次運(yùn)行環(huán)境卻退出環(huán)境只能使用環(huán)境窗口最左上角的退出命令，每次重新進(jìn)入環(huán)境需要重新修改環(huán)境參數(shù)：刪除光源、設(shè)置紅外距離、顯示軌跡）實(shí)驗(yàn)八 綜合實(shí)驗(yàn)及測(cè)試一、在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)機(jī)器人開(kāi)始自由行走：機(jī)器人在行走的過(guò)程中分辨障礙物，遇到障礙物時(shí)發(fā)出聲音報(bào)警并避開(kāi)，繼續(xù)行走。（30分）要求：（1）寫(xiě)出機(jī)器人從靜止到運(yùn)動(dòng)的條件值。 （2）畫(huà)出對(duì)應(yīng)流程圖。 （3）寫(xiě)出對(duì)應(yīng)JC代碼。 （4）回答機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)使用到哪些部件。解：（1）機(jī)器人從靜止到運(yùn)動(dòng)的條件值：mic=microphone（）； if（mic180） drive（100,0）（2）對(duì)應(yīng)流程圖見(jiàn)實(shí)驗(yàn)三所示（3）對(duì)應(yīng)JC代碼如下圖所示 （4）機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)使用到的部件：紅外傳感器、碰撞傳感器、麥克風(fēng)、直流電機(jī)二、自由編寫(xiě)程序。（70分）要