自動控制元件16

1、 222 2 9.55 2 60 PPP T n n aaaa aaaa a aaaaa a aaaaa EUI R UEI R di ei RLu dt di uei RL dt 10 02 10 20 em em em em TTT TTT d TTTJ dt d TTTJ dt 20 aaaa em aeee emmata UEI R TTT ECnK nK TCIK I ee tm KC KC 60 2 ee KK 2 aema eem aema eet UT R n CC C UT R n KK K 0 0 fem a e a f et nnk T U n K R k K K a d

2、ttd a U TKK I R 1 aac eet cab c e ac b et UR T n KK K nk Un k K R T nconst K K ( )( ) ( ) ( )( ) ( )( ) a aaaaa emc ae emt a di Ue ti t RL dt d TtTJ dt e tK n t TtK i t 2 2 2 2 22( )( ) ( ) 6060 ( )( ) ( ) aaaac teteete memcafc JLJRUR Td n tdn t n t K KdtK KdtKK K d n tdn t n tk Uk T dtdt 00 2 60 2

3、2 0.105 60 60 a e a a m et a ae m a etdd t a L R JR K K U J JRKJnJ U K KTT K R 10 afafafa em afee emmaftaf UEI R TTT ECnK n TCIK I 00 af si f U k R 1 ef af s f kn U n k R m ch b r Z p ( )Tf maxj T max ( ) j Tf I st f max f () emdcp Tf f () stf ff T ( ) st ff J 22pm 360 ch r Z 360 2p 1 2 () r Zp K m

4、360 b r NZ 60 () cp r f nrpm NZ cp f 60 () r f nrpm Z f max sin emAje TT er Z e r Z max max max max sin 2 sin() 3 2 sin() 3 sin() 3 emAje emBje emCje emABemAemBje TT TT TT TTTT max sin emAje TT 三相反應式步進電機矩角特性曲線族 max 2 sin() 3 emBje TT max 2 sin() 3 emCje TT max max max max sin sin() 2 sin() 3 sin() 2

5、 emAje emBje emCje emDje TT TT TT TT max sin emAje TT max 2 sin() 3 emBje TT max 2 sin() 3 emCje TT 雙三拍 單雙六拍 22通電方式，6拍 33通電方式，6拍 23通電方式，12拍 ACACBCBCBABABAC BACBACBACBACBAC ABBCCDDA AABBBCCCDDDA ABBAABBA AABBBAAABBBA 三相反應式空載情況下 三相反應式負載情況下，比較a, q, a”三種負載 三相反應式多拍情況下，負載能力提高 1 1 2 qdqsh TTT 1 3 2 qs TT femq TT max max max 1 2 1 2 3 2 emqj emqj emqj TT TT TT max max max 3 2 3 3 emqj emqj emqj TT TT TT 三相混合式步進電機負載能力 sin cos cos sin suj cuj uj c c fccfcc uj s s fssfss Ek U Ek U k U E I zzzz k U E I zzzz sincos cossin sincos cs ujuj fccfss fccfss csz fcfsf II k Uk U zzzz zzzz zzz zzz q z j z qj zz