MCS運(yùn)動控制函式庫庫整合測試環(huán)境使用手冊

1、整合測試環(huán)境使用手冊mcs 運(yùn)動控制函式庫整合測試環(huán)境使用手冊(適用于運(yùn)動控制函式庫 v.5.0 版)版本 : v.5.0日期 : 2010-5www.szmcs.com1整合測試環(huán)境使用手冊目 錄i.運(yùn)動控制函式庫測試軟件簡介.2ii.啟動測試軟件.4iii.運(yùn)動屬性設(shè)定.6iv.原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動屬性設(shè)定. 10v.執(zhí)行運(yùn)動命令. 11vi.jog 運(yùn)動. 14vii.原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動.15viii.運(yùn)動狀態(tài)與訊息顯示. 16ix.remote i/o 測試. 192i.運(yùn)動控制函式庫測試軟件簡介整合測試環(huán)境使用手冊運(yùn)動控制函式庫測試軟件使用于測試單張 mtc 運(yùn)動控制卡，并使用單一group (有

2、關(guān) group 的說明請參考”mcs 運(yùn)動控制函式庫使用手冊”)，group 參數(shù)設(shè) 定如下：m_ngroupindex = mcc_creategroup(0,/ x 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 0 輸出1,/ y 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 1 輸出2,/ z 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 2 輸出3,/ u 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 3 輸出4,/ v 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 4 輸出(四軸卡則為-1)5,/ w 軸規(guī)劃結(jié)果由 channel 5 輸出(四軸卡則為-1)0); / 此 group 對應(yīng)之控制卡編號因此程序中所使用的函式如需輸入 group 編號，則一律給定m

3、_ngroupindex。測試軟件僅使用到 mccl 所提供的基本功能函式，其它函式的用法請參 考”mcs 運(yùn)動控制函式庫參考手冊”的說明，而如果對于函式的用法仍有疑義請 參考”mcs 運(yùn)動控制函式庫范例手冊”的說明。下面將配合圖標(biāo)說明使用到的基 本功能函式，并簡單說明測試軟件的操作方法。下圖為運(yùn)動控制函式庫測試軟件主畫面。3整合測試環(huán)境使用手冊4ii. 啟動測試軟件欲測試 mccl 的功能需先啟動 mccl，步驟如下：整合測試環(huán)境使用手冊1. card type、base address 與 irq no.的設(shè)定值是否正確(使用 pci-bus 的 mtc運(yùn)動控制卡不需設(shè)定 base add

4、ress 與 irq no.)，可檢查系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定頁(如 下圖)的各項(xiàng)設(shè)定。另外插值時(shí)間 (建議值為 5ms)也由此設(shè)定。2. 檢查機(jī)構(gòu)參數(shù)的設(shè)定是否正確，可檢查”機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)定頁”(如下圖)的各項(xiàng)設(shè)定。下圖中各項(xiàng)參數(shù)的意義請參考”mcs 運(yùn)動控制函式庫使用手冊”的說明。5整合測試環(huán)境使用手冊3. 按下按鍵，此動作除了將設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)外，并將呼叫mcc_initsystem()。6iii. 運(yùn)動屬性設(shè)定整合測試環(huán)境使用手冊此節(jié)將說明在變動”一般屬性設(shè)定頁”的設(shè)定時(shí)，測試軟件需使用的 mccl函式，使用者可依照運(yùn)動軌跡的變動，學(xué)習(xí) mccl 的使用方式。下圖為”一般屬 性設(shè)定頁”。下面將說明各選項(xiàng)相

5、對應(yīng)的函式呼叫。unit設(shè)定位移量所使用的單位。當(dāng)選擇 mm 時(shí)，將呼叫 mcc_setunit(unit_mm)； 當(dāng)選擇”inch”時(shí)，將呼叫 mcc_setunit(unit_inch)。7整合測試環(huán)境使用手冊coordinate mode 設(shè)定以絕對坐標(biāo)型態(tài)或以增量型態(tài)表示各軸坐標(biāo)位置。當(dāng)選擇”absolute”時(shí)， 將呼叫 mcc_setabsolute()；當(dāng)選擇”relative”時(shí)，將呼叫 mcc_setincrease()。accleration curve 設(shè)定在進(jìn)行直線、圓弧、圓運(yùn)動時(shí) x, y, z, u, v, w 軸的加速型式，可設(shè)定梯 形曲線與 s 形曲線。當(dāng)選擇

6、 trapezoid 時(shí)，將呼叫 mcc_setacctype(t)，表 示使用梯形加速曲線；當(dāng)選擇 s 時(shí)，則呼叫 mcc_setacctype(s)，表示使 用 s 形加速曲線。deceleration curve 設(shè)定在進(jìn)行直線、圓弧、圓運(yùn)動時(shí) x, y, z, u, v, w 軸的減速型式，可設(shè)定梯 形曲線與 s 形曲線。當(dāng)選擇 trapezoid 時(shí)，將呼叫 mcc_setdectype(t)，表 示使用梯形減速曲線；當(dāng)選擇 s 時(shí)，則呼叫 mcc_setacctype(s)，表示使 用 s 形減速曲線。accleration time 設(shè)定加速時(shí)間，單位為 ms。設(shè)定的加速時(shí)間必須

7、大于 0。假設(shè)要求加速時(shí) 間為 dftime，則可呼叫 mcc_setacctime (dftime)。decleration time 設(shè)定減速時(shí)間，單位為 ms。設(shè)定的減速時(shí)間必須大于 0。假設(shè)要求減速時(shí) 間為 dftime，則可呼叫 mcc_setdectime (dftime)。path blending 選擇是否開啟連續(xù)運(yùn)動功能。當(dāng)選擇”disable”時(shí)將關(guān)閉連續(xù)運(yùn)動功能，此時(shí) 呼叫 mcc_disableblend()；當(dāng)選擇”enable”時(shí)將開啟連續(xù)運(yùn)動功能，此時(shí)呼叫 mcc_enableblend()。8in position整合測試環(huán)境使用手冊此部分用來選擇是否開啟定位確

8、認(rèn)功能及設(shè)定其參數(shù)(有關(guān)定位確認(rèn)功能請參考 mcs 運(yùn)動控制函式庫使用手冊)。 mcc_enableinpos / mcc_disableinpos mcc_setinposmode mcc_setinposmaxchecktime mcc_setinpossettletime mcc_setinpostoleranceextracking error此部分用來選擇是否開啟跟隨誤差功能及設(shè)定其參數(shù)(有關(guān)跟隨誤差功能請 參考 mcs 運(yùn)動控制函式庫使用手冊)。開啟/關(guān)閉跟隨誤差功能mcc_enabletrackerror/mcc_disabletrackerror設(shè)定跟隨誤差容許范圍mcc_se

9、ttrackerrorlimitsoftware over travel check”software over travel check”使用 mcc_setovertravelcheck 設(shè)定是否開啟 各軸的軟件過行程檢查功能，此項(xiàng)功能可使移動位置限制在工作區(qū)間內(nèi)。hardware limit switch check9整合測試環(huán)境使用手冊狀態(tài)若為則將呼叫 mcc_enablelimitswitchcheck 開啟極限開關(guān)檢查功能，否則將會呼叫 mcc_disablelimitswitchcheck 關(guān)閉極限 開關(guān)檢查功能。使用者也能呼叫 mcc_getlimitswitchstatus

10、檢查目前是否已 碰 觸 到 極 限 開 關(guān) 。 使 用 這 些 函 式 必 須 正 確 設(shè) 定 機(jī) 構(gòu) 參 數(shù) 中 的 wovertravelupsensormode 與 wovertraveldownsensormode (必須為 normalopen 或 normal close)。10iv. 原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動屬性設(shè)定整合測試環(huán)境使用手冊上圖顯示原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動相關(guān)的屬性設(shè)定，這些設(shè)定值將直接反映在原點(diǎn)復(fù)歸參數(shù)，詳細(xì)的內(nèi)容請參閱”mcs 運(yùn)動控制函式庫使用手冊”。11v.執(zhí)行運(yùn)動命令整合測試環(huán)境使用手冊下圖為”運(yùn)動命令參數(shù)設(shè)定” 區(qū)，下面將分別說明一般運(yùn)動操作相關(guān)內(nèi)容。運(yùn)動命令選項(xiàng)： 由此選項(xiàng)可挑

11、選運(yùn)動命令的類型，選項(xiàng)的內(nèi)容與函式的名稱相同，包括了點(diǎn) 對點(diǎn)、直線、圓、圓弧與螺線運(yùn)動速度設(shè)定：用來設(shè)定進(jìn)給速度，單位為 mm/sec 或 inch/sec， 此項(xiàng)輸入值將作為 mcc_setfeedspeed 的呼叫參數(shù)，但其值不得小于或等于0。設(shè)定點(diǎn)對點(diǎn)的速度比例，此項(xiàng)輸入值的范圍為 1100， 將作為 mcc_setptpspeed 的呼叫參數(shù)。參數(shù)內(nèi)容：上圖中的”destination”與”the center of a circle (mm)”是呼叫上面所列出函 數(shù)時(shí)所需要的參數(shù)，詳細(xì)內(nèi)容請參考”mcs 運(yùn)動控制函式庫參考手冊”。12繪制馬達(dá)編碼器回授軌跡:整合測試環(huán)境使用手冊當(dāng)各項(xiàng)

12、參數(shù)設(shè)定無誤后，可按下按鍵將運(yùn)動命令送至運(yùn)動命令緩沖區(qū)。按下按鍵可呼叫 mcc_holdmotion 暫時(shí)停止運(yùn)動；按 下按鍵可呼叫 mcc_contimotion 繼續(xù)執(zhí)行被暫停的運(yùn)動命令；按 下按鍵可呼叫 mcc_abortmotionex 停止目前運(yùn)動并清除運(yùn)動命 令緩沖區(qū)中之庫存命令。欲繪制馬達(dá)編碼器回授的軌跡，請先勾選 ，再執(zhí)行 按鍵，待命令執(zhí)行完成之后，將彈跳出一個(gè)新窗口，繪制各軸馬達(dá) 編碼器實(shí)際運(yùn)動之回授軌跡，以作為軌跡驗(yàn)證工具，其中紅色線為 xyz 軸之編碼器軌跡，藍(lán)色線為 uvw 軸之編碼器軌跡。在軌跡窗口中，可使用鼠標(biāo)與鍵盤控制軌跡畫面；鼠標(biāo)按住左鍵，并在 畫面上移動，即可

13、將軌跡畫面任意翻轉(zhuǎn)，鼠標(biāo)滾輪可將軌跡畫面進(jìn)行放大或 縮小之動作。鍵盤上下左右鍵，可將整個(gè)軌跡畫面上下左右平移，f3 與 f4 按鍵，可對整個(gè)軌跡進(jìn)行 x 軸順時(shí)針與逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，f5 與 f6 按鍵，可對整 個(gè)軌跡進(jìn)行 y 軸順時(shí)針與逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；驗(yàn)證完畢只需將窗口關(guān)閉即可。在此舉一實(shí)例，當(dāng)執(zhí)行運(yùn)動命令如下圖時(shí)。按鍵執(zhí)行完時(shí)，則彈跳出如下之軌跡畫面。13整合測試環(huán)境使用手冊14vi. jog 運(yùn)動整合測試環(huán)境使用手冊下圖為”jog 運(yùn)動參數(shù)設(shè)定”區(qū)，下面將說明與 jog 運(yùn)動相關(guān)選項(xiàng)的內(nèi)容。位移量的單位：位移量的單位如果選擇”mm”選項(xiàng)，則 jog 運(yùn)動將使用 mm 作為位移量單位， 并在使用 j

14、og 運(yùn)動控制鍵時(shí)( 例如按下) ，依照指定之增量位移值( 內(nèi) 的 輸 入 值 ) 及 進(jìn) 給 速 度 ( 進(jìn) 給 速 度 為內(nèi)的輸入值乘以各軸的 rpm pitch / gearratio) 帶動指定軸，此時(shí)將呼叫 mcc_jogspace()。 位移量的單位如果選擇”pulse”，則 jog 運(yùn)動將使用 pulse 作為位移量單位， 此時(shí)系統(tǒng)如果處于運(yùn)動停止?fàn)顟B(tài)，且使用 jog 運(yùn)動控制鍵，將依照指定之 脈沖位移量與方向帶動指定軸。脈沖之位移量設(shè)定不宜過大(不能超過 2048pulses)，此時(shí)將呼叫 mcc_jogpulse()。15vii.原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動整合測試環(huán)境使用手冊下圖為”原點(diǎn)復(fù)

15、歸參數(shù)設(shè)定”區(qū)，下面將說明與 home 運(yùn)動操作相關(guān)選項(xiàng)的內(nèi)容。與原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動有關(guān)的函式宣告如下：mcc_home(intnxorder, intnyorder, intnzorder,intnuorder, intnvorder, intnworder, word wcardindex);mcc_getgohomestatus();其中 mcc_home()可使機(jī)器完成原點(diǎn)復(fù)歸動作，使用此函數(shù)時(shí)，可配合呼叫 函數(shù) mcc_getgohomestatus()，以檢查原點(diǎn)復(fù)歸是否完成。nxorder nworder 分別表示 x, y, z, u, v, w 各軸的復(fù)歸順序，復(fù)歸順序的設(shè)定值范圍

16、為 0 5。這 些參數(shù)可由”原點(diǎn)復(fù)歸參數(shù)設(shè)定” 區(qū)獲得。各軸的進(jìn)給速度單位為 mm/sec 或 inch/sec，不執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸動作的運(yùn)動軸，復(fù)歸順序需設(shè)為0xff(255)，在軸復(fù)歸順序?qū)⒈辉O(shè)為 0xff。圖中未作選取符號的運(yùn)動當(dāng)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定無誤后，按下“run”按鍵將呼叫 mcc_home 執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動。在執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動時(shí)，按下”stop”按鍵將呼叫 mcc_abortgohome 停 止原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動。16viii.運(yùn)動狀態(tài)與訊息顯示整合測試環(huán)境使用手冊下圖為”運(yùn)動狀態(tài)訊息顯示”區(qū)，下面將分別說明各項(xiàng)信息的獲得方式。坐標(biāo)型態(tài)：可使用 mcc_getcoordtype 讀取目前所使用的

17、坐標(biāo)值之表示型態(tài)。此函式 的傳回值如為 0 表示目前使用增量(incremental)型態(tài)；傳回值如為 1 則表示 目前使用絕對值(absolute)型態(tài)。位移量所使用的單位： 可使用 mcc_getunit()獲得目前位移量所使用的單位。函式的傳回值如為unit_mm 表示目前使用公制單位：mm；函式的傳回值如為 unit_inch， 表示目前使用英制單位：inch。各軸目前位置命令之直角坐標(biāo)值：17整合測試環(huán)境使用手冊可使用 mcc_getcurpos 讀取各軸目前位置之直角坐標(biāo)值各軸目前位置的編碼器計(jì)數(shù)值： 如果系統(tǒng)有安裝編碼器可使用 mcc_getencvalue 讀取各軸目前位置的編

18、 碼器計(jì)數(shù)值目前實(shí)際進(jìn)給速度與各軸速度： 呼叫 mcc_getcurfeedspeed 與 mcc_getspeed 可獲得一般運(yùn)動(不包括點(diǎn)對 點(diǎn)運(yùn)動)目前的進(jìn)給速度與各軸速度訊息窗口：”訊息窗口”的內(nèi)容顯示目前的運(yùn)動狀態(tài)；此外，也顯示在按下”運(yùn)動命令參 數(shù)設(shè)定” 區(qū)中的”run”按鍵時(shí)，被送至運(yùn)動命令緩沖區(qū)的運(yùn)動命令之編碼， 編碼可由函式的傳回值獲得(例如呼叫 mcc_line 的函式傳回值)。目前正在 執(zhí)行的運(yùn)動命令之相關(guān)信息可以利用 mcc_getcurcommand 獲得，這些信息包括運(yùn)動命令編碼。執(zhí)行中的運(yùn)動命令編碼顯示如下。18整合測試環(huán)境使用手冊下圖為”home sensor & limit switch sensor & emergency stop 狀態(tài)”顯示區(qū)，用來顯示這些輸入點(diǎn)的狀態(tài)?？?以 使 用mcc_getlimitswitchstatus 、 mcc_getgohomestatus與mcc_getemgcstopstatus 讀取 home sensor、limit switch sensor 與 emergency stop 的狀態(tài)。19ix. remote i/o 測試整合測試環(huán)境使用手冊如 系 統(tǒng) 有 安 裝 r