基于單片機的避障廣告機器人的設計

1、第一章 機器人概述及設計方案1.1 機器人的命名和分類1920年捷克斯洛伐克作家雷爾.卡佩克發(fā)表了科幻劇羅薩姆的萬能機器人。在劇本中，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”,“Robota”是農(nóng)奴的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當成了機器人的起源。羅薩姆公司把機器人作為人類生產(chǎn)的工業(yè)產(chǎn)品推向市場，讓它去充當勞動力。機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的不公平的勞動。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導致機器人的應用部門迅速增加。在工廠和家務勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發(fā)覺人類十

2、分的自私和不公正，終于造反了，開始屠殺人類。因為機器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了幸存者，但沒有結(jié)果。最后，一對感知能力優(yōu)于其他機器人的男女機器人相愛了。這時機器人進化為人類，世界又起死回生了1。幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來。如古希臘詩人Homeros的長篇敘事詩伊利亞特中的冶煉之神瘸腿海倍斯特司，就用黃金鑄造出一個美麗聰穎的侍女；猶太傳說中的泥土巨人等等，從這些美麗的神話可以知道早在兩千年前人類就開始出現(xiàn)了自動木人和一些簡單的機械偶人。到了近代，機器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器人問世之后，不同功能的機器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領域

3、，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到 農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。從機器人的用途來分，可以分為兩大類：軍用機器人和民用機器人2。1.2 我國對機器人的定義一、該定義強調(diào)了機器人應當仿人的含義，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，由腦來完成統(tǒng)一指揮的作用。非接觸傳感器和接觸傳感器相當于人的五官，使機器人能夠識別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。這里描述的不是工業(yè)機器人而是自主機器人。二、機器人的定義是多種多樣的，其原因是它具有一定的模糊性。動物一般具有上述這些要素，所以在把機器人理解為仿人機器的同時，也可以廣

4、義地把機器人理解為仿動物的機器。三、1988年法國的埃斯皮奧將機器人定義為：“機器人學是指設計能根據(jù)傳感器信息實現(xiàn)預先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對象”。1987年國際標準化組織對工業(yè)機器人進行了定義：“工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機?！彼?、我國科學家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過程中，人們逐步認識到機器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動和交互技術(shù)

5、的結(jié)合。隨著人們對機器人技術(shù)智能化本質(zhì)認識的加深，機器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個領域滲透。結(jié)合這些領域的應用特點，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如移動機器人、微機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、空中空間機器人、娛樂機器人等。對不同任務和特殊環(huán)境的適應性，也是機器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別。這些機器人從外觀上已遠遠脫離了最初仿人型機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應用領域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。 中國工程院院長宋健指出：“機器人學的進步和應用是20世紀自動

6、控制最有說服力的成就，是最高意義上的自動化”。機器人技術(shù)綜合了多學科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應用領域的不斷擴大引起國際上重新認識機器人技術(shù)的作用和影響3。1.3 機器人的定位近年來，在機器人學的研究領域里有這樣一種趨勢，就是人們試圖從自然界里探尋機器人設計的一些復雜問題的解決途徑。所以，環(huán)境的定位對機器人很有必要，一個有使用價值的機器人要在怎樣的環(huán)境下工作，這是有規(guī)定的，說可以適用于多環(huán)境的多功能的機器人是不切實際的，根本無法制作4。對機器人的工作環(huán)境的定位主要有兩大類，室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境，而考慮到畢業(yè)設計的情況，我們把這個避障廣告機器人的制作定為室內(nèi)環(huán)境，而室內(nèi)環(huán)境主

7、要也可分為兩大類：一類是可控環(huán)境；另一類是不可控環(huán)境，下面分別介紹。可控環(huán)境：如迷宮一樣的路徑，室內(nèi)的鈴聲，場地上的障礙等。這樣的環(huán)境因素對機器人的驅(qū)動裝置的設計的影響是固定的，無突發(fā)性。此類機器人可能是執(zhí)行特定任務的機器人，其驅(qū)動裝置相對要簡單的多，通常只要兩個電機驅(qū)動若干個車輪就夠了。不可控環(huán)境：設計一個不可控環(huán)境或在一個一定程度上不受限制的室內(nèi)漫游的機器人時，所考慮的因素就大大多于可控環(huán)境下的情況。機器人需要應付很多復雜的，甚至是突發(fā)的情況，要求機器人能夠識別各種情況，并設法解決各種問題。從機器人的工作環(huán)境就可以定義很多機器人的構(gòu)造，如我們在室內(nèi)的可控環(huán)境下工作，我們對機器人可以采用輪式

8、驅(qū)動，而不需要采用履帶式和步行式，在機器人的工作功率上，由于機器人本身的重量及其工作的力度我們選擇一般的單極性步進電機就可以了5。1.4 避障廣告機器人設計任務 本次的設計任務是完成對可移動機器人的設計，該機器人所具有的功能有自動避障，能夠循環(huán)的進行語音播放廣告和液晶顯示廣告詞。1.5 避障廣告機器人活動場景為了讓廣告范圍更加寬廣，機器人不需要按照設定的路線行走，只需達到躲避障礙的效果。機器人左右側(cè)及前端紅外發(fā)生接收器不斷產(chǎn)生紅外信號來檢測是否有障礙，通過步進電機的驅(qū)動使機器人做出相應的反應6。當機器人檢測到左側(cè)有障礙時，機器人將向右轉(zhuǎn)動，然后繼續(xù)檢測。當然當機器人檢測到右側(cè)有障礙時，機器人將

9、向左轉(zhuǎn)動，然后繼續(xù)檢測。如此反復檢測，機器人即可順利向前行進。機器人有可能遇到如下問題：檢測到前側(cè)有障礙的時候，恰好檢測到左側(cè)也有障礙物，按照程序的設計，機器人又將向右轉(zhuǎn)，但是萬一前方障礙比較近，轉(zhuǎn)向時候可能撞上障礙，后來考慮到這個問題的出現(xiàn)，的確使機器人成功實現(xiàn)避障很困難，于是我有了如下考慮：當檢測到前方及左側(cè)都有障礙的時候，我會使機器人后退并向右轉(zhuǎn)一定角度，從而使機器人躲避障礙。同理可處理前方和右方同時有障礙的情況。機器人具體活動場景及機器人俯視圖如圖1.1所示。1.6 避障廣告機器人的設計方案本次設計的目標是設計一個具有自動避開障礙進行廣告宣傳的機器人。以AT89S51為核心的單片機控制

10、系統(tǒng)實現(xiàn)機器人任務過程中的智能控制，液晶顯示模塊FYD12864-0402B顯示廣告內(nèi)容，ARP9600語音芯片播放廣告語音，機器人前端以及左右兩側(cè)均裝有紅外線傳感器，可以對機器人周圍環(huán)境進行探測來躲避障礙物和改變機器人行進方向，采用優(yōu)化的軟件算法，智能化的自動控制完成定位。1.6.1 電動機驅(qū)動模塊步進電動機的驅(qū)動方式有很多種，由于集成電路集驅(qū)動和保護于一體，作為小功率步進電動機的專用驅(qū)動芯片，已經(jīng)廣泛應用于小型儀表，計算機外設等領域，使用起來非常方便。本設計采用ULN2003驅(qū)動芯片。1.6.2 前方及左右側(cè)障礙檢測模塊 本次設計利用的是反射式的紅外線傳感器，雖然檢測距離的精度達不到超聲波

11、測距的精確度，但是它具有體積小，重量輕，線性好的特點。從而幫助機器人躲避障礙。1.6.3 顯示模塊本設計采用FYD12864-0402B模塊來完成對廣告內(nèi)容的液晶顯示，并通過單片機控制，達到循環(huán)播放廣告內(nèi)容的目的。1.6.4 語音模塊采用ARP9600語音芯片。有多種手動控制方式、分段管理方便、多段控制時電路簡單、采樣速度及錄放音時間可調(diào)，并能直接由單片機控制，且采用此法能 提高本裝置的性能，并且采用語音提示能使操作更加簡便，減少誤操作。圖1.1 機器人活動場景及機器人俯視圖第二章 避障廣告機器人的硬件組成及電路設計2.1 硬件的整體設計根據(jù)設計的具體要求及設計方案的確定系統(tǒng)硬件的組成也可以基

12、本確定，其原理圖如圖2.1所示：圖2.1 硬件原理圖2.2 單片機的應用領域和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.2.1 單片機的概述和應用特點現(xiàn)代的計算機都是向巨型化、微型化、網(wǎng)絡化及智能化發(fā)展。其中微型化是計算機發(fā)展的重要方向，把計算機的運算器、控制器、儲存器、輸入/輸出接口四個組成部分集成在一個硅片內(nèi)，于是就出現(xiàn)了一個大規(guī)模集成電路為主組成的微型計算機（MICROCOMPUTER）單片機微型計算機，簡稱單片機，由于單片機的重要應用領域為智能化電子產(chǎn)品，一般需要嵌入儀器設備內(nèi)，故又稱嵌入式微控制器。微處理器（芯片）本身不是計算機，但它是小型計算機或微型計算機的控制和處理部分。微機則是具有完整的運算及控制功能的計算

13、機，它除了包括微處理器（CPUCENTRAL PROCESSING UNIT）外，還包括存儲器、接口適配器（即輸入/輸出接口電路）以及輸入/輸出設備（I/O）等。其中，微處理器由控制器、運算器和若干個寄存器組成；I/O設備與微處理器的連接需要通過接口適配器（即I/O接口）；存儲器是指微機內(nèi)部的存儲器（RAM、ROM和EPROM等芯片）。面向控制方面：單片機主要應用于控制領域，其結(jié)構(gòu)及功能均按自動控制要求設計，又稱微機（MICROCONTROLLER UNIT，MCU）。利用微控制器進行控制的技術(shù)稱微型控制技術(shù)。微控制技術(shù)通過對單片機編程的方法代替模擬電路或數(shù)字電路實現(xiàn)的大部分控制功能，是對傳統(tǒng)

14、控制的一次革命7。在線應用方面：在線應用就是單片機代替常規(guī)的模擬或數(shù)字控制電路，使其成為測控系統(tǒng)的一部分，在被控對象工作過程中實行實時檢測，并實時控制。在線應用為實時測控提供了可能和方便。嵌入式應用方面：單片機在應用時通常裝入到各種智能化產(chǎn)品中，所以又稱嵌入式控制器（EMBEDDED MICROCONTROLLER UNIT，EMCU）。嵌入式使用使得單片機的應用十分靈活。另外，單片機還具有體積小、成本底、速度快、使用靈活等特點。2.2.2 單片機應用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)單片機的時鐘和復位電路是單片機必不可少的部分。時鐘電路是單片機的心臟，它控制著計算機的工作節(jié)奏。單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種，內(nèi)部時鐘方

15、式和外部時鐘方式，設計中我們采用內(nèi)部時鐘方式。以AT89S51為例單片機時鐘和復位電路組成如圖2.3所示。單片機的擴展系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2.4所示。本系統(tǒng)采用電池組供電，每個電池的供電電壓為4.5V。通過7812整流管獲得穩(wěn)定的12V工作電壓給步進電機供電。再通過7805將12V轉(zhuǎn)變成5V電壓給系統(tǒng)板供電。電源電路圖如圖2.2所示。圖2.2 電源電路圖2.2.3 單片機的內(nèi)部資源在本文中，用的是MCS-51系列的AT89S51，其內(nèi)部資源主要有：(1) 4KB字節(jié)掩膜ROM程序存儲器；(2) 128字節(jié)內(nèi)部RAM數(shù)據(jù)存儲器；(3) 2個16位的定時器/計數(shù)器；(4) 1個全雙工的異步串行口；(5)

16、5個中斷源兩級中斷優(yōu)先級的中斷控制器。時鐘電路外界晶振和電容可產(chǎn)生1.2MHZ24MHZ，MCS-51系列單片機的所有產(chǎn)品都含有AT89S51除程序存儲器以外的基本硬件。都是在8051的基礎上改變部分資源（程序存儲器，數(shù)據(jù)存儲器，I/O口，定時器/計數(shù)器及其他一些特殊部件）。 圖2.3 單片機時鐘復位電路組成復位電路時鐘電路電源并行接口程序存儲器輸入/輸出設備串行接口D/A電路A/D電路數(shù)據(jù)存儲器輸入/輸出設備串行輸入設備串行輸出設備單片機I/O接口總線圖2.4 單片機的擴展系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.2.4 單片機的引腳它包括三大部分的引腳：電源及時鐘引腳，控制引腳，輸入/輸出引腳，總共是40個引腳。其中P

17、0、P1、P2、P3四個I/O口，通過這四個I/O口使單片機與外部交換信息，達到采集、處理、控制等各項工作，單片機引腳如圖2.5所示。1電源及時鐘引腳Vcc(40腳)：接+5電源。Vss(20腳)：接地。時鐘引腳（18、19腳）：外接晶體與片內(nèi)的反相放大器構(gòu)成一個震蕩器，它提供單片機的時鐘控制信號。時鐘引腳也可以外接晶體震蕩器。2控制引腳RST/VPD（9腳）：當震蕩器運行時，在此引腳加上兩個機器時鐘周期的高電平將使單片機復位（RST）。復位后應使此引腳電平為0.5V的低電平，以保證單片機的正常工作。ALE/（30腳）：當單片機訪問外部存儲器時，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖的下降沿用于鎖存1

18、6位地址的低8位。即使不訪問外部存儲器，ALE端仍有周期性正脈沖輸出，起頻率為振蕩器頻率的1/6。但是，每當訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，在兩個機器周期中ALE只出現(xiàn)一次，即丟失一個ALE脈沖。ALE端可以驅(qū)動8個TTL負載。對于片內(nèi)具有EPROM型的單片機8751，在EPROM編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。（29腳）：此輸出為單片機內(nèi)訪問外部程序存儲器的讀選通信號。在從外部存儲器取指令（或常數(shù)）期間，每個機器周期PSEN兩次有效。但在此期間，每當訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的PSEN信號將不出現(xiàn)。PSEN同樣可以驅(qū)動8個TTL負載。/Vpp（31腳）：當EA保持高電平時，單片機訪問的是內(nèi)部程

19、序寄存器（對8051、8751來說），但當PC（程序記數(shù)器）值超過某值（如8751內(nèi)部含有4KB EPROM。值為0FFFH）時，將自動轉(zhuǎn)向執(zhí)行外部程序存儲器內(nèi)的程序。當EA為低電平時，則不管是否有內(nèi)部程序寄存器而只訪問外部程序寄存器。對8031來說，因其無內(nèi)部程序存儲器，所以該引腳必須接地，即此時只能訪問外部程序存儲器。對于片內(nèi)有EPROM型單片機，在EPROM編程期間，此引腳用于施加編程電壓Vpp。3輸入/輸出引腳P0口（P0.0P0.7）：為雙向8位的三態(tài)I/O口，當作為I/O口使用時，可直接連接外部I/O設備。它是地址總線低8位及數(shù)據(jù)總線分時復用口，可驅(qū)動8個TTL負載。以便作為擴展時

20、地址/數(shù)據(jù)總線口使用。P1口（P1.0P1.7）：為8位準雙向I/O口，它的每一位都可以分別定義為輸入線或輸出線（作為輸入時，口鎖存器必須置1），可驅(qū)動4個TTL負載。P2口（P2.0P2.7）：為8位準雙向I/O口，當作I/O口使用時，可直接連接外部I/O設備。它是與地址總線高8位復用。 P3口（P3.0P3.7）：為8位準可驅(qū)動4個TTL負載，一般作為擴展時地址總線高8位使用。雙向I/O口，是雙功能復用口，可驅(qū)動4個TTL負載。8圖2.5 AT89S51單片機的引腳圖2.2.5 單片機的幾個必要電路1時鐘電路：時鐘電路是單片機的心臟，它控制著計算機的工作節(jié)奏。單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種，內(nèi)

21、部時鐘方式和外部時鐘方式，在這里我們采用的是內(nèi)部時鐘方式。MCS-51最常用的內(nèi)部時鐘電路是采用外接晶體（陶瓷震蕩器的頻率定性不高）和電容組成的并聯(lián)諧振回路，MCS-51單片機允許的震蕩晶體可在1.2MHz24MHz之間選擇，一般取12MHZ。兩個的電容的選擇對震蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小及震蕩電路的起振速度有少許影響，其取值可在20pF100pF之間選擇，一般當外接晶體時典型值為30pF，外接陶瓷諧振器時典型取值為47pF。2復位電路：計算機在啟動運行時都需要復位，是中央處理器CPU和系統(tǒng)中的其他部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。單片機的復位都是靠外部電路來實現(xiàn)的，MCS-5

22、1有一個復位引腳RST，高電平有效，要使單片機復位，只要讓RST保持兩個機器周期的高電平，MCS-51便保持復位，RST變成低電平后，退出復位狀態(tài)。 在單片機的實際應用系統(tǒng)中，除單片機本身需要復位以外，外部擴展的I/O接口電路等也需要復位。因此需要一個系統(tǒng)的同步復位信號，即單片機復位后，CPU開始工作時，外部電路一定要復位好，以保證CPU有效的對外部電路進行初始化編程。RST是高電平有效，而I/O接口電路的復位端一般為TTL電平輸入，通常也是高電平有效，但這兩種復位輸入的復位有效的電平不完全相同，如果CPU和I/O的復位不同步，則系統(tǒng)不能正常工作。本設計中采用的是系統(tǒng)復位，將復位電路產(chǎn)生的復位

23、信號經(jīng)斯密特電路整形后作為系統(tǒng)的復位信號，加到MCS-51單片機和外部I/O接口電路的復位端。2.3 紅外線傳感器紅外線光電傳感器是由發(fā)射器、接收器和檢測電路三部分組成，它利用被檢測物體對紅外光束的遮光或反射來檢出物體的有或無，光電傳感器檢測不局限于金屬，對其他物體均可檢測，而且檢測距離是接近開關(guān)不能相比的。電容式接近開關(guān)：由兩個同軸金屬電極構(gòu)成，很像打開的電容器電極，該電極串接在RC振蕩回路內(nèi)。當檢測物體接近檢測面時，電極的容量產(chǎn)生變化，使振蕩器起振，通過后級整形放大轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號，從而檢測有無物體存在的目的。適用于液態(tài)、粉狀、粒狀原料位測量，機器定位及監(jiān)控機器程序執(zhí)行。2.3.1 紅外發(fā)光

24、二極管的特性常用的紅外發(fā)光二極管（如SE303、PH303），其外形和發(fā)光二極管LED相似，發(fā)出紅外光（近紅外線約0.93m）。管壓降約1.4V ，工作電流一般小于20mA。為了適應不同的工作電壓，回路中常串有限流電阻。發(fā)射紅外線去控制相應的受控裝置時，其控制的距離與發(fā)射功率成正比。為了增加紅外線的控制距離，紅外發(fā)光二極管工作于脈沖狀態(tài)，因為脈動光（調(diào)制光）的有效傳送距離與脈沖的峰值電流成正比，只需盡量提高峰值Ip，就能增加紅外光的發(fā)射距離。提高Ip 的方法，是減小脈沖占空比，即壓縮脈沖的寬度T，一些彩電紅外遙控器，其紅外發(fā)光管的工作脈沖中空比約為1/41/3；一些電氣產(chǎn)品紅外遙控器，其占空比

25、是1/10。減小脈沖占空比還可使小功率紅外發(fā)光二極管的發(fā)射距離大大增加。常見的紅外發(fā)光二極管，其功率分為小功率（1mW10mW）、中功率(20mW50mW)和大功率(50mW100mW以上)三大類。要使紅外發(fā)光二極管產(chǎn)生調(diào)制光，只需在驅(qū)動管上加上一定頻率的脈沖電壓。用紅外發(fā)光二極管發(fā)射紅外線去控制受控裝置時，受控裝置中均有相應的紅外線光-電轉(zhuǎn)換元件，如紅外光按收二極管，光電三極管等。實用中已有紅外發(fā)射和接收配對的二極管，相對安放在發(fā)射與受控物的兩端，中間相距一定距離；反射式指發(fā)光管和接收管并列一起，平時接收管始終無光照，只在發(fā)光管發(fā)出的紅外光遇到反射物時，接收管收到反射回來的紅外線才工作。2.

26、3.2 紅外檢測的物理基礎紅外輻射又稱紅外線，它是一種不可見光，由于是位于可見光中紅外光中紅色光以外的光線，故稱紅外線。它的波長范圍大致在0.761000UM。紅外輻射的物理本質(zhì)是熱輻射。一個物體向外輻射的能量大部分是通過紅外線輻射出來的。物體的溫度越高，輻射出來的紅外線越多，輻射的能量就越強。而且，紅外線被物體吸收時，可以轉(zhuǎn)變成熱能。紅外輻射和所有的電磁波一樣，是以波的形式在空間直線傳播，具有反射，折射，散射，干涉，吸收等特性。能全部吸收投射到它表面的紅外輻射的物體稱為黑體；能全部反射的物體稱為鏡體；能部分反射，部分吸收的物體稱為灰體9。2.3.3 紅外線反射型檢測傳感器 傳感器一般是利用物

27、理、化學和生物等學科的某些效應或原理按照一定的制造工藝研制出來的，其是由敏感元件、傳感元件和其他輔助部件組成。紅外傳感技術(shù)已在科技，國防和工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領域獲得了廣泛的應用。紅外傳感器的應用主要有以下幾個方面：(1)紅外輻射計，用于輻射和光譜輻射測量；(2)搜索和跟蹤系統(tǒng)，用于搜索和跟蹤紅外目標，確認其空間位置并對它的運行進行跟蹤；(3)熱成象系統(tǒng)，可產(chǎn)生整個目標紅外輻射的分布圖象，多光譜掃描儀；(4)紅外測距和通信系統(tǒng)等。紅外線反射型傳感器實際上是一種一體化的紅外線發(fā)射、接收器件，能夠以非接觸的形式檢測出前方一定范圍內(nèi)的人體或物體，并轉(zhuǎn)換成高電平信號輸出。紅外線反射型傳感器的檢測距離與工作電壓密

28、切相關(guān)。工作電壓越高，紅外線反射功率越強，檢測距離就越遠；反之，電壓低，檢測距離就相對較近，采用 雙管紅外發(fā)射電路，可提高發(fā)射功率，增加紅外發(fā)射的作用距離。紅外線反射型檢測傳感器目前 廣泛應用于各種自動檢測，自動報警和自動控制等裝置中。如：光電計數(shù)器、接近式照明開關(guān)、自動干手器、自控水龍頭、感應門鈴、倒車告警電路。2.3.4 左右兩側(cè)障礙物檢測電路的設計機器人采用利用反射式紅外線傳感器，即在機器人兩端各安裝一個紅外收發(fā)裝置，在前端安裝三個紅外收發(fā)裝置，在后端安裝兩個紅外收發(fā)裝置，用于檢測障礙，具體電路圖如圖2.6所示。圖2.6 紅外線傳感器電路圖2.4 步進電機2.4.1 步進電機的基本介紹及

29、控制原理本次設計采用42BYG系列步進電動機。步進電機是一種將脈沖信號變換成相應的角位移(或線位移)的電磁裝置，是一種特殊的電動機。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。步進電動機的角位移量和輸入脈沖的個數(shù)嚴格成正比，在時間上與輸入脈沖同步，因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動機繞組通電的相序，便可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動方向。步進電機其實是一個低速電機，被設計用來實現(xiàn)精確運動，一旦到達指定的位置就能保持停在那里。步進電機的最大工作轉(zhuǎn)速為50100r/min。這對機器人來說恰好也是最

30、合適的工作轉(zhuǎn)速。下面以三相反應式步進電機為例來說其原理。(1)結(jié)構(gòu)：電機轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯開。0、1/3、2/3,（相鄰兩轉(zhuǎn)子齒軸線間的距離為齒距以表示），即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3，C與齒3向右錯開2/3，A與齒5相對齊，（A就是A，齒5就是齒1）下面是定轉(zhuǎn)子的展開圖：(2)旋轉(zhuǎn)：如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。如B相通電，A，C相不通電時，齒2應與B對齊，此時轉(zhuǎn)子向右移過1/3，此時齒3與C偏移為1/3，齒4與A偏移（-1/3）=2/3。如C相通電，A，B相不通電

31、，齒3應與C對齊，此時轉(zhuǎn)子又向右移過1/3，此時齒4與A偏移為1/3對齊。如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3。這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電狀態(tài)，齒4（即齒1前一齒）移到A相，電機轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過一個齒距，如果不斷地按A，B，C，A通電，電機就每步（每脈沖）1/3,向右旋轉(zhuǎn)。如按A，C，B，A通電，電機就反轉(zhuǎn)。由此可見：電機的位置和速度由導電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應關(guān)系。而方向由導電順序決定。不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BCC-CA-A這種導電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3改變?yōu)?/6。甚至于通過二相電流不同的組合，使其1/

32、3變?yōu)?/12，1/24，這就是電機細分驅(qū)動的基本理論依據(jù)。不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m(m-1)/m,1。并且導電按一定的相序電機就能正反轉(zhuǎn)被控制這是 步進電機旋轉(zhuǎn)的物理條件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。 圖2.7 定轉(zhuǎn)子展開圖2.4.2 步進電機控制原理步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是，它是通過輸入脈沖信號來進行控制的，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作，控制信號由單片機產(chǎn)生。其基本原理作用

33、如下：(1)控制換相順序通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進電機的三拍工作方式，其各相通電順序為A-B-CD,通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A,B,C，D相的通斷。(2)控制步進電機的轉(zhuǎn)向如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機就反轉(zhuǎn)。(3)控制步進電機的速度如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)速10。2.4.3 步進電機的基本特性(1) 步進電機需加驅(qū)動電路，其驅(qū)動信號輸入端為脈沖信號，若加入適當?shù)拿}沖信號，步進電機的轉(zhuǎn)子就

34、以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動；(2) 步進電機的步進角一般為1.8，即200步完成一圈；(3) 步進電機具有瞬間啟動與急速停止的特性；(4) 改變勵磁順序，可以改變步進電機的旋轉(zhuǎn)方向。2.4.4 步進電機的選擇步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。1.步距角的選擇電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度（包括減速）。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5度/3度 （

35、三相電機）等。2.靜力矩的選擇步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。3.電流的選擇靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓）。根據(jù)步進電機的特性及以上三大要素，本設計選擇使用12V直

36、流電源驅(qū)動的MSDA020L51型號的步進電機。2.4.5 應用中的注意事項(1)步進電機應用于低速場合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn)，（0.9度時6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）間使用，可通過減速裝置使其在此間工作，此時電機工作效率高，噪音低。(2)步進電機最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時振動大。(3)由于歷史原因，只有標稱為12V電壓的電機使用12V外，其他電機的電壓值不是驅(qū)動電壓伏值 ，可根據(jù)驅(qū)動器選擇驅(qū)動電壓，當然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動外也可以采用其他驅(qū)動電源，不過要考慮溫升。(4)轉(zhuǎn)動慣量大的負載應選擇大機座號電機。(5)電機在較高速或大慣量負載時，一般

37、不在工作速度起動，而采用逐漸升頻提速，一、電機不會失步；二、可以減少噪音同時可以提高停止的定位精度。(6)高精度時，應通過機械減速、提高電機速度,或采用高細分數(shù)的驅(qū)動器來解決，也可以采用5相電機，不過其整個系統(tǒng)的價格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說法是外行話。(7)電機不應在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。(8)電機在600PPS（0.9度）以下工作，應采用小電流、大電感、低電壓來驅(qū)動。2.4.6 步進電機與單片機的接口這里用的電機是單極性步進電機，單極性步進電機可以采用三種步進方式：單拍，雙拍和半拍方式。單拍是指每次僅給一個繞組通電，結(jié)果導致轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，并運動到轉(zhuǎn)子

38、永磁體與具有相反極性的繞組對齊的位置。雙拍方式同時給兩個繞組通電，這樣就導致轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，并在永磁體到達兩個通電繞組的中間位置點時平衡。雙拍方式的優(yōu)點是比單拍方式多獲得41.4%的輸出力矩，不過代價是要花費后者兩倍的能量。半拍方式工作時則讓兩個繞組通電與單個繞組通電方式交替的進行。應用單片機中P2.4P2.7與步進電機驅(qū)動芯片ULN2003的1R4R引腳相連，ULN2003中的Q1Q4引腳與步進電機的四個引腳相連，實現(xiàn)A片選或者B片選。具體連接如圖2.8所示。2.4.7 步進電機的驅(qū)動電路步進電動機是一種數(shù)字元件，易于數(shù)字電路接口，但一般的數(shù)字電路的信號的能量遠遠不足以驅(qū)動步進電動機，因此，必須有

39、一個與之匹配的驅(qū)動電路來驅(qū)動步進電動機。對步進電動機的驅(qū)動一般有以下要求：（1）能夠提供較快的電流上升和下降速度，使電流波形盡量接近矩形；（2）有供截止期間釋放電流流通的回路，以降低繞組兩端的反電動勢，加快電流衰減；（3）具有較高的功率及效率。步進電動機的驅(qū)動方式有很多種，由于集成電路集驅(qū)動和保護于一體，作為小功率步進電動機的專用驅(qū)動芯片，已經(jīng)廣泛應用于小型儀表，計算機外設等領域，使用起來非常方便。下面介紹其中一種小功率步進電動機驅(qū)動芯片。ULN2003 是高耐壓、大電流達林頓芯片，由七個硅NPN達林頓管組成。 其內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,N

40、PN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL COMS,由達林頓管組成驅(qū)動電路。ULN是集成達林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管,它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE 約1V左右，耐壓BVCEO 約為36V。用戶輸出口的外接負載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應該懸空或接電源。 ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V 的電壓，輸出還可

41、以在高負載電流并行運行。一個非門電路，包含7個單元，單獨每個單元驅(qū)動電流最大可達350mA，9腳可以懸空。 比如1腳輸入，16腳輸出，你的負載接在VCC與16腳之間，不用9腳。 圖2.8 單片機與步進電機的接口電路2.5 液晶顯示模塊 2.5.1 液晶顯示模塊的功能特點FYD12864-0402B是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國標一級、二級簡體中文字庫的點陣圖形液晶顯示模塊；其分辨率為，內(nèi)置8192個16*16點漢字和128個16*8點ASCII字符集。利用該模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機交互圖形界面?？梢燥@示行點陣的漢字。也可完成圖

42、形顯示，低電壓低功耗是其又一顯著特點。有該模塊構(gòu)成的液晶顯示方案與同類性的圖形點陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路或顯示程序都要簡潔的多，且該模塊的價格也略低于相同點陣的液晶顯示模塊。FYD12864-0402B的基本特性:(1)低電源電壓（VDD:+3.0-+5.5V）；(2)顯示分辨率:12864點；(3)內(nèi)置漢字字庫，提供8192個1616點陣漢字(簡繁體可選)；(4)內(nèi)置 128個168點陣字符；(5)2MHZ時鐘頻率；(6)顯示方式：STN、半透、正顯；(7)驅(qū)動方式：1/32DUTY，1/5BIAS；(8)視角方向：6點；(9)背光方式：側(cè)部高亮白色LED，功耗僅為普通LED的1/5

43、1/10；(10)通訊方式：串行、并口可選；(11)內(nèi)置DC-DC轉(zhuǎn)換電路，無需外加負壓；(12)無需片選信號，簡化軟件設計；(13)工作溫度: 0 - +55 ,存儲溫度: -20 - +60。 VCC：使用5V 電壓。接口DB0DB7接單片機的P0.0P0.7，RS接P2.2,R/W接P2.3，E接P2.4，A接5V電壓，K接地。2.5.2 模塊接口說明和指令說明FYD12864-0402B接口說明和模塊控制芯片提供的一套基本指令分別為表2.1和表2.2。2.5.3 FYD12864-0402B 與51 單片機的接口電路設計采用并口通訊模式，可將PSB接固定高電平，模塊內(nèi)部有上電復位電路，

44、因此，在不經(jīng)常需要復位的場合可將/RESET懸空。鍵盤有主動掃描和被動掃描兩種工作方式。被動掃描時主機發(fā)一個取鍵盤指令，模塊返回一次鍵盤碼。主動掃描時模塊不停地在掃描鍵盤，當發(fā)現(xiàn)有按鍵時立即返回一次鍵碼給CPU，如果有指令正在執(zhí)行，執(zhí)行期間不掃描鍵盤，但是因為每條指令執(zhí)行時間一般都只有幾十毫秒，因此不會對鍵盤的捕獲造成影響。模塊總工作電流：平時未點亮背光：14mA，點亮背光燈：18mA,背光燈耗電：4mA，如果覺得太暗可以提出做一下調(diào)整。外界MCU 通過串口發(fā)命令和漢顯模塊通訊，模塊對相應命令做出相應的顯示或者返回相應的數(shù)據(jù)，默認通訊波特率為9600bps11。模塊平時處于被動狀態(tài)，需要主機命

45、令予以觸發(fā)動作，所有的發(fā)往漢顯模塊命令格式都是以“ESC”鍵值0x1b開始，后面跟一個字節(jié)的命令碼，其后再跟具體命令內(nèi)容。返回的內(nèi)容都是以“ESC”鍵值0x1b開始，后面直接跟返回的內(nèi)容。模塊默認對每條指令做出執(zhí)行是否成功的返回響應，執(zhí)行完畢返回OK兩個字符。模塊在接收指令前，向處理器必須先確認模塊內(nèi)部處于非忙狀態(tài)，即讀取BF標志時BF需為“0”，方可接受新的指令。如果在送出一個指令前不檢查BF標志，則在前一個指令和這個指令中間必須延遲一段較長的時間，即等待前一個指令確定執(zhí)行完成。指令執(zhí)行的時間請參考指令表中的指令執(zhí)行時間說明?！癛E”為基本指令集與擴充指令集的選擇控制位。當變更“RE”后，以

46、后的指令集將維持在最后的狀態(tài)，除非再次變更“RE”位，否則使用相同指令集時，無需每次均重設“RE”位。FYD12864-0402B液晶模塊與單片機的連接如圖2.9。忙標志:BF BF標志提供內(nèi)部工作情況.BF=1表示模塊在進行內(nèi)部操作,此時模塊不接受外部指令和數(shù)據(jù).BF=0時,模塊為準備狀態(tài),隨時可接受外部指令和數(shù)據(jù).字型產(chǎn)生ROM（CGROM） 字型產(chǎn)生ROM（CGROM）提供8192個此觸發(fā)器是用于模塊屏幕顯示開和關(guān)的控制。DFF=1為開顯示（DISPLAY ON),DDRAM 的內(nèi)容就顯示在屏幕上，DFF=0為關(guān)顯示（DISPLAY OFF)。顯示數(shù)據(jù)RAM（DDRAM）模塊內(nèi)部顯示數(shù)據(jù)

47、RAM提供642個位元組的空間，最多可控制4行16字（64個字）的中文字型顯示，當寫入顯示數(shù)據(jù)RAM時，可分別顯示CGROM與CGRAM的字型；此模塊可顯示三種字型，分別是半角英數(shù)字型(16*8)、CGRAM字型及CGROM的中文字型在0000H0006H的編碼中（其代碼分別是0000、0002、0004、0006共4個）將選擇CGRAM的自定義字型，02H7FH的編碼中將選擇半角英數(shù)字的字型，至于A1以上的編碼將自動的結(jié)合下一個位元組，組成兩個位元組的編碼形成中文字型的編碼BIG5（A140D75F），GB（A1A0-F7FFH）。 表2.1 FYD12864-0402B接口說明管腳號管腳名

48、稱電平管腳功能描述1VSS0V電源地2VCC3.0+5V電源正3V0-對比度（亮度）調(diào)整4RS(CS）H/LRS=“H”,表示DB7DB0為顯示數(shù)據(jù)RS=“L”,表示DB7DB0為顯示指令數(shù)據(jù)5R/W(SID)H/LR/W=“H”,E=“H”,數(shù)據(jù)被讀到DB7DB0R/W=“L”,E=“HL”, DB7DB0的數(shù)據(jù)被寫到IR或DR6E(SCLK)H/L使能信號7DB0H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線8DB1H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線9DB2H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線10DB3H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線11DB4H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線12DB5H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線13DB6H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線14DB7H/L三態(tài)數(shù)據(jù)線15PSBH/LH：8位或4位并口方

49、式，L：串口方式16NC-空腳17/RESETH/L復位端，低電平有效18VOUT-LCD驅(qū)動電壓輸出端1920AKVDDVSS背光源正端背光源負端KVSS背光源負端表2.2 FYD12864-0402B基本指令指指 令 碼功 能令RSR/WD7D6D5D4D3D2D1D0清除顯示0000000001將DDRAM填滿20H,并且設定DDRAM的地址計數(shù)器(AC)到00H地址歸位000000001X設定DDRAM的地址計數(shù)器(AC)到00H,并且將游標移到開頭原點位置;這個指令不改變DDRAM 的內(nèi)容顯示狀態(tài)開/關(guān)0000001DCBD=1: 整體顯示 ONC=1: 游標ONB=1:游標位置反白

50、允許進入點設定00000001I/DS指定在數(shù)據(jù)的讀取與寫入時,設定游標的移動方向及指定顯示的移位游標或顯示移位控制000001S/CR/LXX設定游標的移動與顯示的移位控制位;這個指令不改變DDRAM 的內(nèi)容功能設定00001DLXREXXDL=0/1：4/8位數(shù)據(jù)RE=1: 擴充指令操作RE=0: 基本指令操作設定CGRAM地址0001AC5AC4AC3AC2AC1AC0設定CGRAM 地址設定DDRAM地址0010AC5AC4AC3AC2AC1AC0設定DDRAM 地址（顯示位址）第一行：80H87H第二行：90H97H讀取忙標志和地址01BFAC6AC5AC4AC3AC2AC1AC0讀

51、取忙標志(BF)可以確認內(nèi)部動作是否完成,同時可以讀出地址計數(shù)器(AC)的值寫數(shù)據(jù)到RAM10數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)D7D0寫入到內(nèi)部的RAM (DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)讀出RAM的值11數(shù)據(jù)從內(nèi)部RAM讀取數(shù)據(jù)D7D0(DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)圖2.9 液晶模塊與單片機連接電路圖2.6 語音芯片數(shù)字語音錄放是指利用數(shù)字技術(shù)對語音信號進行采集、處理、并且在一定存儲設備中進行存儲，并可在需要時進行輸出的過程。由于相對于模擬設備來說，數(shù)字設備易于集成、小型化、成本更低，同時更為穩(wěn)定，且操作更為直接、方便，使得數(shù)字語音錄放系統(tǒng)目前在各種領域中都得到了廣泛的應用。例如監(jiān)控環(huán)

52、境中使用的語音采集系統(tǒng)；再如家庭或?qū)W校中使用的語音復讀機等，都可看作是數(shù)字語音錄放系統(tǒng)的典型應用。然而目前一般的數(shù)字語音錄放系統(tǒng)中，對語音只是進行簡單的采集、存儲和播放；雖然可以較大程度上保證語音的保真度，但過多的語音數(shù)據(jù)會造成對大量存儲設備的需求。對于大型系統(tǒng)，可通過采用大容量的硬盤、甚至大規(guī)模的磁盤陣列來解決；但是對于小型的設備，例如便攜式的語音復讀機，由于容量有限，則不能采用同樣的方法。隨著科技的進步和社會的發(fā)展，現(xiàn)代電子產(chǎn)品設計越來越注重產(chǎn)品的易使用型，人機界面一定要良好。聲音、圖象等做為人類交往的最重要手段，也被體現(xiàn)在電子產(chǎn)品設計中。采用一個語音芯片，讓產(chǎn)品開口說話，可以起到強化宣傳

53、品牌、指導用戶使用、故障緊急提示、娛樂等功能，使產(chǎn)品設計新穎實用、先聲奪人、出奇制勝。不同的產(chǎn)品功能設計和市場需求，在設計時必須正確選用不同的語音芯片或組件，以達到最佳的性價比。設計采用了臺灣公司最新推出的APR9600語音錄放芯片來實現(xiàn)避障廣告機器人的錄放功能。2.6.1 語音錄放芯片APR9600 概述APR9600語音錄放芯片，是一款音質(zhì)好、噪音低、不怕斷電、可反復錄放的新型語音電路，單片電路可錄放32-60秒，串行控制時可分256段以上，并行控制時最大可分8段。與ISD同類芯片相比它具有：價格便宜、有多種手動控制方式、分段管理方便、多段控制時電路簡單、采樣速度及錄放音時間可調(diào)、每個單鍵

54、均有開始停止循環(huán)多種功能等特點。APR9600芯片的引腳如圖2.10所示。其內(nèi)部錄音時，外部音頻信號通過話筒輸入和線路輸入方式進入，話筒可采用普通的駐極體話筒，在芯片內(nèi)話筒放大器帶自動增益調(diào)節(jié)，由外接阻容件設定響應速度和增益范圍。若信號幅度100mv左右即可直接進入線路輸入端，音頻信號由內(nèi)部濾波器、采樣電路處理后以模擬量方式存入專用快閃存儲器中12。圖2.10 APR9600引腳圖2.6.2 管腳功能說明 APR9600管腳功能說明見表2.3。2.6.3 工作模式設置APR9600的錄放控制有多種操作模式，為使用提供了極大的方便。總的來說分為串行控制和并行控制兩種，由芯片MSEL1（24腳）、

55、MSEL2（25腳）、/M8（9腳）的設置來實現(xiàn)控制。每種操作模式都有對應的有效鍵，而且同一個鍵在不同操作模式下可能會有不同的功能。表2.4中詳細介紹了APR9600的工作模式設置。2.6.4 串行控制模式串行控制方式需要一、二個鍵來控制所有的語音段錄放。將全功能應用電路板上撥碼開關(guān)的第2位開關(guān)向下?lián)?，?位開關(guān)向上撥，第4位開關(guān)向上撥，將撥碼開關(guān)的第1位置向上撥進入錄音模式，按住/M1即開始錄第一段，松鍵即停止。再按住/M1即錄第二段。在放音時（/RE=1）有兩種狀態(tài)，/M8置1為串行順序控制方式，按一下/M1即放音第一段，再按一下即放第二段，順序逐段放音，到最后一段結(jié)束時即停止放音，必須按一下CE鍵復位，然后再按/M1鍵就可以又從第一段放音。/M8置0為串行選段控制方式，按一下/M1只能放音第一段，再按還是放音第一段。這時的/M2有效成為快進選段鍵，每按一下/M2即向后移動一段，例如現(xiàn)在按了三