gsensor驅(qū)動調(diào)用框架流程

1、配置GPI0口，這里由于不使用中斷，所以將中斷引一、首先建立這樣一個全局的觀念：An droid 中sen sor在An droid系統(tǒng)架構(gòu)中的位置及其工作。方框 圖如下：從以上方框圖中，可以看出An droid中sen sor在系統(tǒng)分為四層：驅(qū)動層(Sen sorDriver )、硬件抽象層(Native )、中間層(Framework)、應(yīng)用層(Java)。硬件抽象層 與中間層可以合并一起作 為Framework層。針對我們xx這里一個具體的Gsensor，下面將以具體的源 碼形式來講解以上的這個系統(tǒng)框 圖。二、驅(qū)動層 (Sensor Driver Layer )芯片ADXL345 GSe

2、nsor,至于硬件的具體工作原理，須分析ADXL345勺Datasheet。驅(qū)動源碼位于：xxcustomcommonkernelaccelerometeradxl345目錄。由于ADXL345是以I2C形式接口掛接到Linux系統(tǒng)，因此同時需要分析Linux的I2C子系統(tǒng) 架構(gòu)(略)。其源碼位于：1、xxplatformxxker neldriversi2c2、kern eldriversi2c查看ADXL345.c文件，分析針對于其硬件工作原理的幾個函數(shù)。硬件初始化：cppview_pla in copy_1. static int adxl345_init_client(struct i

3、2c_client *client, int reset_cali)2.3. 4.4.struct adxl345_i2c_data *obj = i2c_get_clie ntdata(clie nt);6.5.int res = 0;1.adxl345_gpio_co nfig();腳配置成輸入輸出口檢測設(shè)備ID，通過讀ADXL345的設(shè)置電源模式，ADXL345有5.res = ADXL345_CheckDevicelD(clie nt); /DEVID寄存器16.17.if(res != ADXL345_SUCCESS)9.ret

4、urn res;5.26.27. res = ADXL345_SetPowerMode(clie nt, false);/幾種電源模式，這里設(shè)置false值指不讓芯片處于messure模式2.if(res != ADXL345_SUCCESS) return res;res = ADXL345_SetBWRate(clie nt, ADXL345_BW_100HZ);if(res != ADXL345_SUCCESS ) 0 x2

5、C-BW=100Hz return res;設(shè)置帶寬，100Hz53./設(shè)置數(shù)據(jù)格式，具體見datasheet54.55. res = ADXL345_SetDataFormat(clie nt, ADXL345_FULL_RES|ADXL345_RANGE_2G )；56.56.if(res != ADXL345_SUCCESS) 0 x2C-BW=100Hz8.return res;5.66.60.gse nsor_ga in.x = gse nsor_ga in.y = gse nsor_ga in.z = obj-reso-se nsitivit

6、y;1./設(shè)置中斷寄存器，關(guān)閉中斷3.94.95.res = ADXL345_SetIntEnable(client, 0 x00);/disable INTif(res != ADXL345_SUCCESS)return res;if(0 != reset_cali)/*reset calibrati on only in power on*/res = ADXL345_ResetCalibratio n(clie nt); if(res !=

7、ADXL345_SUCCESS)02.103.return res;104.105.#ifdef CONFIG_ADXL345_LOWPASS106.106.memset(&obj-fir, 0 x00, sizeof(obj-fir);108.109. #endif13.return ADXL345_SUCCESS;114.114.函數(shù)的分析都注釋在原理里，紅色部分。具體寄存器的設(shè)置查看ADXL345的 datasheet，具體I2C的通信查看I2C.C文件(i2c控制器的驅(qū)動)。關(guān)鍵問題：這里有個問題，沒有弄懂，就是從AD

8、XL345數(shù)據(jù)寄存器里讀取原始數(shù)據(jù)之 后，這個數(shù)據(jù)并不是我們應(yīng)用程序所要用的，它需要 轉(zhuǎn)化，經(jīng)過查看代碼，可以發(fā)現(xiàn)這樣 段注釋：/*sign, map: only used in accelerometer/magnetic field*sometimes, the sen sor output n eed to be remapped before report ing to framework.*the sig n is only -1 or +1 to alig n the sig n for frameworks coord in atesystem*the map alig n th

9、e value for frameworks coord in ate system. Take accelerometer*as an exmaple:*assume HAL receives orig inal accelerati on: acc = 100, 0, 100*sig n = 1, -1, 1, 0;*map = HWM_CODE_ACC_Y, HWM_CODE_ACC_X, HWM_CODE_ACC_Z, 0;*accord ing to the above sig n & map, the sen sor output n eed to remap as y, -x,

10、z:*float resolution = un it_numerator*GRAVITY_EARTH/u nit_de nomi nator;*acc_x = sig n O*accmapO*resoluti on;*acc_y = sig n1*accmap1*resolutio n;*acc_z = sig n 2*accmap2*resoluti on;*/struct hwmse n_convert s8 sig n C_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM;u8 mapC_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM;這樣一個轉(zhuǎn)換算法的物理意義是怎樣的？ ？三、硬件抽象層(Nati

11、ve)硬件抽象層主要是提供硬件層實(shí)現(xiàn)的接口，其代 碼路徑如下：hardwarelibhardwarei ncludehardware sen sors.h其中：struct sensors_module_t 為 sensor 模塊的定義。struct sen sors_module_t struct hw_module_t com mon;int (*get_se nsors_list)(struct sen sors_module_t* module,struct sen sor_t con st* list);Struct sensor_t為某一個sensor的描述性定義。struct s

12、en sor_t 傳感器的名稱*/傳感器的ven dor */const char* n ame;/*const char* ven dor;/*intversi on;/*inthan dle;/*inttype;/*傳感器的版本*/傳感器的句柄*/傳感器的類型*/floatmaxRa nge; /*傳感器的最大范圍*/floatresoluti on;/*傳感器的辨析率*/floatpower;/*傳感器的耗能（估計(jì)值，mA單位）*/void*reserved9;struct sen sors_eve nt_t表示傳感器的數(shù)據(jù)* Union of the various types of

13、sen sor data* that can be retur ned.*/typedef struct sen sors_eve nt_t in t32_t versi on; /* must be sizeof(struct sen sors_eve nt_t) */in t32_t sen sor; /* sen sor ide ntifier */in t32_t type; /* sen sor type */in t32_t reservedO; /* reserved */in t64_t timestamp; /* time is in nano sec ond */union

14、 float data16;/* accelerati on values are in meter per sec ond per sec ond (m/sA2) */ sen sors_vec_t acceleratio n;/* magn etic vector values are in micro-Tesla (uT) */sen sors_vec_t magn etic;sen sors_vec_t orie ntatio n; /* orie ntati on values are in degrees */sen sors_vec_t gyro; /* gyroscope va

15、lues are in rad/s */float temperature; /* temperature is in degrees cen tigrade (Celsius) */float dista nee; /* dista nee in cen timeters */float light; /* light in SI lux units */float pressure; /* pressure in hectopascal (hPa) */;uin t32_treserved14; sen sors_eve nt_t;顯然，在看完這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，我們都會有這樣一個疑問：這里

16、只是申明了一些 結(jié)構(gòu)體，而這些結(jié)構(gòu)體在使用時需要定義，而且結(jié)構(gòu)體中還有一些 函數(shù)指針，這些函數(shù)指針?biāo)鶎?yīng)的函數(shù)實(shí)現(xiàn)又在哪里呢？顯然，那必定還要有一個.c源 文件來實(shí)現(xiàn)這樣的一些函數(shù)。經(jīng)過搜索，其文件名 為：sensors_hwmsen.c，路徑為：xxksourcehardwaresensorhwmsen。在 這里，你會看至U get_sensors_list等函數(shù)的 實(shí)現(xiàn)。四、中間層(Framework)這里，我也把它叫做JNI層，這里實(shí)現(xiàn)了 JNI接口。其源碼目錄如下：frameworksbasecorej ni an droid_hardware_Se nsorMa nager.cpp在

17、源碼里，我們可以看到JNI接口的函數(shù)列表：static JNINativeMethod gMethods = n ativeClass In it, ()V,(void*) nativeClassl nit ,se nsors_module_i nit,()I,(void*)se nsors_module_i nit ,se nsors_module_get_ next_se nsor,(La ndroid/hardware/Se nsor;l)l,(void*)se nsors_module_get_ next_se nsor ,-se nsors_create_queue, ()1, (v

18、oid*)se nsors_create_queue ,se nsors_destroy_queue, (l)V,(void*)se nsors_destroy_queue ,se nsors_e nable_se nsor, (ILjava/la ng/Stri ng;ll)Z,(void*)se nsors_e nable_se nsor ,se nsors_data_poll, (lFlJ)l,(void*)se nsors_data_poll ,;這些JNI接口所對應(yīng)的實(shí)現(xiàn)，請看源碼。當(dāng)然了，你可能又有疑 問了，上層Java又是怎樣來調(diào)用這些本地接口的呢？在android_hardware_SensorManager.cpp 源碼下面有這樣一個函數(shù)：萬里雪飄。int register_a ndroid_hardware_Se nsorMa nagerJNIE nv *env)return jn iRegisterNativeMethods(e nv, a ndroid/hardware/Se nsorMa nager, gMethods, NELEM(gMethods)