RTKPPP定位算法流程(共38頁)

1、1 基礎(chǔ)知識(shí)1.1 GPS精密單點(diǎn)定位的基本原理GPS精密單點(diǎn)定位一般采用單臺(tái)雙頻GPS接收機(jī)，利用IGS提供的精密星歷和衛(wèi)星鐘差，基于載波相位觀測(cè)值進(jìn)行的高精度定位。觀測(cè)值中的電離層延遲誤差通過雙頻信號(hào)組合消除，對(duì)流層延遲誤差通過引入未知參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。1.2 時(shí)間系統(tǒng)RTKLIB內(nèi)部使用GPST(GPST時(shí)間)用于GNSS的數(shù)據(jù)處理和定位算法。數(shù)據(jù)在RTKLIB內(nèi)部處理之前，需要轉(zhuǎn)換成GPST時(shí)間。使用GPST的原因是避免處理潤(rùn)秒。RTKLIB使用以下結(jié)構(gòu)體表示時(shí)間：typedef structtime_t time; /* time(s) expressed by standard tim

2、e_t */double sec; /* fraction of second under 1 s */ gtime_t;1.2.1 GPST和UTC(Universal Time Coordinated)關(guān)系參考【圖1】，參考【圖2】：圖1 轉(zhuǎn)換關(guān)系公式圖 2通過使用GPS導(dǎo)航信息中的UTC參數(shù)，GPST到UTC或者UTC到GPST之前的轉(zhuǎn)換可以用更準(zhǔn)確的表達(dá)方式，如【圖3】。圖 3這些參數(shù)是由GPS導(dǎo)航消息提供的。1.2.2 BDT（北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)時(shí)間）BDT（北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)時(shí)間）是一個(gè)連續(xù)的時(shí)間系統(tǒng)，沒有潤(rùn)秒。開始?xì)v元的時(shí)間是【UTC 2006年1月1號(hào) 00:00:00】。北斗時(shí)間

3、計(jì)算公式【圖4】：圖 4UTC和GPST時(shí)間轉(zhuǎn)換同上面的GPS一樣，只不過UTC參數(shù)來自與北斗導(dǎo)航信息中。1.3 坐標(biāo)系統(tǒng)接收機(jī)和衛(wèi)星的位置在RTKLIB中表示為在ECEF(地心地固坐標(biāo)系)坐標(biāo)系統(tǒng)中的X, Y, Z組件。1.3.1 大地坐標(biāo)到ECEF坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換公式如【圖5】。第三個(gè)公式最后一行有錯(cuò)，應(yīng)該為: (v(1 e2)+h)sin圖 5參數(shù)說明： a : 地球參考橢球的長(zhǎng)半徑 f : 地球參考橢球的扁平率h: 橢球高度 : 緯度 : 經(jīng)度當(dāng)前版本的RTKLIB使用的值為【圖6】：圖 6圖7 參考橢球體1.3.2 ECEF坐系到大地坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換公式如【圖8】圖 81.3.3 本地坐

4、標(biāo)到ECEF坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換在接收機(jī)位置的本地坐標(biāo)，也被稱為ENU坐標(biāo)，通常使用在GNSS導(dǎo)航處理。ECEF坐標(biāo)到本地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)矩陣表示為【圖9】。圖 9 Er旋轉(zhuǎn)矩陣參數(shù)說明：接收機(jī)位置的緯度：接收機(jī)位置的經(jīng)度通過使用Er和接收機(jī)的坐標(biāo)rr【ECEF】，坐標(biāo)recef【ECEF】可以被轉(zhuǎn)換到本地坐標(biāo)的坐標(biāo)rlocal，公式如【圖10】。圖 102 RTKPPP定位算法2.1 單點(diǎn)定位（pntpos）1:satposs 2: estpos 3: estvel1. 計(jì)算計(jì)算衛(wèi)星位置、速度和時(shí)鐘（satposs）a) 通過廣播星歷計(jì)算衛(wèi)星鐘差（ephclk） 衛(wèi)星編號(hào)到衛(wèi)星系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換（satsys）

5、根據(jù)衛(wèi)星的編號(hào)，獲取到對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。 選擇星歷（seleph）1、傳入信號(hào)傳輸時(shí)間，衛(wèi)星編號(hào)，導(dǎo)航數(shù)據(jù)等參數(shù)。2、遍歷導(dǎo)航數(shù)據(jù)，遍歷導(dǎo)航數(shù)據(jù)里面的星歷數(shù)據(jù)，判斷星歷數(shù)據(jù)的衛(wèi)星編號(hào)是否和傳入的衛(wèi)星編號(hào)相等。3、如果星歷數(shù)據(jù)的衛(wèi)星編號(hào)和傳入的衛(wèi)星編號(hào)相等，就計(jì)算星歷參考時(shí)間(toe)和信號(hào)傳輸時(shí)間的時(shí)間差。如果不相等，繼續(xù)處理下一條星歷數(shù)據(jù)。4、判斷計(jì)算出來的時(shí)間差，如果時(shí)間差大于了允許的最大時(shí)間差，繼續(xù)查找下一個(gè)星歷數(shù)據(jù)。否則，判斷時(shí)間差最小的星歷數(shù)據(jù)，記錄星歷數(shù)據(jù)的位置。5、返回之前記錄出來的星歷數(shù)據(jù)。 使用廣播星歷計(jì)算衛(wèi)星時(shí)鐘偏差（eph2clk）1、 傳入信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的時(shí)間和星歷數(shù)據(jù)

6、。2、 計(jì)算信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的時(shí)間和本時(shí)段鐘差參數(shù)參考時(shí)間(星歷參數(shù)toc)的時(shí)間差。3、 通過下式計(jì)算鐘差，這里還沒有處理相對(duì)論校正項(xiàng)和tgd：（代碼中有個(gè)迭代過程，資料上沒看到寫）衛(wèi)星鐘差計(jì)算出來之后，信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的時(shí)間還要加上這個(gè)鐘差。b) 計(jì)算衛(wèi)星在信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的位置、速度和時(shí)鐘（satpos）根據(jù)星歷表選項(xiàng)來選擇不同的處理，如下： 廣播星歷（EPHOPT_BRDC）: ephpos （廣播星歷到衛(wèi)星位置和鐘差）1、 根據(jù)公式計(jì)算出tk；2、 根據(jù)使用的衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇使用的地球引力常數(shù)(mu)和地球的角速度(omge)3、 根據(jù)公式計(jì)算出平近點(diǎn)角M。4、 求解開普勒方程，按照以下公式迭代求

7、解。5、 根據(jù)以下公式計(jì)算出u(改正后的緯度幅角), r(改正后的徑向), i(改正后的軌道傾角) 的值。6、 根據(jù)以下公式計(jì)算衛(wèi)星在軌道平面內(nèi)的坐標(biāo)。7、 根據(jù)不同的衛(wèi)星系統(tǒng)，做不同的計(jì)算。GPS計(jì)算方式：北斗計(jì)算方式：其中8、 按照公式計(jì)算出時(shí)間tc。9、 按照以下公式計(jì)算出鐘差和鐘漂。 精密星歷（EPHOPT_PREC）: peph2pos 廣播+SBAS（EPHOPT_SBAS）：satpos_sbas 廣播+SSR_APC（EPHOPT_SSRAPC）: satpos_ssr 廣播+SSR_COM（EPHOPT_SSRCOM）：satpos_ssr QZSS LEX星歷（EPHOPT

8、_LEX）：lexeph2pos2. 使用偽距估算接收機(jī)的位置,返回估算狀態(tài)結(jié)果 （estpos）a) 偽距殘差（rescode） 把ecef坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系（ecef2pos）1、 按照以下公式做轉(zhuǎn)換，暫時(shí)還沒看懂。 計(jì)算幾何距離和接收機(jī)到衛(wèi)星的單位矢量（geodist）1、 用衛(wèi)星的坐標(biāo)向量做歐幾里德范數(shù)，返回值和地球長(zhǎng)半軸(WGS84)比較。小于地球長(zhǎng)半軸(WGS84)，返回-1；2、 計(jì)算衛(wèi)星坐標(biāo)和接收機(jī)坐標(biāo)的差值向量。3、 用差值向量做歐幾里德范數(shù)，再用上一步計(jì)算出來的差值向量和計(jì)算結(jié)果做除法，得到視線向量。按照如下公式：4、 使用以下公式計(jì)算幾何距離。 計(jì)算衛(wèi)星方位角/仰角（

9、satazel）1、 把接收機(jī)ecef坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)；2、 判斷高度是否大于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值；3、 如果高度小于等于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值，方位角為0，仰角為PI/2;4、 如果高度大于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值，把ECEF向量轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)。然后對(duì)轉(zhuǎn)換出來的坐標(biāo)做內(nèi)積。5、 使用如下公式計(jì)算衛(wèi)星方位角和仰角。 偽距使用編碼殘差改正（prange）暫時(shí)沒找到對(duì)應(yīng)的文檔對(duì)應(yīng)。 電離層改正（ionocorr）n 通過廣播電離層模型（klobuchar模型）計(jì)算出電離層延遲（ionmodel）1、 校驗(yàn)傳入的電離層模型參數(shù)，校驗(yàn)失敗，使用默認(rèn)的電離層模型參數(shù)；2、

10、 使用以下公式計(jì)算出地球?yàn)橹行牡慕嵌龋ò雸A）；3、 使用以下公式計(jì)算子的電離層的緯度/經(jīng)度（半圓）；4、 使用以下公式計(jì)算地磁緯度。5、 計(jì)算本地時(shí)間，返回值按這個(gè)公式【tt-=floor(tt/86400.0)*86400.0;】處理，保證tt的范圍（0=tt86400）。6、 計(jì)算傾斜因子。7、 電離層延遲計(jì)算，公式如下。 對(duì)流層改正（tropcorr）n 通過標(biāo)準(zhǔn)大氣壓和saastamoinen模型計(jì)算對(duì)流層延遲 （tropmodel）1、 使用以下公式計(jì)算總氣壓。2、 使用以下公式計(jì)算絕對(duì)溫度。3、 使用以下公式計(jì)算水蒸汽的分壓。代碼中沒有使用。4、 使用以下公式計(jì)算【Saastamo

11、inen模型】。 偽距殘差殘差值=偽距-(物理距離+dtr-光速*時(shí)鐘偏差+電離層誤差+對(duì)流層誤差) 時(shí)鐘系統(tǒng)和接收器的偏置補(bǔ)償 偽距測(cè)量誤差方差（varerr）b) 方差權(quán)重值 (weight by variance)c) 最小二乘估計(jì) （lsq） 最小二乘估計(jì)通過求解正規(guī)方程（X =（A * A） - 1* A * Y）1、 計(jì)算矩陣A*Y的結(jié)果，保存到矩陣Ay；2、 計(jì)算矩陣A*A的結(jié)果，保存到矩陣Q；3、 求的矩陣Q的逆矩陣,結(jié)果保存到矩陣Q；4、 最后x=Q*Ayd) 歐幾里德范數(shù)（norm）公式：1、 通過最小二乘法估算出來的參數(shù)dx【長(zhǎng)度為4】，分別加到位置向量上x【長(zhǎng)度為4】。

12、2、 對(duì)這個(gè)速度向量做歐幾里德范數(shù)，返回值同1E-4比較，小于這個(gè)值時(shí)，就得到估算出的接收機(jī)的位置為向量x的值。e) 驗(yàn)證求解 (valsol)1、 對(duì)偽距殘差值做內(nèi)積，然后同卡方分布的自由度分布值(alpha=0.001)做比較，大于卡方分布的自由度分布值的數(shù)據(jù)，無效。2、 計(jì)算dops； 暫時(shí)還沒沒找到資料。3、 用計(jì)算出來的dops和配置的最大dops閾值比較，大于配置的最大dops閾值的數(shù)據(jù)無效。3. 使用多普勒估算接收機(jī)速度（estvel）a) 多普勒殘差（resdop） 把ecef坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系（ecef2pos） 把xyz坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成enu坐標(biāo)（xyz2enu） 計(jì)算ece

13、f中的瞄準(zhǔn)線向量 計(jì)算相對(duì)于接收機(jī)在ECEF中的衛(wèi)星速度 多普勒殘差計(jì)算1、速率公式：b) 最小二乘估計(jì) （lsq） 最小二乘估計(jì)通過求解正規(guī)方程（X =（A * A） - 1* A * Y）1、 計(jì)算矩陣A*Y的結(jié)果，保存到矩陣Ay；2、 計(jì)算矩陣A*A的結(jié)果，保存到矩陣Q；3、 求的矩陣Q的逆矩陣,結(jié)果保存到矩陣Q；4、 最后x=Q*Ayc) 歐幾里德范數(shù)（norm）公式：3、 通過最小二乘法估算出來的參數(shù)dx【長(zhǎng)度為4】，分別加到速度向量上x【長(zhǎng)度為4】。4、 對(duì)這個(gè)速度向量做歐幾里德范數(shù)，返回值同1E-6比較，小于這個(gè)值時(shí)，就得到估算出的接收機(jī)速度為向量x的值。2.2 精確定位 （pp

14、pos）1:udstate_ppp 2: satposs 3: testeclipse 4: res_ppp 5: res_ppp 6: filter 7: res_ppp1. 暫時(shí)更新狀態(tài)（udstate_ppp）a) 位置更新b) 時(shí)鐘更新c) 對(duì)流層參數(shù)更新d) 相位偏差更新1、 通過LLI檢測(cè)周跳；2、 通過Geometry-Free相位跳變檢測(cè)周跳(如果雙頻測(cè)量值可用)；2. 計(jì)算衛(wèi)星的位置和速度和時(shí)鐘（satposs）c) 通過廣播星歷計(jì)算衛(wèi)星鐘差（ephclk） 衛(wèi)星編號(hào)到衛(wèi)星系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換（satsys）根據(jù)衛(wèi)星的編號(hào)，獲取到對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。 選擇星歷（seleph）1、傳入信

15、號(hào)傳輸時(shí)間，衛(wèi)星編號(hào)，導(dǎo)航數(shù)據(jù)等參數(shù)。2、遍歷導(dǎo)航數(shù)據(jù)，遍歷導(dǎo)航數(shù)據(jù)里面的星歷數(shù)據(jù)，判斷星歷數(shù)據(jù)的衛(wèi)星編號(hào)是否和傳入的衛(wèi)星編號(hào)相等。3、如果星歷數(shù)據(jù)的衛(wèi)星編號(hào)和傳入的衛(wèi)星編號(hào)相等，就計(jì)算星歷參考時(shí)間(toe)和信號(hào)傳輸時(shí)間的時(shí)間差。如果不相等，繼續(xù)處理下一條星歷數(shù)據(jù)。4、判斷計(jì)算出來的時(shí)間差，如果時(shí)間差大于了允許的最大時(shí)間差，繼續(xù)查找下一個(gè)星歷數(shù)據(jù)。否則，判斷時(shí)間差最小的星歷數(shù)據(jù)，記錄星歷數(shù)據(jù)的位置。5、返回之前記錄出來的星歷數(shù)據(jù)。 使用廣播星歷計(jì)算衛(wèi)星時(shí)鐘偏差（eph2clk）1、 傳入信號(hào)傳輸時(shí)間和星歷數(shù)據(jù)。2、 傳入信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的時(shí)間和星歷數(shù)據(jù)。3、 計(jì)算信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的時(shí)間和本時(shí)段鐘差參

16、數(shù)參考時(shí)間(星歷參數(shù)toc)的時(shí)間差。4、 通過下式計(jì)算鐘差，這里還沒有處理相對(duì)論校正項(xiàng)和tgd：（代碼中有個(gè)迭代過程，資料上沒看到寫）d) 計(jì)算衛(wèi)星位置、速度和時(shí)鐘（satpos）根據(jù)星歷表選項(xiàng)來選擇不同的處理，如下： 廣播星歷（EPHOPT_BRDC）: ephpos （廣播星歷到衛(wèi)星位置和鐘差）1、 根據(jù)公式計(jì)算出tk；2、 根據(jù)使用的衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇使用的地球引力常數(shù)(mu)和地球的角速度(omge)3、 根據(jù)公式計(jì)算出平近點(diǎn)角M。4、 求解開普勒方程，按照以下公式迭代求解。5、 根據(jù)以下公式計(jì)算出u(改正后的緯度幅角), r(改正后的徑向), i(改正后的軌道傾角) 的值。6、 根據(jù)以

17、下公式計(jì)算衛(wèi)星在軌道平面內(nèi)的坐標(biāo)。7、 根據(jù)不同的衛(wèi)星系統(tǒng)，做不同的計(jì)算。GPS計(jì)算方式：北斗計(jì)算方式：其中8、 按照公式計(jì)算出時(shí)間tc。9、 按照以下公式計(jì)算出鐘差和鐘漂。 精密星歷（EPHOPT_PREC）: peph2pos 廣播+SBAS（EPHOPT_SBAS）：satpos_sbas 廣播+SSR_APC（EPHOPT_SSRAPC）: satpos_ssr 廣播+SSR_COM（EPHOPT_SSRCOM）：satpos_ssr QZSS LEX星歷（EPHOPT_LEX）：lexeph2pos3. 排除對(duì)被遮蔽衛(wèi)星的測(cè)量（testeclipse）a) 獲得太陽和月亮在ecef中

18、的位置（sunmoonpos）b) 歸一化三維矢量（normv3）c) 歐幾里德范數(shù)的向量（norm）d) 計(jì)算太陽-地球-衛(wèi)星角（dot）4. 相位和編碼殘差（res_ppp）a) 地球潮汐改正（tidedisp）b) 計(jì)算幾何距離（geodist）1、 用衛(wèi)星的坐標(biāo)向量做歐幾里德范數(shù)，返回值和地球長(zhǎng)半軸(WGS84)比較。小于地球長(zhǎng)半軸(WGS84)，返回-1；2、 計(jì)算衛(wèi)星坐標(biāo)和接收機(jī)坐標(biāo)的差值向量。3、 用差值向量做歐幾里德范數(shù)，再用上一步計(jì)算出來的差值向量和計(jì)算結(jié)果做除法，得到視線向量。4、 使用以下公式計(jì)算幾何距離。備注：這個(gè)公式是地球自轉(zhuǎn)改正公式。地球自轉(zhuǎn)改正產(chǎn)生地球自轉(zhuǎn)改正的機(jī)

19、制在于地固系隨地球的自轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn), 地固系是非慣性系統(tǒng), 用地固系中的坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星到接收機(jī)幾何距離時(shí), 由于衛(wèi)星位置和接收機(jī)位置是兩個(gè)不同時(shí)刻的位置矢量, 而且這兩個(gè)時(shí)刻的地固系相對(duì)于慣性系是變化的, 因此要考慮地球自轉(zhuǎn)引起的距離變化。其改正公式為: 其中, w 為地球自轉(zhuǎn)角速度; C 為光速; x si和x ri分別代表衛(wèi)星位置矢量和測(cè)站位置矢量的分量, i= 1, 2 對(duì)應(yīng)x , y 分量。地球自轉(zhuǎn)對(duì)緯度影響甚小, 對(duì)經(jīng)度影響最大, 其次是高度。同時(shí)地球的自轉(zhuǎn)影響還跟測(cè)站的經(jīng)緯度以及測(cè)站與衛(wèi)星的幾何關(guān)系有關(guān), 對(duì)兩極的測(cè)站, 影響為零; 對(duì)赤道上的測(cè)站影響最大; 當(dāng)衛(wèi)星在測(cè)站子午面內(nèi)影響為零

20、;衛(wèi)星在測(cè)站東方時(shí), 影響為負(fù), 衛(wèi)星在測(cè)站西方時(shí),影響為正。c) 衛(wèi)星方位角/仰角計(jì)算（satazel）1、 把接收機(jī)ecef坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)；2、 判斷高度是否大于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值；3、 如果高度小于等于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值，方位角為0，仰角為PI/2;4、 如果高度大于地球半長(zhǎng)軸（WGS84）的負(fù)數(shù)值，把ECEF向量轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)。然后對(duì)轉(zhuǎn)換出來的坐標(biāo)做內(nèi)積。5、 使用如下公式計(jì)算衛(wèi)星方位角和仰角。d) 對(duì)流層延遲修正： 通過標(biāo)準(zhǔn)大氣壓和saastamoinen模型計(jì)算對(duì)流層延遲 （tropmodel）1、 使用以下公式計(jì)算總氣壓。2、 使用以下公式計(jì)算絕對(duì)

21、溫度。3、 使用以下公式計(jì)算水蒸汽的分壓。代碼中沒有使用。4、 使用以下公式計(jì)算【Saastamoinen模型】。e) 衛(wèi)星天線模型（satantpcv）f) 接收機(jī)天線模型，通過天線相位中心參數(shù)計(jì)算天線偏移 （antmodel）g) 相位纏繞校正（windupcorr）h) 電離層和天線相位校正測(cè)量（corrmeas）i) 計(jì)算衛(wèi)星時(shí)鐘和對(duì)流層延遲5. 卡爾曼濾波（filter）卡爾曼濾波按照以下的公式更新狀態(tài)：K = P * H * (H * P * H + R)-1 ;xp = x + K * v ;Pp = (I K * H) * P ;參數(shù)解釋：x: 狀態(tài)向量 (n x 1)p: 狀

22、態(tài)的協(xié)方差矩陣 (n x n)H: 設(shè)計(jì)矩陣的轉(zhuǎn)置矩陣 (n x m)v: 創(chuàng)新(測(cè)量模型) (m x 1)R: 測(cè)量誤差的協(xié)方差矩陣 (m x m)n,m: 狀態(tài)和測(cè)量值的數(shù)量xp：狀態(tài)更新后的向量 (n x 1)Pp: 狀態(tài)更新后的協(xié)方差矩陣 (n x n)6. 組合殘差 （res_ppp）7. 解析PPP整周模糊度（pppamb）a) average LC（average_LC）b) 固定寬巷模糊（fix_amb_WL） 計(jì)算LC波長(zhǎng)度（m）（lam_LC） 寬巷模糊 寬巷模糊度的方差c) fix narrow-lane ambiguity 【AR mode: PPP-AR】d) fix

23、 narrow-lane ambiguity by ILS 【AR mode: PPP-AR ILS】3 以下是上面一些算法的參考資料，信息來自于Rtklib的手冊(cè) 3.1 接收機(jī)和衛(wèi)星天線之間的幾何距離對(duì)應(yīng)rtklib中的函數(shù)extern double geodist(const double *rs, const double *rr, double *e)3.2 衛(wèi)星方向的方位角和仰角對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern double satazel(const double *pos, const double *e, double *azel)3.3 GPS、Galileo和QNSS廣

24、播星歷和時(shí)鐘對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern void eph2pos(gtime_t time, const eph_t *eph, double *rs, double *dts, double *var)3.4 北斗廣播星歷和時(shí)鐘對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern void eph2pos(gtime_t time, const eph_t *eph, double *rs, double *dts, double *var) 3.5 對(duì)流層和電流層模型3.5.1 對(duì)流層模型對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern double tropmodel(gtime_t time, const d

25、ouble *pos, const double *azel,double humi)3.5.2 電離層模型對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern double ionmodel(gtime_t t, const double *ion, const double *pos,const double *azel) 3.6 單點(diǎn)定位3.6.1 線性最小二乘估計(jì)對(duì)應(yīng)rtklib的函數(shù)extern int lsq(const double *A, const double *y, int n, int m, double *x,double *Q)3.6.2 估算接收機(jī)的位置和鐘差static int estpos(const obsd_t *obs,