基于PLC控制的運料小車設計--畢業(yè)論文2

1、課程設計報告課程設計報告題 目： 運料小車控制系統(tǒng) 所在院 (系)： 電 氣 工 程 學 院 專業(yè)班級： 自 1304 班 學生姓名： 姚 旭 東 學 號： 1317114093 指導教師： 王 春 俠 時 間： 2016 年 6 月 2運料小車控制系統(tǒng)設計任務書運料小車控制系統(tǒng)設計任務書控制要求：控制要求：運料小車控制運行示意圖如圖 3 所示，其控制要求如下：初始狀態(tài)時，小車停在行程開關 SQ1 的位置，且行程開關 SQ1 被壓合。第一次按下按鈕 SB1 時，小車行進至行程開關 SQ2 處停止，5mins 后退回到行程開關 SQ1 處停止。圖 3 運料小車運動示意圖第二次按下按鈕 SB1 時

2、，小車前進至行程開關 SQ3 處停止，8mins 后退回到行程開關SQ1 處停止。第三次按下按鈕 SB1 時，小車前進至行程開關 SQ4 處停止，10mins 后退回到行程開關 SQ1 處停止。第四次按下按鈕 SB1 時，小車前進至行程開關 SQ5 處停止，6mins 后退回到行程開關SQ1 處停止。再次按下按鈕 SB1 時，重復以上過程。設計要求：設計要求： （1）PLC 機型及模塊選擇；（2）內(nèi)存變量分配表；（3）流程圖；（4）梯形圖及各模塊功能說明；（5）用 step7 軟件完成工程的設計。擴展要求擴展要求： 用 wincc 監(jiān)控軟件設計 HMI。3基于基于 PLC 控制的運料小車設計控

3、制的運料小車設計目目 錄錄摘 要.41.PLC 的結(jié)構(gòu)、工作原理及系統(tǒng)設計.51.1 PLC 的結(jié)構(gòu) .51.2PLC 的工作原理.61.2.1 循環(huán)掃描技術(shù).61.3 PLC 的編程語言 .61.3.1 梯形圖語言.61.3.2 助記符語言.61.3.3 功能塊圖語言.71.4PLC 控制系統(tǒng)的構(gòu)成，設計原則及步驟.72 運料小車控制系統(tǒng)的方案論證.102.1 運料小車控制系統(tǒng)的控制內(nèi)容與要求.102.1.1 運料小車的運動流程.102.1.2 設備控制要求.102.2 方案論證.113 運料小車控制系統(tǒng)的總體設計.133.1 硬件設計.133.1.1PLC 外部接線圖.133.2 軟件設計

4、.133.2.1PLC 狀態(tài)流程.143.2.2 系統(tǒng)工作原理分析.153.3 程序的運行調(diào)試與仿真.164 設計小結(jié).174.1 小車的優(yōu)缺點分析.174.2 設計的改進及推廣.17 4.3 常見故障及排除方法.17總 結(jié).18參考文獻.19致 謝.20附 錄.214 摘要本次課設是將 PLC 應用到運料小車電氣控制系統(tǒng)，這樣可實現(xiàn)運料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運行費用。在自動化生產(chǎn)線上，有些生產(chǎn)機械的工作臺需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自動往返運動，并且有的還要求在某些位置有一定的時間停留，以滿足生產(chǎn)工藝要求。用 PLC 程序?qū)崿F(xiàn)運料小車自動往返順序控制，不僅具有程序設計簡易、方便、可靠性高等特點

5、，而且程序設計方法多樣，便于不同層次設計人員的理解和掌握。 PLC 在運料小車控制系統(tǒng)中的應用，已經(jīng)在國內(nèi)外工程、工廠中得到實際應用，具有巨大的經(jīng)濟和社會價值，其智能化和自動化的思路值得以后繼續(xù)深入研究和推廣。 51. PLC 的結(jié)構(gòu)、工作原理及系統(tǒng)設計1.1 PLC 的結(jié)構(gòu)PLC 實質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計算機相同。根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC 的基本結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式結(jié)構(gòu)兩類。整體式（又稱箱體式）結(jié)構(gòu)的 PLC 由中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等組成，并將這些組裝在同一機體內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)的特點是結(jié)構(gòu)簡單、體積小、價

6、格低、輸入/輸出點數(shù)固定、實現(xiàn)的功能和控制規(guī)模固定，但靈活性較低。其基本結(jié)構(gòu)框圖如圖 1-1 所示。 圖 1-1 整體式結(jié)構(gòu)模塊式（又稱組合式）結(jié)構(gòu)的 PLC 是將中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等分別做成相應的模塊，應用時將這些模塊根據(jù)控制要求插在機架上，各模塊間通過機架上的總線相互聯(lián)系。模塊式的 PLC 安裝完成后，需進行登記，以便 PLC 對安裝在總線上的各模塊進行地址確認，其特點是系統(tǒng)構(gòu)成的靈活性較高，可以構(gòu)成不同控制規(guī)模和功能的 PLC，但同時價格也較高?；窘Y(jié)構(gòu)框圖如圖 1-2 所示。 圖 2-2 模塊式結(jié)構(gòu) 圖 1-2 模塊式結(jié)構(gòu) 機 架

7、編程器現(xiàn)場設備其他 PLC或上位機電源模塊CPU模塊通信模塊輸入模塊輸出模塊特殊功能模塊電源中央處理器（CPU）輸入/輸出單元存儲器系統(tǒng)總線編程器61.2 PLC 的工作原理PLC 與繼電器構(gòu)成的控制裝置的重要區(qū)別之一就是工作方式不同，繼電器控制是并行運行方式，即如果輸出線圈通電或斷電，該線圈的觸點立即動作，只要形成電流通路，就有可能有幾個電器同時動作。而 PLC 則不同，它采用循環(huán)掃描技術(shù)，只有該線圈通電或斷電，并且必須當程序掃描到該線圈時，該線圈觸點才會動作，而且每次它只能執(zhí)行一條指令，這也就是說PLC 以“串行”方式工作的，這種工作方式可以避免繼電器控制的觸點競爭和時序失配等問題。也可以

8、說，繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控制結(jié)構(gòu)就可以直接得到輸出，而 PLC 控制則需要輸入傳送、執(zhí)行程序指令、輸出 3 個階段才能完成控制過程。 1.2.1 循環(huán)掃描技術(shù)PLC 采用循環(huán)掃描技術(shù)可以分為 3 個階段：輸入階段（將外部輸入信號的狀態(tài)傳送到PLC）、執(zhí)行程序和輸出階段（將輸出信號傳送到外部設備）。掃描過程如圖 1-3 所示。一個掃描周期程序執(zhí)行階段輸出階段輸入階段程序執(zhí)行階段輸出階段輸入階段程序執(zhí)行階段 圖 1-3 循環(huán)掃描在輸入階段中，PLC 先進行自我診斷，然后與編程器或計算機通信，同時中央處理器掃描各個輸入端并讀取輸入信號的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并把它們存入相應的輸入存儲單元。在執(zhí)行階段

9、中，PLC 按照由上到下的次序逐步執(zhí)行程序指令。從相應的輸入存儲單元讀入輸入信號的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，然后根據(jù)程序內(nèi)部繼電器、定時器、計數(shù)器數(shù)據(jù)寄存器的狀態(tài)和數(shù)據(jù)進行邏輯運算，得到運算結(jié)果，并將這些結(jié)果存入相應的輸出存儲器單元。在輸出階段中，PLC 將相應的輸出存儲單元的運算結(jié)果傳送到輸出模塊上，并通過輸出模塊向外部沒備傳送輸出信號，開始控制外部設備。1.3 PLC 的編程語言可編程控制器的編程語言主要有梯形圖語言、助記符語言及功能塊圖。1.3.1 梯形圖語言梯形圖語言是在繼電器控制電路圖的基礎上發(fā)展而來的。最大的優(yōu)點就是直觀易懂，使用簡單方便。對來自電氣方面的用語，通過梯形圖很容易就能掌握，同時它也

10、是 PLC 的主要編程語言。例如，一個簡單 PLC 控制系統(tǒng)，當常開按鈕 SBFl 動作時，水泵開啟，當常閉按鈕 SBSl動作時，水泵停止運行。用繼電器控制和用 PLC 控制的梯形圖如圖 1-4 和圖 1-5 所示。7SBF1KM1KM1SBFS 圖 1-4 繼電器控制電氣圖X0X1Q0Q0 圖 1-5 PLC 控制梯形圖1.3.2 助記符語言助記符語言與匯編語言類似，它使用字符來代表可編程控制器的某種操作，這就要求用戶要有一定的計算機編程基礎。用助記符語言編寫上一個例子的程序如下： LD I0 OR Q0 ANDN I1 OUT Q01.3.3 功能塊圖語言西門子公司的 S7 系列 PLC

11、除了可以用梯形圖和助記符語言進行編程外，還可以用功能塊圖語言進行編程。功能塊圖語言與數(shù)字電子技術(shù)的邏輯電路圖類似，不同的功能塊實現(xiàn)不同的功能，從而實現(xiàn)所需控制要求。如圖 1-6 所示： 圖 1-6 PLC 功能塊圖1.4 PLC 控制系統(tǒng)的構(gòu)成、設計原則及步驟PLC 控制系統(tǒng)由硬件部分和軟件部分組成。對于整個 PLC 控制系統(tǒng)來說，其硬件部分不僅包括選擇符合控制要求的 PLC 機型、存儲器容量、電源模塊、輸入/輸出模塊、通信模塊、模擬量輸入/輸出模塊和特殊功能模塊等，還應當包括選擇合適的可編程控制器外圍裝置、設備與接口，如輸入設備（控制按鈕、開關、傳感10.1Q0.010.0Q0.0ORAND

12、8器等）、執(zhí)行裝置（接觸器、繼電器等）和由執(zhí)行裝置控制的現(xiàn)場設備（水泵、鼓風機、閥門等）。軟件部分主要包括對 PLC 進行 I/O 點地址、內(nèi)部繼電器、定時器、計數(shù)器等的分配，PLC控制程序的設計（梯形圖、語句表、流程圖等），還有一些技術(shù)文件等。PLC 控制系統(tǒng)是為工藝流程服務的，所以它首先要能很好地實現(xiàn)工藝提出的控制要求。PLC 控制系統(tǒng)的設計應遵循以下原則。（1）根據(jù)工藝流程進行設計，力求控制系統(tǒng)能最大限度地滿足控制要求。（2）在滿足控制要求的前提下，盡量減少 PLC 系統(tǒng)硬件費用。（3）考慮到以后控制要求的變化，所以控制系統(tǒng)設計時應考慮 PLC 的可擴展性。（3）控制系統(tǒng)使用和維護方便、

13、安全可靠。 一般 PLC 控制系統(tǒng)的設計步驟如圖 1-7 所示，具體操作如下。（1）控制要求分析在設計 PLC 控制系統(tǒng)之前，必須對工藝過程進行細致的分析，詳細了解控制對象和控制要求，這樣才能真正明白自己所要完成的任務，并更好地完成任務，設計出令人滿意的控制系統(tǒng)。（2）確定輸入/輸出設備根據(jù)控制要求選擇合適的輸入設備（控制按鈕、開關、傳感器等）和輸出設備（接觸器、繼電器等），根據(jù)所選用的輸入/輸出設備的類型和數(shù)量確定 PLC 的 I/0 點數(shù)。（3）選擇合適 PLC確定 PLC 的 I/0 點數(shù)后，就根據(jù) I/0 點數(shù)、控制要求等來進行 PLC 的選擇。選擇包括機型、存儲器容量、輸入/輸出模塊

14、、電源模塊和智能模塊等。（4）I/0 點數(shù)分配點數(shù)分配就是規(guī)定 PLC 的 I/0 端子和輸入/輸出設備。（5）PLC 程序設計首先把工藝流程分為若干階段，確定每一階段的輸入信號和輸出要控制的設備，還有不同階段之間的聯(lián)系，然后畫出程序流程圖，最后再進行程序編制。（6）模擬調(diào)試程序編制好后，可以用按鈕和開關模擬數(shù)字量，電壓源和電流源代替模擬量，進行模擬調(diào)試，使控制程序基本滿足控制要求。（7）現(xiàn)場聯(lián)機調(diào)試現(xiàn)場聯(lián)機調(diào)試就是將 PLC 與現(xiàn)場設備進行調(diào)試。在這一步中可以發(fā)現(xiàn)程序存在的實際問題，然后經(jīng)過修正后使其滿足控制要求。（8）整理技術(shù)文件這一步主要包括整理與設計有關的文檔，包括設計說明書、I/O

15、接線原理圖、程序清單和使用說明書等。9控制要求分析開始設計設計結(jié)束確定輸入輸出設備現(xiàn)場模擬調(diào)試選擇合適的 PLCI/O 點數(shù)分配PLC 程序設計模擬調(diào)試整理技術(shù)文件 圖 1-7 設計步驟示意圖102 運料小車控制系統(tǒng)的方案論證2.1 運料小車控制系統(tǒng)的控制內(nèi)容與要求2.1.1 運料小車的運動流程某自動生產(chǎn)線上運料小車的運動如圖 2-1 所示： 啟動 運料小車運料小車_原位貨位 1貨位 2 圖 2-1 運料小車示意圖運料小車由一臺三相異步電動機拖動，電機正轉(zhuǎn)，小車向右行，電機反轉(zhuǎn)，小向左行。電動機正反轉(zhuǎn)圖如圖 2-2 所示： 圖 2-2 三項異步電動機正反轉(zhuǎn)主電路圖在生產(chǎn)線上有 3 個編號為原位

16、，l 和 2 的站點供小車?？?，在每一個停靠站安裝一個行程開關以監(jiān)測小車是否到達該站點。對小車的控制除了啟動按鈕和停止按鈕之外，還設有 3 個控制按鈕開關(SQ1SQ2）分別與二個控制要求?？空军c相對應。2.1.2 設備控制要求運料小車在自動化生產(chǎn)線上運動的控制要求如下：（1）每次送貨都按啟動按鈕，而且裝有貨才能啟動。小車到達指定貨位，卸貨延時 3 秒自運料小車11動返回原位停車。（2） 可隨時使小車返回原位，也可以隨時使小車停止遠行。（3）小車低速送貨，高速返回。（4）有三種工作方式選擇： 1 只送貨到貨位 1。 2 只送貨到貨位 2。 3 向兩個貨位輪流送貨。 （5）要有電源，送貨，返回指

17、示燈。 2.2 方案論證早期運料小車電氣控制系統(tǒng)多為繼電器-接觸器組成的復雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設計周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須有專人負責操作。后來，單片機應用到運料小車控制系統(tǒng)中。單片機有優(yōu)異的性能價格比、集成度高、體積小、有很高的可靠性、控制功能強、低功耗、低電壓，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品，外部總線增加了I C 及 SPI，單片機的系統(tǒng)擴展和系統(tǒng)配置較典型、規(guī)范，容易構(gòu)成各種規(guī)模的應用系統(tǒng)。單片機編程方法復雜，不容易上手，使用于簡單應用。將 PLC 應用到運料小車電氣控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)運料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運行費用。PLC 運料小車電氣控制系統(tǒng)具有連線簡單，

18、控制速度快，精度高，可靠性和可維護性好，安裝、維修和改造方便等優(yōu)點。運料小車控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖如 2-3 所示：停止按鈕3 個行程按鈕3 個工作方式三相異步電動機啟動按鈕PLC 圖 2-3 運料小車控制系統(tǒng)圖運料小車控制系統(tǒng)流程圖如圖 2-4 所示12否是否是否是否是小車裝料轉(zhuǎn)換方式按鈕小車右行到達呼叫停靠點小車停止卸料小車左行到達裝料?？奎c小車停止按下停止按鈕結(jié)束開始按下啟動按鈕 圖 2-4 控制系統(tǒng)流程圖133 運料小車控制系統(tǒng)的總體設計3.1 硬件設計3.1.1 PLC 外部接線圖運料小車由一臺三相異步電動機拖動，電機正轉(zhuǎn)，小車向右行，電機反轉(zhuǎn)，小向左行。小車控制系統(tǒng)的輸入，輸出設

19、備與 PLC 的 I/O 端對應的外部接線圖如 3-1 所示： 圖 3-1PLC 外部接線圖3.2 軟件設計這個控制系統(tǒng)的輸入有啟動按鈕開關、停止按鈕開關，回開關、2 個轉(zhuǎn)換按鈕開關、3 個行程開關共 9 輸入點。這個控制系統(tǒng)需要控制的外部設備只有控制小車運動的三相電動機一個。但是電機有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩個狀態(tài)，分別都應正轉(zhuǎn)繼電器和反轉(zhuǎn)繼電器，所以輸出點應該有 2 個。對應的地址分配表如表 3-1 所示：14地址 對應的外部設備I3.0 啟動按鈕開關I3.5 原點行程開關I3.1 貨位 1 行程開關I3.2 貨位 2 行程開關I3.3 貨位 3 行程開關I3.4 貨位 4 行程開關Q0.0 電動機正

20、轉(zhuǎn)（前進）Q0.1 電動機反轉(zhuǎn)（后退）M3.0 啟動按鈕開關中間繼電器 M3.5 原點行程開關中間繼電器 表 3-1 地址分配表3.2.1 PLC 狀態(tài)流程根據(jù)運料小車運動控制的要求， 按下啟動按鈕 I0.0 后，運料小車系統(tǒng)開始工作，并開始進行裝料，20S 裝料結(jié)束后若有呼叫按鈕按下，小車右行。碰到呼叫按鈕對應的行程開關后下車停止并卸料，15S 后卸料完畢小車左行，碰到裝料點的行程開關時，小車停止并裝料。根據(jù)整個運動過程，工作期間分為 8 步，分別用 M0.1,M0.2,M0.3,M0.4,M0.5,M0.6,M0.7,M0.8 來代表這 8 步，用 M0.0 來代表等待啟動的初始步。啟動按

21、鈕 I0.0,停止按鈕 I0.1 的常開觸點，呼叫按鈕的常開觸點，行程開關的常開觸點，定時器延時接通的常開觸點是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。順序功能圖如 3-2 所示：15 圖 3-2 順序功能圖3.2.23.2.2 系統(tǒng)工作原理分析1 1 . .運料小車的運動流程 某自動生產(chǎn)線上運料小車的運動運料小車由一臺三相異步電動機拖動，電機正轉(zhuǎn)，小車向右行，電機反轉(zhuǎn)，小車向左行。在生產(chǎn)線上有 5 個編碼為 1-5 的站點供小車?？?，在每個?？空景惭b一個行程開關以監(jiān)測小車是否到達該站點。對小車的控制除了啟動按鈕和停止按鈕之外，還設有 5 個呼叫按鈕開關分別與 5 個停靠站點相對應。2 2 . .設備控制要求 運

22、料小車在自動化生產(chǎn)線上運動的控制要求如下：（1）按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作；16（2）當小車當前所處?？空镜木幋a小于呼叫按扭 HJ 的編碼時，小車向右運行運行到按鈕 HJ 所對應的停靠站時停止；（3）當小車當前所處停靠站的編碼大于呼叫按扭 HJ 的編碼時，小車向左運行，運行到按鈕 HJ所對應的?？空緯r停止；（4）當小車當前所處?？空镜木幋a等于呼叫按扭 HJ 的編碼時，小車保持不動；呼叫按鈕開關HJ1-HJ5 應具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。3.3 程序的運行調(diào)試與仿真將系統(tǒng)梯形圖導入西門子仿真軟件進行仿真。選擇 CPU 型號為 224 后裝載程序。檢查程序無誤后將仿真

23、軟件切換到運行狀態(tài)。按下輸入繼電器 I0.0 所對應的按鈕，I0.0 所對應的指示燈亮，計時器 T37 開始計時，20S 后按下輸入繼電器 I0.2 所對應的按鈕，I0.2 所對應的指示燈亮，輸出繼電器 Q0.0 對應的指示燈也同時亮。按下輸入繼電器 I1.2 所對應的按鈕，I1.2 所對應的指示燈亮，計時器 T38 開始計時，輸出繼電器 Q0.0 對應指示燈同時也熄滅。15S 后輸出繼電器 Q0.1 所對應的指示燈亮，按下輸入繼電器 I0.1 或 I1.1 所對應的按鈕，I0.1 或 I1.1 所對應的指示燈亮，輸出繼電器 Q0.1 所對應的指示燈滅。滿足控制要求。反復運行此程序也均能達到控

24、制要求。仿真如圖 3-4 所示： 圖 3-4 軟件仿真圖 將程序載入 PLC 中，調(diào)試程序并運行，均能達到控制要求。 174 4 設計小結(jié)4.1 小車的優(yōu)缺點分析本設計運用的可編程控制器實現(xiàn)的自動運料小車控制器，避開了以往繼電器接觸不良、開關易損壞等缺點，可靠性和穩(wěn)定性都有所提高。在檢測小車是否到達呼叫?？奎c的時候，運用了行程開關，這樣的檢驗系統(tǒng)讓小車的?？课恢酶訙蚀_。 與此同時，由于輸入輸出很明顯，不需要好多額外的外接電路，讓設計更簡潔。這也是采用了成熟的可編程控制器帶來的好處。即使在出現(xiàn)故障、緊急停止等環(huán)節(jié)中都能快捷操作。但設計過程中，只是基本實現(xiàn)了設計的要求，沒有功能擴展，讓系統(tǒng)顯得比

25、較簡單。4.2 設計的改進及推廣在實際的運用過程中，為了便于智能化、無人化、遠程化的操作，該設計控制器還應該聯(lián)網(wǎng)，讓多臺控制器組成局域網(wǎng)，構(gòu)成一套網(wǎng)路系統(tǒng)，便于通訊和控制操作。如修改軟件設計中的一些參數(shù)，能適合在不同的場合都能適合。在具體的設計中，應該還可以設計顯示功能，顯示運料小車到達指定的?？空緯r所需時間；還可以在小車底部安裝一個傳感器，用來檢測小車中的料是否卸完。這樣就可更好地控制小車的運行，更加便于人們工作。此外，該運料小車控制器可以運用于大型的養(yǎng)殖行業(yè)，便于送料和喂養(yǎng)。這樣就可以節(jié)約時間，提高效率。4.34.3 常見故障及排除方法運料小車可能出現(xiàn)的常見故障。（1） 行程開關的損壞及撞

26、擊變形。優(yōu)點是可以選用接近開關代替行程開關（2） PLC 的輸入 輸出口接觸不良。（3） 交流接觸器和熱繼電器機誡故障。（4） 控制回路的線路故障。18總 結(jié)通過此次課程設計，使我學會了綜合應用所學的各種理論知識和技能，還進行了全面、系統(tǒng)、嚴格的技術(shù)及基本能力的訓練。我不僅把知識融會貫通，而且豐富了大腦，同時在查找資料的過程中也了解了許多課外知識，開拓了視野，認識了將來自控專業(yè)的發(fā)展方向，使自己在專業(yè)知識方面和動手能力方面有了提高。在不斷的努力下我們組的課程設計終于完成了。在沒有做課程設計以前覺得課程設計只是對所學知識的大概總結(jié)，但是真的面對課程設計時發(fā)現(xiàn)自己的想法基本是錯誤的。這不僅是對前面

27、所學知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。從這次課程設計中，我知道了自己原來知識太理論化了，面對單獨的課題的是感覺很茫然。自己要學習的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低，我才明白學習是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應該不斷的學習，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。 很高興能從這次課程設計中學到了這么多在課堂上學不到的知識，同時也很欣慰在完成課程設計中鍛煉了自己的動手能力、與人合作、協(xié)調(diào)和溝通的能力。總之，在此次課程設計中我的收獲很多。 19致謝詞在本次課程設計過程中，很感謝王老師非常細心的指導與解釋，才使我們組得以最終完成設設計。也很感謝小組各個成員所做出的努力，相互幫助，相互配合，共同努力完成了此次課程設計。最后還要感謝學校能夠為我們提供這么好的一個機會，來使我們鍛煉自己，在實踐中認識自己的不足，拓展自己的視野，讓我們從中學到了很