大學(xué)物理第5章剛體定軸轉(zhuǎn)動

1、第第5 5章章 剛體的定軸轉(zhuǎn)動剛體的定軸轉(zhuǎn)動 質(zhì)點質(zhì)點 剛體剛體回顧與對比回顧與對比質(zhì)量質(zhì)量m轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)動慣量zJ速度速度v角速度角速度加速度加速度a角加速度角加速度力矩力矩力力FM牛頓運牛頓運動定律動定律amdtvmdF)(轉(zhuǎn)動定律轉(zhuǎn)動定律zzzJdtJdM)(動能動能221mvEK動能動能221zKJE 動能定理動能定理KbaEsdFA動能定理動能定理KbaEdMA動量定理動量定理PdtFtt0動量動量vmP動量守恒動量守恒0, 0PF角動量角動量角動量定理角動量定理質(zhì)量質(zhì)量m轉(zhuǎn)動質(zhì)量轉(zhuǎn)動質(zhì)量zJzJL zttzLdtM0角動量角動量守恒守恒0, 0LM牛頓運牛頓運動定律動定律amdtvm

2、dF)(轉(zhuǎn)動定律轉(zhuǎn)動定律zzzJdtJdM)(動能動能221mvEK動能動能221zKJE 動能定理動能定理KbaEsdFA動能定理動能定理KbaEdMA 質(zhì)點質(zhì)點 剛體剛體回顧與對比回顧與對比可以解決剛體的一般運動（平動加轉(zhuǎn)動）可以解決剛體的一般運動（平動加轉(zhuǎn)動）基本方法：基本方法： 質(zhì)點系運動定理質(zhì)點系運動定理 加加 剛體特性剛體特性剛體定軸轉(zhuǎn)動的剛體定軸轉(zhuǎn)動的 動能定理動能定理 角動量定理角動量定理平動：動量定理平動：動量定理cFma 一、一般運動一、一般運動 二、剛體的定軸轉(zhuǎn)動二、剛體的定軸轉(zhuǎn)動 三、解決剛體動力學(xué)問題的一般方法三、解決剛體動力學(xué)問題的一般方法1. 1. 剛體剛體特殊的

3、質(zhì)點系，特殊的質(zhì)點系， 理想化模型理想化模型形狀和體積不變化形狀和體積不變化在力作用下，組成物體的所有質(zhì)點間的距離始終保持不變在力作用下，組成物體的所有質(zhì)點間的距離始終保持不變2. 2. 自由度自由度確定物體的位置所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)確定物體的位置所需要的獨立坐標(biāo)數(shù) 物體的自由度數(shù)物體的自由度數(shù)sOi = 1xyzO( x , y , z )i = 3i = 2xyzOi = 3+2+1= 6 當(dāng)剛體受到某些限制當(dāng)剛體受到某些限制 自由度減少自由度減少一、一般運動一、一般運動3. 一般運動一般運動 = ( (平動平動) )+( (轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動) )原則原則: 隨某點隨某點( (基點基點) )的平動的

4、平動 + 過該點的定軸轉(zhuǎn)動過該點的定軸轉(zhuǎn)動 基點任選?；c任選。ABDABD實際實際: 因為對質(zhì)心存在因為對質(zhì)心存在“質(zhì)心運動定理質(zhì)心運動定理”所以：所以： 基點就選質(zhì)心基點就選質(zhì)心圖示基點任選圖示基點任選剛體的平動剛體的平動剛體運動時，若在剛體內(nèi)所作的任剛體運動時，若在剛體內(nèi)所作的任一條直線都始終保持和自身平行一條直線都始終保持和自身平行 剛體平動剛體平動平動的特點平動的特點ABABA B ABrrAB ABrr (1) (1) 剛體中各質(zhì)點剛體中各質(zhì)點的運動情況相同的運動情況相同AB 常常矢矢量量0d ABdt (2) (2) 剛體的平動可歸結(jié)為質(zhì)點運動剛體的平動可歸結(jié)為質(zhì)點運動BAvvB

5、Aaa剛體的平動剛體的平動剛體運動時，在剛體內(nèi)任意兩點連線長度不變，方向不剛體運動時，在剛體內(nèi)任意兩點連線長度不變，方向不變，始終保持和自身平行變，始終保持和自身平行.ABABA B ABrrABBArrBAvvBAaa剛體中各質(zhì)點的運動情況相同剛體中各質(zhì)點的運動情況相同, ,剛體的平動可歸結(jié)為質(zhì)點運動剛體的平動可歸結(jié)為質(zhì)點運動. .xyzOABArBr1BM2B3BnB1A2A3AnA平動的特點：平動的特點： 描述剛體的平動的自由度：描述剛體的平動的自由度：3 3個個二、剛體的定軸轉(zhuǎn)動二、剛體的定軸轉(zhuǎn)動1. 各點運動的特點各點運動的特點 在自己的轉(zhuǎn)動平面內(nèi)作圓周運動在自己的轉(zhuǎn)動平面內(nèi)作圓周運

6、動2. 描述的物理量描述的物理量任一質(zhì)點圓周運動的線量和角量的關(guān)系任一質(zhì)點圓周運動的線量和角量的關(guān)系轉(zhuǎn)動平面轉(zhuǎn)動平面zrz1m2m12xx1O2O剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點都繞同一直線剛體內(nèi)各點都繞同一直線( (轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)軸) )作圓周運動作圓周運動 _ _ 剛體轉(zhuǎn)動剛體轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸固定不動轉(zhuǎn)軸固定不動 定軸轉(zhuǎn)動定軸轉(zhuǎn)動)(tf角坐標(biāo)角坐標(biāo)zIIIIIP 描述剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角量：描述剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角量： rad運動學(xué)方程運動學(xué)方程剛體定軸轉(zhuǎn)動時雖然剛體中任意一點的到轉(zhuǎn)軸的距離不同，但剛體定軸轉(zhuǎn)動時雖然剛體中任意一點的到轉(zhuǎn)軸的距離不同，但在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)過的角度相同。在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)過的

7、角度相同。描述剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的自由度：描述剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的自由度：1 1個個 單位：單位：z P過過P P點點 垂直于軸垂直于軸 取一平面取一平面N N稱為稱為P P點的轉(zhuǎn)動平面點的轉(zhuǎn)動平面NOP x(1) (1) 在過在過P P點的轉(zhuǎn)動平面內(nèi)點的轉(zhuǎn)動平面內(nèi)O O點：轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動面的交點點：轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動面的交點過過O O點點 引入一坐標(biāo)軸引入一坐標(biāo)軸o ox(2) (2) 剛體轉(zhuǎn)動剛體轉(zhuǎn)動 P P點隨之轉(zhuǎn)動點隨之轉(zhuǎn)動從從O O點點 引向引向P P點一矢徑點一矢徑rr與與o ox軸的夾角為軸的夾角為 : 稱為角坐標(biāo)稱為角坐標(biāo)(3) t(3) t時刻時刻 剛體剛體 P P點點 角坐標(biāo)角坐標(biāo) 1 1=

8、= t+t+ t t時刻時刻 角坐標(biāo)角坐標(biāo) 2 2= = + + t t時間內(nèi)時間內(nèi) 轉(zhuǎn)過的角度轉(zhuǎn)過的角度 稱為角位移稱為角位移規(guī)定：選一轉(zhuǎn)軸的正方向，規(guī)定：選一轉(zhuǎn)軸的正方向，右手定則：拇指指向轉(zhuǎn)軸方向右手定則：拇指指向轉(zhuǎn)軸方向 為正為正 (4) (4) 剛體角速度剛體角速度ddt 有正負(fù)，有正負(fù)，右手定則右手定則: :所定方向與轉(zhuǎn)軸正向一致為正，反之為負(fù)所定方向與轉(zhuǎn)軸正向一致為正，反之為負(fù)(5) (5) 剛體角剛體角加加速度速度ddt 同向時，加速轉(zhuǎn)動同向時，加速轉(zhuǎn)動 反向時，減速轉(zhuǎn)動反向時，減速轉(zhuǎn)動(6) (6) 角量與線量的關(guān)系角量與線量的關(guān)系角量角量 線量線量 at an = r at

9、 = r an = 2r= r 2 2注：注：剛體上任意一點，在轉(zhuǎn)動過程中剛體上任意一點，在轉(zhuǎn)動過程中角量角量 是相同的是相同的弧弧度度 秒秒剛體運動過程中任意一點的運動均為平面運動。剛體運動過程中任意一點的運動均為平面運動。剛體平面平行運動剛體平面平行運動例如：車輪的滾動可以看成車輪隨輪例如：車輪的滾動可以看成車輪隨輪軸的平動與繞輪軸的轉(zhuǎn)動的組合。軸的平動與繞輪軸的轉(zhuǎn)動的組合。剛體平面運動可看做剛體的平動與定軸轉(zhuǎn)動的合成。剛體平面運動可看做剛體的平動與定軸轉(zhuǎn)動的合成。描述剛體平面運動的自由度：描述剛體平面運動的自由度：3個個定點轉(zhuǎn)動定點轉(zhuǎn)動剛體運動時，剛體上的一點固定不動，剛體繞過定點的一瞬

10、剛體運動時，剛體上的一點固定不動，剛體繞過定點的一瞬時轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，稱作定點轉(zhuǎn)動。時轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，稱作定點轉(zhuǎn)動。描述定點轉(zhuǎn)動的自由度：描述定點轉(zhuǎn)動的自由度：3個個剛體的一般運動剛體的一般運動質(zhì)心的平動質(zhì)心的平動繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動+三、解決剛體動力學(xué)問題的一般方法三、解決剛體動力學(xué)問題的一般方法 原則原則:質(zhì)點系的三個定理質(zhì)點系的三個定理利用剛體的特征化簡到方便形式利用剛體的特征化簡到方便形式( 簡便簡便 好記好記)1.剛體的平動剛體的平動 質(zhì)點模型質(zhì)點模型 運用質(zhì)心運動定理運用質(zhì)心運動定理 2.剛體的定軸轉(zhuǎn)動剛體的定軸轉(zhuǎn)動 利用剛體的模型利用剛體的模型(無形變無形變) 化簡角動量定理化簡角動

11、量定理 功能原理功能原理 方便的形式方便的形式動量守恒、動量守恒、能量守恒、能量守恒、動量矩守恒動量矩守恒 一飛輪的半徑為一飛輪的半徑為 0.2m, 轉(zhuǎn)速為轉(zhuǎn)速為150rmin, 經(jīng)經(jīng)30s均勻均勻 減速后減速后停止停止. 求：（求：（1）角加速度和飛輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)）角加速度和飛輪轉(zhuǎn)的圈數(shù),（2）t = 6s 時的角時的角速度速度, 飛輪邊緣上一點的線速度、切向加速度、法向加速度飛輪邊緣上一點的線速度、切向加速度、法向加速度.解：解：10srad5601502 10srad63050- t飛輪在飛輪在30s內(nèi)轉(zhuǎn)過的角度為：內(nèi)轉(zhuǎn)過的角度為：rad752-202飛輪在飛輪在30s內(nèi)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)為：內(nèi)轉(zhuǎn)過

12、的圈數(shù)為：r5 .372752N例例1 （1） )(2 21 02022000ttt(2) t = 6 s 時的角速度：時的角速度：rad/s40t邊緣線速度：邊緣線速度：m/s5 .2rv切向加速度：切向加速度：法向加速度：法向加速度：2sm105. 0ra222sm6 .31/rranv 設(shè)圓柱型電機(jī)轉(zhuǎn)子由靜止經(jīng)設(shè)圓柱型電機(jī)轉(zhuǎn)子由靜止經(jīng)300s后達(dá)后達(dá)18000r/min，已知轉(zhuǎn)子的已知轉(zhuǎn)子的角加速度角加速度與時間成正比與時間成正比. 求求: 轉(zhuǎn)子在這段時間內(nèi)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)轉(zhuǎn)子在這段時間內(nèi)轉(zhuǎn)過的圈數(shù).因角加速度因角加速度隨時間而增大，設(shè)：隨時間而增大，設(shè)：= ct ddctt由角加速度的定義由

13、角加速度的定義例例2 解：解：tctdd由給定條件，由給定條件，322rad7530060022stc由角速度的定義，則任意由角速度的定義，則任意時刻的角速度可寫為：時刻的角速度可寫為：2150ddtt d150d020ttt得到：得到：4310330045022N轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)數(shù)：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)數(shù)：3450 t對上式兩邊積分得對上式兩邊積分得 dd00tttc221ct改變質(zhì)點的運動狀態(tài)改變質(zhì)點的運動狀態(tài)質(zhì)點獲得加速度質(zhì)點獲得加速度改變剛體的轉(zhuǎn)動狀態(tài)改變剛體的轉(zhuǎn)動狀態(tài) 剛體獲得角加速度剛體獲得角加速度力對點的力矩力對點的力矩力力 力矩力矩 O .FrMOFroMsinrFMO大?。捍笮。?方向：指向由右手螺

14、旋法則確定，垂直于方向：指向由右手螺旋法則確定，垂直于r 和和F確定的平面確定的平面. .回顧 ( (質(zhì)點系角動量定理微分形式的簡化質(zhì)點系角動量定理微分形式的簡化) ) 質(zhì)點系角動量定理微分形式：質(zhì)點系角動量定理微分形式：LMtdd5.2 1. 力力 對對 點的力矩點的力矩FOFAxyroxyzMr FM x M y M z 對于過對于過O點點Z 軸，力矩可分解為兩個分量軸，力矩可分解為兩個分量()zzMMrFF OOMzzFFF()OzzMMMrFF ziMrF對于轉(zhuǎn)軸對于轉(zhuǎn)軸z，sinziMrFF hzrFAxyrOzzFFFiOirnFFh()()()()iizzzizrrFFFrFrr

15、F/F平行于平行于z z軸軸不產(chǎn)生對不產(chǎn)生對z z軸的力矩軸的力矩F在轉(zhuǎn)動平面內(nèi)在轉(zhuǎn)動平面內(nèi)產(chǎn)生對產(chǎn)生對z z軸的力矩軸的力矩力對任意點的力矩，在通過該點的任一軸上的投影力對任意點的力矩，在通過該點的任一軸上的投影等于該力對該軸的力矩等于該力對該軸的力矩xyzLr Pr mL x L yL z v=質(zhì)點對定點質(zhì)點對定點o的動量矩的動量矩(角動量角動量)對對z軸的軸的動量矩動量矩iziiiLrm因為各質(zhì)元角動量方向相同，因為各質(zhì)元角動量方向相同，所以合矢量的大小就是分矢量所以合矢量的大小就是分矢量大小的直接相加大小的直接相加2. 任一質(zhì)量元的定軸角動量大小為任一質(zhì)量元的定軸角動量大小為iiLLi

16、i iirmimOLO rPSiir因為因為2()i iiLmr2i iiJmr定義剛體對定軸定義剛體對定軸的轉(zhuǎn)動慣量的轉(zhuǎn)動慣量LJ剛體對定軸的角動量剛體對定軸的角動量LJ3. 剛體定軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動定律剛體定軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動定律dLdMJdtdtMJ定軸轉(zhuǎn)動定律在轉(zhuǎn)動問題中的地位相當(dāng)于平動的牛頓第二定律定軸轉(zhuǎn)動定律在轉(zhuǎn)動問題中的地位相當(dāng)于平動的牛頓第二定律應(yīng)用轉(zhuǎn)動定律解題步驟與牛頓第二定律時完全相同。應(yīng)用轉(zhuǎn)動定律解題步驟與牛頓第二定律時完全相同。Fma2i iiJmr剛體對定軸的轉(zhuǎn)動慣量剛體對定軸的轉(zhuǎn)動慣量剛體對定軸的角動量剛體對定軸的角動量FOr(1) 飛輪的角加速度飛輪的角加速度(2) 如以重量

17、如以重量P =98 N的物體掛在繩端，的物體掛在繩端，試計算飛輪的角加速度試計算飛輪的角加速度解解 (1)JFr 2rad/s 2 .395 . 02 . 098JFrmaTmg(2)JTr ra 兩者區(qū)別兩者區(qū)別4、應(yīng)用轉(zhuǎn)動定律解題、應(yīng)用轉(zhuǎn)動定律解題mgT例例1 求求一輕繩繞在半徑一輕繩繞在半徑 r =20 cm 的飛輪邊緣，在繩端施以的飛輪邊緣，在繩端施以F=98 N 的拉力，飛輪的轉(zhuǎn)動慣量的拉力，飛輪的轉(zhuǎn)動慣量 J=0.5 kgm2，飛輪與轉(zhuǎn)軸間的摩擦，飛輪與轉(zhuǎn)軸間的摩擦不計不計 (見圖見圖) .2mrJmgr22rad/s 8212010502098.T一定滑輪的質(zhì)量為一定滑輪的質(zhì)量為

18、 m ，半徑為，半徑為 r ，不能伸長的輕繩兩邊分，不能伸長的輕繩兩邊分別系別系 m1 和和 m2 的物體掛于滑輪上，繩與滑輪間無相對滑動的物體掛于滑輪上，繩與滑輪間無相對滑動. （設(shè)輪軸光滑無摩擦，滑輪的初角速度為零）（設(shè)輪軸光滑無摩擦，滑輪的初角速度為零）例例21m2mm求求 滑輪轉(zhuǎn)動角速度隨時間變化的規(guī)律滑輪轉(zhuǎn)動角速度隨時間變化的規(guī)律.解解 以以m1 ， m2 ， m 為研究對象為研究對象, , 受力分析受力分析gm11Tgm22Tr1T2T1111amTgm2222amgmT22121mrJrTrTraaa21rmmmgmm212121rmmmgtmmt2121210滑輪滑輪 m：物體

19、物體 m1：物體物體 m2： 一根長為一根長為l、質(zhì)量為、質(zhì)量為 m 的均勻細(xì)直棒的均勻細(xì)直棒,其一端有一固定的其一端有一固定的光滑水平軸光滑水平軸, 因而可以在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動因而可以在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動.最初棒靜止在豎最初棒靜止在豎直位置直位置,由于微小擾動由于微小擾動,在重力作用下由靜止開始轉(zhuǎn)動在重力作用下由靜止開始轉(zhuǎn)動. 求求: 它由此下擺它由此下擺 角時的角加速度和角速度角時的角加速度和角速度.解：棒下擺為加速過程解：棒下擺為加速過程,外力矩為重力外力矩為重力 對對O的力矩的力矩. 重力作用在棒重心重力作用在棒重心 , 當(dāng)棒當(dāng)棒處在下擺處在下擺 角時角時，重力矩為：重力矩為：sin21mg

20、lMPl /2Ol重力對整個棒的合力矩與全部重力集重力對整個棒的合力矩與全部重力集中作用在質(zhì)心所產(chǎn)生的力矩一樣中作用在質(zhì)心所產(chǎn)生的力矩一樣. . 因因此棒繞軸此棒繞軸O的轉(zhuǎn)動慣量為：的轉(zhuǎn)動慣量為：后面講）(312mlJ 例例3 JlgmlmglJM2sin331sin212棒處于棒處于角時：角時：角加速度：角加速度：t dd dd dd ddddttdsin23d dlg作變換：作變換：00d23dsinlg兩邊積分：兩邊積分：cos13lg角速度：角速度：5.3 一、定義一、定義二、二、J與哪些量有關(guān)與哪些量有關(guān)三、計算三、計算四、正交軸定理四、正交軸定理對于固定轉(zhuǎn)軸的對于固定轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量

21、轉(zhuǎn)動慣量22()i imiJm rJr dm1m2m3m1r2r3rz321ii iiJmr例例 如圖所示質(zhì)點系如圖所示質(zhì)點系2221 12 23 3mrm rm r J 的物理意義：轉(zhuǎn)動中物體慣性的量度。的物理意義：轉(zhuǎn)動中物體慣性的量度。一、定義一、定義質(zhì)元的選取和計算方法：質(zhì)元的選取和計算方法：lmddsmddVmdd質(zhì)量為線分布質(zhì)量為線分布質(zhì)量為面分布質(zhì)量為面分布質(zhì)量為體分布質(zhì)量為體分布、 分別為剛體質(zhì)量分布的分別為剛體質(zhì)量分布的線密度、面密度和體密度線密度、面密度和體密度.dm為質(zhì)量元為質(zhì)量元,簡稱質(zhì)元簡稱質(zhì)元. r如果質(zhì)點系的質(zhì)量連續(xù)分布，如果質(zhì)點系的質(zhì)量連續(xù)分布，VmrJd2v 二

22、二 討論：確定轉(zhuǎn)動慣量的三個要素討論：確定轉(zhuǎn)動慣量的三個要素 (1) (1)總質(zhì)量總質(zhì)量(2)(2)質(zhì)量分布質(zhì)量分布(3)(3)轉(zhuǎn)軸的位置轉(zhuǎn)軸的位置例：比較等長的細(xì)木棒和細(xì)鐵棒繞過端點垂直于細(xì)棒的轉(zhuǎn)軸的軸例：比較等長的細(xì)木棒和細(xì)鐵棒繞過端點垂直于細(xì)棒的轉(zhuǎn)軸的軸轉(zhuǎn)動慣量。轉(zhuǎn)動慣量。LzOxdxM2020231ddMLxLMxxxJLL木木鐵鐵MM 1、J 與剛體的總質(zhì)量有關(guān)與剛體的總質(zhì)量有關(guān) 木鐵JJ例：圓環(huán)繞過中心垂直于環(huán)面軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量例：圓環(huán)繞過中心垂直于環(huán)面軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量例：圓盤繞過中心例：圓盤繞過中心垂直于盤面垂直于盤面軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量dlORLlRmRJ20202

23、dd2320222dmRRmRlRRmROmrdrsmddRmRmrrRmmrJ0232022d2drRmrrrRmd2d222R2、 J 與質(zhì)量分布有關(guān)與質(zhì)量分布有關(guān) OLxdxMz20231dMLxxJLLOxdxM22/2/2121dMLxxJLLz3、 J 與轉(zhuǎn)軸的位置有關(guān)與轉(zhuǎn)軸的位置有關(guān) 因此剛體的總質(zhì)量、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置均影響剛體的轉(zhuǎn)動慣量因此剛體的總質(zhì)量、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置均影響剛體的轉(zhuǎn)動慣量同一個物體對不同轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量是不同的。同一個物體對不同轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量是不同的。 (2) 質(zhì)量一定，與質(zhì)量分布有關(guān)。質(zhì)量一定，與質(zhì)量分布有關(guān)。J 與那些量有關(guān)與那些量有關(guān)(1)(1)與

24、剛體總質(zhì)量有關(guān)與剛體總質(zhì)量有關(guān)，J大。大。大，大，Jm(3) J 和轉(zhuǎn)軸有關(guān)和轉(zhuǎn)軸有關(guān)平行軸定理平行軸定理三、計算三、計算 1) 對稱的對稱的 簡單的簡單的 查表查表 2) 平行軸定理平行軸定理 (parallel axis theorem)2ocJJmdmcdo在一系列的平行軸中，對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量最小在一系列的平行軸中，對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量最小.odCmcoJcJdOLxdxMz2231)2(MLLMJJzzLOxdxM2222121dMLxxJLLz/z剛體繞任意軸的轉(zhuǎn)動慣量剛體繞任意軸的轉(zhuǎn)動慣量. 剛體繞通過質(zhì)心的軸剛體繞通過質(zhì)心的軸. 兩軸間垂直距離兩軸間垂直距離. 平行軸定理平行軸定理例

25、子：例子： 2ocJJmdJ 和轉(zhuǎn)軸有關(guān)和轉(zhuǎn)軸有關(guān) :同一個物體對不同轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量是不同的同一個物體對不同轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量是不同的 oo平行軸平行軸2112Jml2221111243Jmlmlml214Jmroooo212Jmroo223JmR225JmR薄板狀剛體對板面內(nèi)兩正交軸的轉(zhuǎn)動慣量之和等于該剛體薄板狀剛體對板面內(nèi)兩正交軸的轉(zhuǎn)動慣量之和等于該剛體對通過兩軸交點且垂直于板面的軸的轉(zhuǎn)動慣量。這個關(guān)系稱為對通過兩軸交點且垂直于板面的軸的轉(zhuǎn)動慣量。這個關(guān)系稱為正交軸定理。證明如下：如圖。正交軸定理。證明如下：如圖。2xiiiJm y2yiiiJm x22()xyiiiiJJm xyxyzJJJ

26、此定理只適用于平面薄板狀的物體，并限于板內(nèi)的此定理只適用于平面薄板狀的物體，并限于板內(nèi)的兩軸相互垂直，兩軸相互垂直，Z 軸與板面正交。軸與板面正交。2i iimrimixiyxyzirO四、正交軸定理四、正交軸定理( 了解了解)竿子長些還是短些較安全？竿子長些還是短些較安全？ 飛輪的質(zhì)量為什么飛輪的質(zhì)量為什么大都分布于外輪緣？大都分布于外輪緣？三、三、J 的計算的計算（1）按定義計算）按定義計算求長為求長為L質(zhì)量為質(zhì)量為m 的均勻細(xì)棒對圖中不同軸的轉(zhuǎn)動慣量的均勻細(xì)棒對圖中不同軸的轉(zhuǎn)動慣量.ABLxdm解：取如圖坐標(biāo)，解：取如圖坐標(biāo)，dm = dx9d23232/mLxxJLLA12/d2222

27、mLxxJLLCBL/2L/2Cxdm2222913611216mLmLmLLmJJCA例例1 1： 求質(zhì)量為求質(zhì)量為m、半徑為、半徑為R 的均勻圓環(huán)的轉(zhuǎn)動慣量。軸與圓的均勻圓環(huán)的轉(zhuǎn)動慣量。軸與圓環(huán)平面垂直并通過圓心環(huán)平面垂直并通過圓心.解：解：mRJd2對于薄圓筒（不計厚度），其轉(zhuǎn)動慣量與以上結(jié)果相同對于薄圓筒（不計厚度），其轉(zhuǎn)動慣量與以上結(jié)果相同. .ROdm例例2 2mRRlR202dmRJd22mRRhRhmRhRRh22d2202dh 求質(zhì)量為求質(zhì)量為m、半徑為、半徑為R、厚為、厚為l 的均勻圓盤的轉(zhuǎn)動慣量的均勻圓盤的轉(zhuǎn)動慣量.軸軸與盤平面垂直并通過盤心與盤平面垂直并通過盤心.Ror

28、drdm解：解：lrrmd2drlrmrJd2dd3224032121d2dmRlRrlrJJRlRm2例子：實心圓柱對其軸的轉(zhuǎn)動慣量也是例子：實心圓柱對其軸的轉(zhuǎn)動慣量也是 mR2/2 .例例3 .圓環(huán)質(zhì)量圓環(huán)質(zhì)量:圓環(huán)轉(zhuǎn)動慣量圓環(huán)轉(zhuǎn)動慣量:圓盤轉(zhuǎn)動慣量圓盤轉(zhuǎn)動慣量:圓盤密度圓盤密度:mRJd212221mRhRhRmRhRRh22202221d21 例例4：棒與圓盤組成的剛體對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣：棒與圓盤組成的剛體對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量如何計算？量如何計算？ (棒長為棒長為L、圓盤半徑為、圓盤半徑為R）2131LmJLL221RmJoo2002dmJJL222)(21

29、31RLmRmLmJooL這里運用了平行軸定理以及迭加法求轉(zhuǎn)動慣量。這里運用了平行軸定理以及迭加法求轉(zhuǎn)動慣量。棒對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：棒對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：圓盤對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：圓盤對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：整個剛體組對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：整個剛體組對經(jīng)過棒端且與棒垂直的軸的轉(zhuǎn)動慣量：解：解：練習(xí)練習(xí)1 如圖，一質(zhì)量為如圖，一質(zhì)量為 m 半徑為半徑為 R 的實心球，求繞過的實心球，求繞過球心的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。球心的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。解解：343mRdmdV2dVrdy2dmr dy 212dJdm r取有一定厚度的圓盤，圓盤

30、對取有一定厚度的圓盤，圓盤對O 軸的轉(zhuǎn)動慣量軸的轉(zhuǎn)動慣量ryROdy412rdy222rRy變量代換變量代換2221()2RRJRydy42241(2)2RRRR yydy225JmR得得25GrR回旋半徑回旋半徑練習(xí)練習(xí)2 已知定滑輪已知定滑輪解解:受力圖受力圖RM、輕繩（不伸長）無相對滑動。、輕繩（不伸長）無相對滑動。求：求：1）物體加速度）物體加速度a；2）繩子的張力）繩子的張力T；3 ) 滑輪轉(zhuǎn)動的角加速度滑輪轉(zhuǎn)動的角加速度 。1T1m g2Ta 213T RT RJ 2222m gTm a1m2m21mm設(shè)設(shè)2T2m ga 1111Tm gm a1TaR212JMR能自行求解嗎？能自

31、行求解嗎？練習(xí)練習(xí)3 已知：如圖一質(zhì)量為已知：如圖一質(zhì)量為 ，長為，長為 的勻質(zhì)細(xì)桿，可的勻質(zhì)細(xì)桿，可繞過端點繞過端點 與桿垂直的水平軸轉(zhuǎn)動。與桿垂直的水平軸轉(zhuǎn)動。 桿水平放置，然桿水平放置，然后釋放。求：桿轉(zhuǎn)到和豎直方向成后釋放。求：桿轉(zhuǎn)到和豎直方向成 時，時，mlO0t ，030？解：研究對象解：研究對象桿。桿。0OGmgM重重力力矩矩受受力力，21cos23ldmgmldt030mgOcos2lMmg；MJ213dmldt轉(zhuǎn)動：轉(zhuǎn)動：O O點支持力矩點支持力矩cosg23dld23ddlddt003cos2gddl 23sin2gl0033360sin602ggll取取，代代入入，039

32、0gl，。動能定理動能定理 221122KiiiEmJ1）用轉(zhuǎn)動慣量表達(dá)剛體定軸轉(zhuǎn)動的動能）用轉(zhuǎn)動慣量表達(dá)剛體定軸轉(zhuǎn)動的動能KAAE內(nèi)外質(zhì)點系動能定理質(zhì)點系動能定理kE 222i iimr2212i iimrkiE212iiimiirJ、2i iJmr對同一轉(zhuǎn)軸對同一轉(zhuǎn)軸5.4 2） 用角量表示的用角量表示的力做功的形式力做功的形式AFsMddd3） 剛體定軸轉(zhuǎn)動的剛體定軸轉(zhuǎn)動的動能定理形式動能定理形式 0A 內(nèi)rimddSF21zOdA dSrd0coscos(90)sin dA F dScosFdSsinFrdMd內(nèi)力矩內(nèi)力矩不做功不做功力矩的功和動能關(guān)系力矩的功和動能關(guān)系A(chǔ) 21J d

33、作用于剛體合（外）力矩的功等效于剛體動能的增量作用于剛體合（外）力矩的功等效于剛體動能的增量剛體動能定理。剛體動能定理。MdJd dJddt22211122JJ系統(tǒng)系統(tǒng)- - 剛體剛體 + + 地球地球212cEmghJkpEEE機(jī)機(jī)械械能能。剛體勢能用質(zhì)心勢能表示。剛體勢能用質(zhì)心勢能表示。機(jī)械能守恒的條件仍為機(jī)械能守恒的條件仍為0AA外力非保力，E 恒恒量量4）機(jī)械能守恒）機(jī)械能守恒例例1 在阿特武德機(jī)中裝在光滑水平軸承的在阿特武德機(jī)中裝在光滑水平軸承的滑輪半徑為滑輪半徑為 ，一邊掛一，一邊掛一 的物的物體體 ，另一邊掛，另一邊掛 。當(dāng)當(dāng) 由靜止釋放后，在由靜止釋放后，在 內(nèi)下降了內(nèi)下降了

34、試用轉(zhuǎn)動定理與能量關(guān)系兩種試用轉(zhuǎn)動定理與能量關(guān)系兩種方法確定滑輪的轉(zhuǎn)動慣量。方法確定滑輪的轉(zhuǎn)動慣量。25 10Rm 10.46mkg20.5mkg2m0.5s0.75hm1m2mhJ12,R又又212hatat而而2,ht21()mm gh212222()JhmmRt222211 122111()0222mm ghJmm2212211()22JmmR解解 用能量守恒：以初始時位置的勢能為零用能量守恒：以初始時位置的勢能為零2221212()()(2 /)(2 /)Rmm gmmh tJh t1m2mhhJ解解 分析棒受力：分析棒受力： ， 點的支撐點的支撐力力 （變力，大小方向均變），軸（變力

35、，大小方向均變），軸與棒摩擦力略。與棒摩擦力略。mgON例例2 已知質(zhì)量為已知質(zhì)量為 長為長為 細(xì)棒，繞過細(xì)棒，繞過 點的水平光滑軸在豎點的水平光滑軸在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動，直面內(nèi)轉(zhuǎn)動， 點距點距 點點 ，棒由靜止位置開始釋放，求：，棒由靜止位置開始釋放，求：（1）棒在水平位置剛釋放時的角加速度。）棒在水平位置剛釋放時的角加速度。（2）桿轉(zhuǎn)到豎直位置時的角速度和角加速度。）桿轉(zhuǎn)到豎直位置時的角速度和角加速度。（3）棒在豎直位置時，棒的兩端和中點的速度和加速度。）棒在豎直位置時，棒的兩端和中點的速度和加速度。mlO3lOA/ 3lACCmgOB0PE 對對 點軸產(chǎn)生力矩的只有點軸產(chǎn)生力矩的只有 ， 對棒

36、轉(zhuǎn)動不做功（對棒轉(zhuǎn)動不做功（ 對棒有作對棒有作用是變力用是變力,但但 ）。）。0NMOmgNN1MJ（）求求 ，2/6CJJm OCOCl由平行軸定理由平行軸定理221/612Jmlml166lMmgmgl219mlMJ32gl62lmg（）機(jī)機(jī)械械能能守守恒恒，212J22118ml3gl（用重力矩做功也可以）。過豎直位置瞬間，作用（用重力矩做功也可以）。過豎直位置瞬間，作用于剛體的力矩為零。此時于剛體的力矩為零。此時03CbCbAAaaa（）求求垂垂直直位位置置的的， ，/12COCgl4/3bObgl/3AOAgl此時加速度為向心加速度。此時加速度為向心加速度。00ta，tnara 2/

37、2CaOCg22 /32Balg2/3Aalg/ 3lACCmgOB0PE 質(zhì)點的角動量質(zhì)點的角動量剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角動量剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角動量質(zhì)點的角動量守恒定律質(zhì)點的角動量守恒定律質(zhì)點的角動量定理質(zhì)點的角動量定理剛體的角動量守恒定律剛體的角動量守恒定律質(zhì)點質(zhì)點剛體剛體剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角動量定理剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的角動量定理OLrmvdLM dt0 ML，常zzLJzzdLMdt外0 zzML，常量5.5 一、剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的動量矩一、剛體繞定軸轉(zhuǎn)動的動量矩zii iiLmr2()i imrzJ剛體上任一質(zhì)點剛體上任一質(zhì)點 ，它對，它對 軸的動量矩為軸的動量矩為 ，方向沿方向沿 軸，整個剛體對軸

38、，整個剛體對 軸的動量矩軸的動量矩()ii iiimr rimzzLzzimiriz()()ddrmrmrdtddLMtdm rdtdd JJdtdtrdt v)00()()tztztztJJM dt0tztM dt稱為在時間稱為在時間 內(nèi)的沖量矩，它表示了力矩內(nèi)的沖量矩，它表示了力矩在一段時間間隔內(nèi)的累積效應(yīng)。在一段時間間隔內(nèi)的累積效應(yīng)。0tt動量矩定理不僅適用于剛體，而且動量矩定理不僅適用于剛體，而且適用于繞定軸轉(zhuǎn)動的可變形物體。適用于繞定軸轉(zhuǎn)動的可變形物體。微分形式微分形式積分形式積分形式2. 角動量守恒定律角動量守恒定律0const.vectorML00iiiiJJ由多個剛體組由多個剛

39、體組成的剛體體系成的剛體體系當(dāng)物體所受的合當(dāng)物體所受的合外力矩為零時，外力矩為零時，這個結(jié)論是普遍適用的，也可以不是剛體而是其他質(zhì)點系。這個結(jié)論是普遍適用的，也可以不是剛體而是其他質(zhì)點系。分以下幾種情況：分以下幾種情況：（1）對剛體，）對剛體， 不變不變 剛體作勻角速轉(zhuǎn)動，又叫慣性轉(zhuǎn)動。這一結(jié)果與質(zhì)點剛體作勻角速轉(zhuǎn)動，又叫慣性轉(zhuǎn)動。這一結(jié)果與質(zhì)點的慣性運動相對應(yīng)。的慣性運動相對應(yīng)。zJ，恒恒定定（2）在一孤立系統(tǒng)中，如果系統(tǒng)某一部分的角動量因內(nèi)在）在一孤立系統(tǒng)中，如果系統(tǒng)某一部分的角動量因內(nèi)在相互作用而有所改變時，系統(tǒng)的其余部分必須出現(xiàn)一等量相互作用而有所改變時，系統(tǒng)的其余部分必須出現(xiàn)一等量（

40、但反向）角動量改變，使總角動量保持守恒。（但反向）角動量改變，使總角動量保持守恒。（3） 同時改變，但乘積保持不變。同時改變，但乘積保持不變。zJ、11ziizJJ演示演示花樣滑冰花樣滑冰 跳水跳水mm1r2r例例1 人造地球衛(wèi)星繞地球作橢圓運動，地心在其一焦點人造地球衛(wèi)星繞地球作橢圓運動，地心在其一焦點O上，如圖所示。已知軌道的近地點上，如圖所示。已知軌道的近地點P 距地面距地面145km。遠(yuǎn)地。遠(yuǎn)地點點A距地面距地面151km，地球半徑，地球半徑R=6400km。試求衛(wèi)星在近地。試求衛(wèi)星在近地點點P的動能與其在遠(yuǎn)地點的動能與其在遠(yuǎn)地點A的動能的比值。的動能的比值。解解 設(shè)人造地球衛(wèi)星質(zhì)量為

41、設(shè)人造地球衛(wèi)星質(zhì)量為 ，人造衛(wèi)星對，人造衛(wèi)星對 點的角動點的角動量守恒。量守恒。mOP PA AmrmrPAAPrr而衛(wèi)星在而衛(wèi)星在P、A兩點兩點的動能之比為：的動能之比為：22PAKPKAEEPAPrArPAOKPKAEE22APrr2222()(6400 161)1.01()(6400 145)APRhRh例例2 質(zhì)點與質(zhì)量均勻的細(xì)棒相撞質(zhì)點與質(zhì)量均勻的細(xì)棒相撞(如圖如圖)。解：過程解：過程1 質(zhì)點與細(xì)棒相碰撞。質(zhì)點與細(xì)棒相碰撞。 碰撞過程碰撞過程中系統(tǒng)對中系統(tǒng)對O 點的合力矩為點的合力矩為0M oM lm0設(shè)碰撞完全非彈性。設(shè)碰撞完全非彈性。求：棒擺的最大角度。求：棒擺的最大角度。所以，

42、系統(tǒng)對所以，系統(tǒng)對O點的角動量守恒，即點的角動量守恒，即12LL 220113mlMlml 2221 111 cos1 cos22 32MlmlMglmgl細(xì)棒勢能細(xì)棒勢能過程過程2 質(zhì)點、細(xì)棒上擺，系統(tǒng)中包括地球，質(zhì)點、細(xì)棒上擺，系統(tǒng)中包括地球， 只有保守內(nèi)力作功，所以機(jī)械能守恒。只有保守內(nèi)力作功，所以機(jī)械能守恒。 設(shè)末態(tài)為勢能零點設(shè)末態(tài)為勢能零點質(zhì)點勢能質(zhì)點勢能例例3 有一細(xì)棒長為有一細(xì)棒長為 質(zhì)量為質(zhì)量為 均勻分布，靜止放在滑動摩擦系數(shù)為均勻分布，靜止放在滑動摩擦系數(shù)為 的水的水平桌面上，它可繞通過其端點平桌面上，它可繞通過其端點 ，且與桌面垂直的固定光滑軸轉(zhuǎn)動，另有，且與桌面垂直的固定

43、光滑軸轉(zhuǎn)動，另有一水平運動的小滑塊，質(zhì)量為一水平運動的小滑塊，質(zhì)量為 ，以水平速度，以水平速度 從左側(cè)垂直與棒的另一端從左側(cè)垂直與棒的另一端 作完全彈性碰撞，碰撞時間極短（可忽略摩擦）。求從細(xì)棒在碰撞后開始作完全彈性碰撞，碰撞時間極短（可忽略摩擦）。求從細(xì)棒在碰撞后開始轉(zhuǎn)動到停止轉(zhuǎn)動過程中所經(jīng)歷的時間。轉(zhuǎn)動到停止轉(zhuǎn)動過程中所經(jīng)歷的時間。lMOm解：合外力矩：解：合外力矩：0M合合外外力力設(shè)動量矩向上的方向為正，碰撞瞬間：設(shè)動量矩向上的方向為正，碰撞瞬間：m lmulJ 222111222mJmuo0L 機(jī)械能守恒機(jī)械能守恒(3 )3MmuMm63mMm在棒上取質(zhì)量元在棒上取質(zhì)量元 ，離軸，離軸

44、 的距離為的距離為 dmOx0lfMgdm x12Mgl 0lgx dx又由動量矩定理又由動量矩定理0tfMdt fM t0J2/3JMl4(3 )m ltg Mm 二、基本特征二、基本特征回轉(zhuǎn)儀回轉(zhuǎn)儀 繞對稱軸高速旋轉(zhuǎn)繞對稱軸高速旋轉(zhuǎn) 陀螺陀螺 1)對稱軸對稱軸 高速高速 2)定點定點 外力對定點求力矩外力對定點求力矩 對稱軸繞定點旋轉(zhuǎn)對稱軸繞定點旋轉(zhuǎn)L三、解釋三、解釋 1）必須具有對稱軸必須具有對稱軸 2）高速旋轉(zhuǎn)高速旋轉(zhuǎn) 重力對定點重力對定點O 的力矩的力矩0cMrmg0ML0LMtdd每瞬時外力矩只改變角動量的方向每瞬時外力矩只改變角動量的方向不改變角動量的大小不改變角動量的大小ocr

45、mg一、進(jìn)動現(xiàn)象一、進(jìn)動現(xiàn)象已經(jīng)自轉(zhuǎn)的物體在外力矩的作用下，自已經(jīng)自轉(zhuǎn)的物體在外力矩的作用下，自轉(zhuǎn)軸繞另一軸轉(zhuǎn)動的現(xiàn)象稱為進(jìn)動。轉(zhuǎn)軸繞另一軸轉(zhuǎn)動的現(xiàn)象稱為進(jìn)動。5.6 剛體的定點運動剛體的定點運動 進(jìn)動進(jìn)動 OLmgMdL陀螺的自旋角動量為陀螺的自旋角動量為LJMdtdL/dL M當(dāng)當(dāng)ML時時則則只改變方向，不改變大?。ㄟM(jìn)動）只改變方向，不改變大?。ㄟM(jìn)動）L角動量定理角動量定理OLsinLd進(jìn)動角速度進(jìn)動角速度sindLLd 而且而且MdtdLsinM dtdLLd 1sinsinMMddtJL 以上只是近似討論，只適用高速自轉(zhuǎn)，即以上只是近似討論，只適用高速自轉(zhuǎn)，即角動量定理角動量定理Ld萬

46、萬向向支支架架基基 座座回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)體（轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)動慣量 I）AABBOO陀螺儀定向原理陀螺儀定向原理應(yīng)用應(yīng)用不受外力矩作用高速不受外力矩作用高速旋轉(zhuǎn)的陀螺，由于角旋轉(zhuǎn)的陀螺，由于角動量守恒，因而其轉(zhuǎn)動量守恒，因而其轉(zhuǎn)動軸的方向不變。動軸的方向不變。自由陀螺的定向特性自由陀螺的定向特性在航天、航空等領(lǐng)域在航天、航空等領(lǐng)域中具有重要的意義。中具有重要的意義。歲差（進(jìn)動）歲差（進(jìn)動）2753027530年周期年周期剛體力學(xué)小結(jié)剛體力學(xué)小結(jié)描寫剛體轉(zhuǎn)動的物理量描寫剛體轉(zhuǎn)動的物理量1. 角量：角量： 線量：線量： rra微積分關(guān)系微積分關(guān)系2. 角量與線量的關(guān)系角量與線量的關(guān)系 srrar2nar3.

47、方向：方向： 右手螺旋法右手螺旋法與與的關(guān)系：的關(guān)系：r4. 勻角加速轉(zhuǎn)動公式勻角加速轉(zhuǎn)動公式 2012tt0t22002 () 二、動力學(xué)二、動力學(xué)1. 基本概念：基本概念： 力矩：力矩： Mr F 轉(zhuǎn)動慣量：轉(zhuǎn)動慣量： 2i iJmr2Jr dm 轉(zhuǎn)動動能：轉(zhuǎn)動動能： 212kEJ 轉(zhuǎn)動角動量：轉(zhuǎn)動角動量： Lrm 定軸轉(zhuǎn)動：定軸轉(zhuǎn)動： LJ（定點、定軸）（定點、定軸） （定點）（定點） 2. 基本定理：基本定理： 轉(zhuǎn)動定律：轉(zhuǎn)動定律： MJ（定軸轉(zhuǎn)動中力矩的瞬時作用規(guī)律）（定軸轉(zhuǎn)動中力矩的瞬時作用規(guī)律） 轉(zhuǎn)動動能定理：轉(zhuǎn)動動能定理： 212201122MdJJ 角動量定理：角動量定理：

48、2100ttMdtJJ力矩的持續(xù)力矩的持續(xù)作用規(guī)律作用規(guī)律 功能原理：功能原理： 0AAEE外非 守恒定律：守恒定律： 0M外時，時， 守恒守恒 L0AA外非 時，時， 守恒守恒 E3. 解題思路：解題思路： 平動部分：平動部分： 分析外力分析外力Fma 轉(zhuǎn)動部分：轉(zhuǎn)動部分： 分析力矩分析力矩MJ 平動與轉(zhuǎn)動的聯(lián)系：平動與轉(zhuǎn)動的聯(lián)系： 角量和線量的關(guān)系角量和線量的關(guān)系（隔離分析方法）（隔離分析方法） 如圖所示如圖所示例例1解析：解析：1M1R2R2M1m2m（平動轉(zhuǎn)動）（平動轉(zhuǎn)動）隔離分析受力（矩）隔離分析受力（矩）規(guī)定正方向：逆時針規(guī)定正方向：逆時針 平動：分析受力平動：分析受力1m g1T111m gTm a2m g2T222Tm gm a 轉(zhuǎn)動：分析力矩轉(zhuǎn)動：分析力矩3T1T2113111112T RT RM R2T2322222212T RT RM R 線量與角量關(guān)系：線量與角量關(guān)系：1122aRR六個未知數(shù)，六個方六個未知數(shù)，六個方程，可求解程，可求解T1，T2，T3，a， 1， 24. 力矩的瞬時作用規(guī)律力矩的瞬時作