工學(xué)物料搬運(yùn)技術(shù)裝備

1、 自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車機(jī)械系統(tǒng) 動(dòng)力系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)-車體車體-車輪車輪 -轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置 -移載裝置移載裝置 -安全裝置安全裝置 AGV由車體、蓄電和充電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、安全保護(hù)系統(tǒng)、車由車體、蓄電和充電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、安全保護(hù)系統(tǒng)、車體方位計(jì)算系統(tǒng)、導(dǎo)引裝置和驅(qū)動(dòng)裝置、通信裝置、移載裝置、精體方位計(jì)算系統(tǒng)、導(dǎo)引裝置和驅(qū)動(dòng)裝置、通信裝置、移載裝置、精確停車裝置等組成。導(dǎo)引裝置的結(jié)構(gòu)如圖確停車裝置等組成。導(dǎo)引裝置的結(jié)構(gòu)如圖4-58所示。所示。 根據(jù)安全運(yùn)行原則，根據(jù)安全運(yùn)行原則，AGV的行走速度定在的行走速度定在1.0m/s左右，特殊場(chǎng)左右，特殊場(chǎng)合也可達(dá)合也可達(dá)1.3m/s。倉(cāng)庫(kù)

2、用。倉(cāng)庫(kù)用AGV的載重能力一般為的載重能力一般為1.52噸。但在作噸。但在作集裝箱運(yùn)輸時(shí)，其載重能力為集裝箱運(yùn)輸時(shí)，其載重能力為30噸，行駛速度可達(dá)噸，行駛速度可達(dá)10m/s。 1）引導(dǎo)電纜 2導(dǎo)槽 3）比較運(yùn)算器 4）放大器 5）轉(zhuǎn)向電機(jī) 6）驅(qū)動(dòng)電機(jī)7）轉(zhuǎn)向器 8）磁場(chǎng) 動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)-運(yùn)行電動(dòng)機(jī)運(yùn)行電動(dòng)機(jī)-轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)-載電動(dòng)機(jī)或液壓泵站載電動(dòng)機(jī)或液壓泵站-蓄電池組隨車充電裝置蓄電池組隨車充電裝置 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)-信息傳輸與處理裝置信息傳輸與處理裝置-驅(qū)動(dòng)控制裝置驅(qū)動(dòng)控制裝置-轉(zhuǎn)向控制裝置轉(zhuǎn)向控制裝置-移載控制裝置移載控制裝置-安全控制裝置安全控制裝置 1一隨動(dòng)輪一隨動(dòng)輪 2

3、一導(dǎo)向傳感器一導(dǎo)向傳感器 3一接觸緩沖器一接觸緩沖器 4一接近探知器一接近探知器 5一譬示音響一譬示音響 6一操一操作盤作盤 7一外部通信裝置一外部通信裝置 8一自動(dòng)移載機(jī)構(gòu)一自動(dòng)移載機(jī)構(gòu) 9一警示燈一警示燈 10一急停按鈕一急停按鈕 11一蓄電池組一蓄電池組 12一車體一車體 13一速差驅(qū)動(dòng)輪一速差驅(qū)動(dòng)輪 14一電控裝置箱一電控裝置箱 AGV的安全裝置的安全裝置 由于由于AGV是在無(wú)人操作的情是在無(wú)人操作的情況下運(yùn)行，其安全措施至為重要。況下運(yùn)行，其安全措施至為重要。安全裝置的功能除了保護(hù)安全裝置的功能除了保護(hù)AGV自身自身安全，還能在最大可能的范圍內(nèi)保安全，還能在最大可能的范圍內(nèi)保護(hù)人員和

4、運(yùn)行環(huán)境設(shè)施的安全。由護(hù)人員和運(yùn)行環(huán)境設(shè)施的安全。由于于AGV功能用途和結(jié)構(gòu)的差異，其功能用途和結(jié)構(gòu)的差異，其安全裝置各有差異。安全裝置各有差異。 1）障礙物接觸式緩沖器）障礙物接觸式緩沖器 為了避免碰撞產(chǎn)生的負(fù)面影響，確保為了避免碰撞產(chǎn)生的負(fù)面影響，確保運(yùn)行環(huán)境中人和物的安全，在運(yùn)行環(huán)境中人和物的安全，在AGV車身上車身上都設(shè)置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，都設(shè)置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在AGV車身運(yùn)行車身運(yùn)行方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟性較好，當(dāng)產(chǎn)生碰撞事故時(shí)，不會(huì)對(duì)與之性較好，當(dāng)產(chǎn)生碰撞事故時(shí)

5、，不會(huì)對(duì)與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并能及時(shí)使自動(dòng)搬運(yùn)車停車。故障解除后，能及時(shí)使自動(dòng)搬運(yùn)車停車。故障解除后，能自動(dòng)恢復(fù)其功能。緩沖的距離，在正常能自動(dòng)恢復(fù)其功能。緩沖的距離，在正常情況下，應(yīng)大于或等于車身寬度，情況下，應(yīng)大于或等于車身寬度， 障礙物接觸式緩沖器是一種強(qiáng)障礙物接觸式緩沖器是一種強(qiáng)制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸，使其前提是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動(dòng)有關(guān)發(fā)生一定的變形，從而觸動(dòng)有關(guān)限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車。限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車。顯然，這種機(jī)構(gòu)的作用將受到路顯然，

6、這種機(jī)構(gòu)的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重面的光滑平整度、整車及載貨重量、運(yùn)行速度、限位裝置的靈敏量、運(yùn)行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護(hù)措度等因素的影響，其安全保護(hù)措施是終端安全保護(hù)屏障。施是終端安全保護(hù)屏障。 2） 障礙物接近檢測(cè)裝置障礙物接近檢測(cè)裝置 障礙物接近檢測(cè)裝置是障礙物接觸式緩沖器的障礙物接近檢測(cè)裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生有效輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生有效作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近檢測(cè)裝作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近檢測(cè)裝置是一個(gè)多級(jí)的接近檢測(cè)裝置，如在一定距離范置是一個(gè)多級(jí)的接近檢測(cè)裝置，如

7、在一定距離范圍內(nèi)，它會(huì)使圍內(nèi)，它會(huì)使AGV降速行駛，在更近的距離范圍降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會(huì)使內(nèi)，它會(huì)使AGV停車，而當(dāng)解除障礙物后，停車，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。 障礙物接近檢測(cè)裝置障礙物接近檢測(cè)裝置包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都有成熟的產(chǎn)品面市。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器都有成熟的產(chǎn)品面市。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測(cè)搬運(yùn)車的前后方向、左右方向的障礙物，能檢測(cè)搬運(yùn)車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2米內(nèi)減速、米內(nèi)減速、1

8、米內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有米內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有4或或8種，能防止各種，能防止各搬運(yùn)車間的相互干擾。搬運(yùn)車間的相互干擾。 3）自動(dòng)裝卸貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全保）自動(dòng)裝卸貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全保 護(hù)裝置護(hù)裝置 AGV的主要功能是解決物料的全自動(dòng)的主要功能是解決物料的全自動(dòng)搬運(yùn)，除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外，還有移搬運(yùn)，除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機(jī)械和電氣兩大類。一般在同一輛車包括機(jī)械和電氣兩大類。一般在同一輛車上都配備有機(jī)械和電氣這兩類保護(hù)裝置，上都配備有機(jī)械和電氣這兩類保護(hù)裝置，互相關(guān)聯(lián)，同時(shí)產(chǎn)生保護(hù)作用。如位置定互相關(guān)

9、聯(lián)，同時(shí)產(chǎn)生保護(hù)作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測(cè)裝位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測(cè)裝置、貨物形態(tài)檢測(cè)裝置、貨物位置對(duì)中結(jié)置、貨物形態(tài)檢測(cè)裝置、貨物位置對(duì)中結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。構(gòu)、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。 AGV的移載裝置的移載裝置 AGV用移載裝置來(lái)裝卸用移載裝置來(lái)裝卸貨物，即接受和卸下載荷。貨物，即接受和卸下載荷。常見(jiàn)AGV的裝卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。 被動(dòng)裝卸方式的小車自己被動(dòng)裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見(jiàn)

10、的助卸裝置有滾柱裝卸。常見(jiàn)的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面。式臺(tái)面和升降式臺(tái)面。 采用滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)采用滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，輥道，AGV?？吭谡九_(tái)邊，停靠在站臺(tái)邊，AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物移送，因此，系統(tǒng)要求托道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物移送，因此，系統(tǒng)要求托盤標(biāo)準(zhǔn)，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。搬運(yùn)車上的盤標(biāo)準(zhǔn)，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。搬運(yùn)車上的輥道采用單排輥道采用單排9輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式，由一臺(tái)減速電動(dòng)機(jī)帶輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式，由一臺(tái)減速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。當(dāng)執(zhí)行裝貨任務(wù)時(shí)，動(dòng)。當(dāng)執(zhí)行裝

11、貨任務(wù)時(shí)，AGV?？吭谥付ㄕ九_(tái)，確認(rèn)對(duì)停靠在指定站臺(tái)，確認(rèn)對(duì)接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，然后站臺(tái)輥道轉(zhuǎn)動(dòng)，貨物送至接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，然后站臺(tái)輥道轉(zhuǎn)動(dòng)，貨物送至車上輥道。載貨托盤卸貨過(guò)程是：車上輥道。載貨托盤卸貨過(guò)程是：AGV停靠在指定站臺(tái)，?？吭谥付ㄕ九_(tái)，確認(rèn)對(duì)接完畢，站臺(tái)輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，車上輥道后轉(zhuǎn)動(dòng)，載貨確認(rèn)對(duì)接完畢，站臺(tái)輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，車上輥道后轉(zhuǎn)動(dòng)，載貨托盤送至站臺(tái)輥道，確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后托盤送至站臺(tái)輥道，確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后AGV駛向下一駛向下一目標(biāo)。目標(biāo)。 升降式臺(tái)面升降式臺(tái)面的升降臺(tái)下設(shè)有液壓升降機(jī)構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。這類小車成本較低，常用于裝卸作業(yè)位置少的系統(tǒng)。為了順利移載，AGV必

12、須精確停車才能與站臺(tái)自動(dòng)交換。用于手工揀選貨物時(shí)，對(duì)AGV的停車精度要求較低，停位誤差不大于10mm即可。如果用于加工中心，則要求AGV精確停位，停位誤差一般應(yīng)小于0.2mm。 主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具有裝卸功能。有裝卸功能。 常見(jiàn)的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、常見(jiàn)的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式、機(jī)器人式。主動(dòng)雙面推拉式、叉車式、機(jī)器人式。主動(dòng)裝卸方式常用于車少，裝卸工位多的系裝卸方式常用于車少，裝卸工位多的系統(tǒng)。其中采用機(jī)器人式主動(dòng)裝卸方式的統(tǒng)。其中采用機(jī)器人式主動(dòng)裝卸方式的自動(dòng)小車相當(dāng)于一個(gè)有腳的機(jī)器人，也自動(dòng)小車相當(dāng)于一個(gè)有腳的機(jī)器人，也

13、叫行走式機(jī)器人。行走式機(jī)器人靈活性叫行走式機(jī)器人。行走式機(jī)器人靈活性好，適用范圍廣，被認(rèn)為是一種很有發(fā)好，適用范圍廣，被認(rèn)為是一種很有發(fā)展前途的輸送、交換復(fù)合裝置。展前途的輸送、交換復(fù)合裝置。 1）障礙物接觸式緩沖器）障礙物接觸式緩沖器 為了避免碰撞產(chǎn)生的負(fù)面影響，確保為了避免碰撞產(chǎn)生的負(fù)面影響，確保運(yùn)行環(huán)境中人和物的安全，在運(yùn)行環(huán)境中人和物的安全，在AGV車身上車身上都設(shè)置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，都設(shè)置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在AGV車身運(yùn)行車身運(yùn)行方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟性較好，當(dāng)產(chǎn)生碰撞事故時(shí)，不會(huì)對(duì)與之性較好，當(dāng)產(chǎn)生碰撞事故時(shí)，不會(huì)對(duì)與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并能及時(shí)使自動(dòng)搬運(yùn)車停車。故障解除后，能及時(shí)使自動(dòng)搬運(yùn)車停車。故障解除后，能自動(dòng)恢復(fù)其功能。緩沖