兩相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速-課程設(shè)計(jì)

1、單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)題目：兩相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制班級(jí)：10自動(dòng)化2班設(shè)計(jì)者：姚樹杰、盧曉玲、姜鵬、孫慧、何瑤、姜龍、楊揆指導(dǎo)教師：文遠(yuǎn)熔摘 要 近年來(lái)隨著科技的飛速發(fā)展，單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷地走向深入，同時(shí)帶動(dòng)傳統(tǒng)控制檢測(cè)日新月益更新。本次課程設(shè)計(jì)是用單片機(jī)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的定位和正反旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。整個(gè)系統(tǒng)有89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)，L298驅(qū)動(dòng)電路，鍵盤控制電路，LCD顯示電路。用89C51單片機(jī)控制兩相四線步進(jìn)電機(jī)，在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距

2、角。通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)即可以控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)通過(guò)控制脈沖的相序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從而達(dá)到的控制正反轉(zhuǎn)的目的。本系統(tǒng)采用單片機(jī)AT89C51為中心器件來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)，系統(tǒng)實(shí)用性強(qiáng)。關(guān)鍵字：?jiǎn)纹瑱C(jī) ；步進(jìn)電機(jī)；脈沖； 步距角目錄1設(shè)計(jì)內(nèi)容31.1 設(shè)計(jì)目的31.2 設(shè)計(jì)任務(wù)42 步進(jìn)電機(jī)工作原理42.1兩相步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)42.2兩相步進(jìn)電機(jī)的原理52.3 兩相步進(jìn)電機(jī)的供電方式53 硬件電路設(shè)計(jì)53.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖53.2 單片機(jī)系統(tǒng)63.3 時(shí)鐘信號(hào)控制電路73.4 電源電路73.5 驅(qū)動(dòng)電路83.6 顯示電路93.7鍵盤電路104 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)104.1 主

3、程序流程圖104.2 鍵盤處理114.3 LCD顯示115開發(fā)系統(tǒng)簡(jiǎn)介125.1 keilc_51編譯器的簡(jiǎn)介125.2 Protues仿真平臺(tái)簡(jiǎn)介126 仿真結(jié)果及分析137 課程設(shè)計(jì)總結(jié)14附錄 程序表161設(shè)計(jì)內(nèi)容1.1 設(shè)計(jì)目的 單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)是學(xué)好本門課程設(shè)計(jì)的又一重要環(huán)節(jié)，課程設(shè)計(jì)的目的就是配合笨課程設(shè)計(jì)的教學(xué)和平時(shí)的實(shí)驗(yàn)，以達(dá)到鞏固消化課程的內(nèi)容，進(jìn)一步加強(qiáng)綜合應(yīng)用能力及單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)和設(shè)計(jì)能力的訓(xùn)練，是以培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的過(guò)程，培養(yǎng)學(xué)生查閱相關(guān)資料撰寫文檔的能力和自學(xué)，科研的能力，是知識(shí)轉(zhuǎn)化為能力和能力轉(zhuǎn)化為工程素質(zhì)的重要階段。1.2 設(shè)計(jì)任務(wù)根據(jù)給定的任務(wù)

4、要求選擇合適的單片機(jī)和其他電子元件，進(jìn)行系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)和軟件編程，根據(jù)系統(tǒng)制作并調(diào)試電路板，使之實(shí)現(xiàn)任務(wù)要求。兩相步進(jìn)電機(jī)，步距角為3度，編程實(shí)現(xiàn)下列功能：（1） 按鍵，步進(jìn)電機(jī)按一定速度正轉(zhuǎn)。（2） 按鍵，步進(jìn)電機(jī)按一定速度反轉(zhuǎn)。（3） 任何時(shí)候按一下“STOP”鍵，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。（4） 點(diǎn)動(dòng)：按鍵，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)3度步距角；再按，再轉(zhuǎn)過(guò)3度步距角（5） 用1602顯示屏顯示轉(zhuǎn)過(guò)的角度。（6） 用L298芯片驅(qū)動(dòng)。2 步進(jìn)電機(jī)工作原理2.1兩相步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu) 圖2.1 兩相步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖電動(dòng)機(jī)軸向結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。轉(zhuǎn)子被分為完全對(duì)稱的兩段，一段轉(zhuǎn)子的磁力線沿轉(zhuǎn)子表面呈放射形進(jìn)入定子鐵心，

5、稱為N極轉(zhuǎn)子;另一段轉(zhuǎn)子的磁力線經(jīng)過(guò)定子鐵心沿定子表面穿過(guò)氣隙回歸到轉(zhuǎn)子中去，稱為S極轉(zhuǎn)子。圖中虛線閉和回路為磁力線的行走路線。相應(yīng)地定子也被分為兩段，其上裝有A、B兩相對(duì)稱繞組.同時(shí)，沿轉(zhuǎn)子軸在兩段轉(zhuǎn)子中間安裝一塊永磁鐵，形成轉(zhuǎn)子的N、S極性。從軸向看過(guò)去，兩段轉(zhuǎn)子齒中心線彼此錯(cuò)開半個(gè)轉(zhuǎn)子齒距。2.2兩相步進(jìn)電機(jī)的原理通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一致。每輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)

6、。所以可用控制脈沖數(shù)量、電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。2.3 兩相步進(jìn)電機(jī)的供電方式兩相四線的步進(jìn)電機(jī)，有兩個(gè)繞組：A，B。在半步供電方式時(shí)，電機(jī)的通電方式采用順序八拍一個(gè)循環(huán)給兩相繞組供電為: 八拍，半步：(+A)(+B)-(+B)-(-A)(+B)-(-A)-(-A)(-B)-(-B)-(+A)(-B)-(+A)-。兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)還有一種供電方式為雙4拍整步方式，即采用通電次序兩相，四拍：(+A)(+B)-(-A)(+B)-(-A)(-B)-(+A)(-B)。3 硬件電路設(shè)計(jì)3.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖根據(jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)了如圖3.1圖所示系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖，步進(jìn)電機(jī)是較早實(shí)用

7、的典型的機(jī)電一體化組件。步進(jìn)電機(jī)本體、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和控制器構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)不可分割的三大部分其設(shè)計(jì)框圖。單片機(jī)L298顯示屏鍵盤步進(jìn)電機(jī)圖3.1總體設(shè)計(jì)框圖3.2 單片機(jī)系統(tǒng)如圖3.2電路中采用的是Atmel公司的AT89C51型號(hào)的單片機(jī)，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖3.2所示。64KB總線擴(kuò)展控制器可編程I/O可編程全雙工串行口振蕩器和時(shí)序OSC程序存儲(chǔ)器4KB Flash ROM256字節(jié) RAM/SFR216位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器80C51CPU 圖 3.2 89C51內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖按照?qǐng)D3.2它具有如下一些特點(diǎn):(1)集成度高。AT89C51為40腳封裝，內(nèi)部有4K字節(jié)的ROM，128字節(jié)的RAM，四

8、個(gè)8位并行口，一個(gè)全雙工的串行口，二個(gè)16位定時(shí)器計(jì)數(shù)器，一個(gè)功能很強(qiáng)的中央處理器以及內(nèi)部晶體振蕩電路。（2）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。一片Ar89C51即可構(gòu)成一個(gè)小型的控制系統(tǒng)。該芯片擴(kuò)充能力強(qiáng)，具有對(duì)64K外部程序存儲(chǔ)器和64K外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的尋址能力。兩個(gè)單片機(jī)間還可進(jìn)行通訊，可以構(gòu)成雙CPU系統(tǒng)。可靠性高。AT89C51能在常溫下工作，大部分總線在芯片內(nèi)部不易受干擾，系統(tǒng)簡(jiǎn)單，體積小，容易采取屏蔽措施，因此有較高的可靠性。（3）處理功能強(qiáng)，速度快。AT89C51具有豐富的指令系統(tǒng)，除加減指令外，還有字節(jié)的乘除運(yùn)算指令，具有對(duì)128個(gè)控制位的位操作指令，因此特別適用于控制要求。CPU時(shí)鐘高達(dá)12M

9、Hz，機(jī)器周期只有1微秒，多數(shù)指令為一個(gè)機(jī)器周期或兩個(gè)機(jī)器周期，所以運(yùn)算速度快，可使系統(tǒng)有較強(qiáng)的功能和較高的響應(yīng)。3.3 時(shí)鐘信號(hào)控制電路 如圖3.3所示，89C51芯片內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，用于構(gòu)成振蕩器。反相放大器的輸入端為XTAL1，輸出端為XTAL2，兩端跨接石英晶體及兩個(gè)電容就可以構(gòu)成穩(wěn)定的自激振蕩器。電容C1和C2可以穩(wěn)定頻率并對(duì)振蕩頻率有微調(diào)作用。振蕩脈沖頻率為0到24。振蕩信號(hào)從XTAL2端輸入到片內(nèi)的時(shí)鐘發(fā)生器上。 圖 3.3 時(shí)鐘信號(hào)控制電路3.4 電源電路 如圖3.4所示為電源電路，在電子電路中，通常都需要電壓穩(wěn)定的直流穩(wěn)壓電源供電，小功率的穩(wěn)壓電源是由電源變壓器、

10、整流電路、濾波電路和穩(wěn)壓電路等四部分組成。它的指標(biāo)是輸入電壓為220V/50HZ交流電；輸出電壓分別為+12V/1A，-12V/1A，+5V/1A，-5V/1A，+5V/3A及一組可調(diào)正電壓，本次電路系統(tǒng)多用到+5V/1A的電源，通過(guò)具體的調(diào)節(jié)可以得到穩(wěn)定的需求電壓。3.5 驅(qū)動(dòng)電路 如圖3.5所示，驅(qū)動(dòng)電路用L298來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，L298 所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)部包含4信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相 和四相步進(jìn)電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)二相或1個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)，內(nèi)含二個(gè)H-Bridge 的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯準(zhǔn)位信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的步

11、進(jìn)電機(jī)，且可以直接透過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機(jī)的IO端口來(lái)提供模擬時(shí)序信號(hào)。圖 3.5 驅(qū)動(dòng)電路引腳功能說(shuō)明：引腳NameFunction 功能說(shuō)明1;15Sense A; Sense B電流監(jiān)測(cè)端,1、15和PowerSO的2、19用法一樣，SEN1、SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地2;3Out 1; Out 21Y1、1Y2輸出端4VS功率電源電壓,此引腳與地必須連接100nF電容器5;7Input 1; Input 21A1、1A2輸入端，TTL電平兼容6;11Enable A; Enable BTTL電平兼容輸入 1EN、2EN使能端，低電平禁止輸

12、出8GNDGND地9VSS邏輯電源電壓。 此引腳與地必須連接100nF電容器10; 12Input 3; Input 42A1、2A2 輸入端，TTL電平兼容13; 14Out 3; Out 42Y1、2Y2 輸出端 監(jiān)測(cè)引腳15N.C.Not Connected 空3.6 顯示電路 如圖3.6所示，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速顯示是通過(guò)1602來(lái)實(shí)現(xiàn)的。1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來(lái)顯示字母、數(shù)字、符號(hào)等的點(diǎn)陣型液晶模塊。它由若干個(gè)5X7或者5X11等點(diǎn)陣字符位組成，每個(gè)點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個(gè)字符，每位之間有一個(gè)點(diǎn)距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作用，正因?yàn)槿绱?/p>

13、所以它不能很好地顯示圖形（用自定義CGRAM，顯示效果也不好）。 1602LCD是指顯示的內(nèi)容為16X2,即可以顯示兩行，每行16個(gè)字符液晶模塊（顯示字符和數(shù)字）。 （ LCD1602引腳圖） 1602采用標(biāo)準(zhǔn)的16腳接口，其中： 第1腳：VSS為電源地 第2腳：VCC接5V電源正極 第3腳：V0為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高（對(duì)比度過(guò)高時(shí)會(huì) 產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過(guò)一個(gè)10K的電位器調(diào)整對(duì)比度）。 第4腳：RS為寄存器選擇，高電平1時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平0時(shí)選擇指令寄存器。 第5腳：RW為讀寫信號(hào)線，高電平(1)時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平(0)時(shí)進(jìn)行寫操

14、作。 第6腳：E(或EN)端為使能(enable)端。 第714腳：D0D7為8位雙向數(shù)據(jù)端。 第1516腳：空腳或背燈電源。15腳背光正極，16腳背光負(fù)極。 圖3.6 LCD顯示電路3.7鍵盤電路本次設(shè)計(jì)要對(duì)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和點(diǎn)動(dòng)等功能，所以設(shè)計(jì)了鍵盤按鍵分別進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的“正轉(zhuǎn)”、“反轉(zhuǎn)”、“點(diǎn)動(dòng)”和“停止”。 圖3.7鍵盤電路4 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1 主程序流程圖 如圖4.1是主程序流程圖，初始化程序后，有鍵按下該按鍵對(duì)應(yīng)值為0，其他按鍵則為1來(lái)進(jìn)行按鍵的處理，并且進(jìn)行控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及點(diǎn)動(dòng)以及停轉(zhuǎn)。在處理案件的過(guò)程中，如有其他鍵按下，則退出該鍵的循環(huán)改為進(jìn)入更改過(guò)后的按鍵的處理

15、程序然后調(diào)用顯示程序顯示轉(zhuǎn)過(guò)的角度數(shù)。如此進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和顯示。開始初始化K1=0正轉(zhuǎn)K2=0反轉(zhuǎn)K3=0點(diǎn)動(dòng)K4=0停轉(zhuǎn)液晶顯示圖4.1主程序流程圖4.2 鍵盤處理共設(shè)置4個(gè)鍵盤，分別為K1、K2、K3、K4，分別代表：sbit K1 = P24 ;/順轉(zhuǎn)sbit K2 = P25 ;/反轉(zhuǎn)sbit K3 = P26 ;/點(diǎn)動(dòng)sbit K4 = P27 ;/停止4.3 LCD顯示 如圖4.3所示為L(zhǎng)CD顯示程序流程圖，開始判斷LCD是否忙碌。Result=1則為忙碌狀態(tài)，需要等待。Result=0則為不忙，可以對(duì)液晶模塊進(jìn)行讀和寫。RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài)。E=1，才允許讀寫。RS

16、和R/W同時(shí)為低電平時(shí)，可以寫入指令，將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址。RS為高電平，RW為低電平時(shí)，可以寫入數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊。當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令。 Result是否為1NY數(shù)據(jù)入P1口稍作延時(shí)液晶開始執(zhí)行 4.3液晶顯示流程圖 5開發(fā)系統(tǒng)簡(jiǎn)介5.1 keilc_51編譯器的簡(jiǎn)介 Keilc_51是一款功能強(qiáng)大的優(yōu)秀的單片機(jī)程序編輯、調(diào)試軟件。程序采匯編、C語(yǔ)言語(yǔ)言，利用該軟件進(jìn)行程序的編輯與調(diào)試。實(shí)驗(yàn)程序采用多種語(yǔ)言適應(yīng)不同的語(yǔ)言適應(yīng)不同層次的學(xué)生需要。高級(jí)語(yǔ)言編寫應(yīng)用程序，是一種時(shí)代的需要，通過(guò)應(yīng)用高級(jí)語(yǔ)言的匯編和實(shí)驗(yàn)們可以更好的

17、掌握。它可以對(duì)C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言進(jìn)行編譯檢查，利用它可以很好的進(jìn)行編程設(shè)計(jì)，通過(guò)運(yùn)行生成的文件，被89c51用于仿真。5.2 Protues仿真平臺(tái)簡(jiǎn)介Protues軟件是英國(guó)Labcenter electronics公司出版的EDA工具軟件。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具。雖然目前國(guó)內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞，Protues是一個(gè)能仿真模擬和數(shù)字電路，特別是能夠仿真單片機(jī)、ARM、DSP、FPGA等的軟件，它還能和KEIL軟件在同一臺(tái)機(jī)子實(shí)現(xiàn)聯(lián)調(diào)Pr

18、otues可提供的仿真儀表資源 ：示波器、邏輯分析儀、虛擬終端、SPI調(diào)試器、I2C調(diào)試器、信號(hào)發(fā)生器、模式發(fā)生器、交直流電壓表、交直流電流表。理論上同一種儀器可以在一個(gè)電路中隨意的調(diào)用PROTUES不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過(guò)程形象化。前者可在相當(dāng)程度上得到實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)的效果，后者則是實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)難以達(dá)到的效果。 它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對(duì)應(yīng)。這在相當(dāng)程度上替代了傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的功能，例：元器件選擇、電路連接、電路檢測(cè)、電路修改、軟件調(diào)試、運(yùn)行結(jié)果等。 課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生走向就業(yè)的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。由于PROTUES提供了實(shí)驗(yàn)

19、室無(wú)法相比的大量的元器件庫(kù)，提供了修改電路設(shè)計(jì)的靈活性、提供了實(shí)驗(yàn)室在數(shù)量、質(zhì)量上難以相比的虛擬儀器、儀表，因而也提供了培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐精神、創(chuàng)造精神的平臺(tái)。因此在不具備實(shí)驗(yàn)前可以利用protues進(jìn)行仿真的檢查。其仿真的界面如圖5.2所示。 圖5.2 protues仿真平臺(tái)6 仿真結(jié)果及分析1、打開文件，進(jìn)行編譯，無(wú)誤后，點(diǎn)擊工具欄中的運(yùn)行工具，就得到了圖中的正確運(yùn)行。2、準(zhǔn)備調(diào)試3、調(diào)入文件后，開始調(diào)試硬件電路，點(diǎn)擊運(yùn)行，電路接通，電路正常顯示。 圖6 protues調(diào)試硬件電路4、從鍵盤輸入，按正轉(zhuǎn)，電機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行。5、從鍵盤輸入，按反轉(zhuǎn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行。6、從鍵盤輸入，按點(diǎn)動(dòng)，點(diǎn)一下電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一

20、個(gè)步距角。7、從鍵盤輸入暫停，電機(jī)停轉(zhuǎn)。 調(diào)試完畢，通過(guò)鍵盤輸入數(shù)電機(jī)按照給定的要求進(jìn)行正確運(yùn)轉(zhuǎn)，數(shù)碼管正確顯示角度。所得的結(jié)論與理論的相符合，調(diào)試成功。7 課程設(shè)計(jì)總結(jié)本次課程設(shè)計(jì)采用AT89C51單片機(jī)對(duì)兩相四線步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)改變相序可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，通過(guò)鍵盤的按鍵控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、點(diǎn)動(dòng)和停止，所運(yùn)行的角度由LCD進(jìn)行顯示。通過(guò)調(diào)試和運(yùn)行，得到了正確的結(jié)果。開始接到任務(wù)時(shí)候感覺不知道從哪兒開始，后面通過(guò)從網(wǎng)上找了相關(guān)的資料后開始對(duì)我們的課程設(shè)計(jì)有所了解，然后慢慢的進(jìn)行，從發(fā)現(xiàn)問(wèn)題到慢慢的去解決問(wèn)題，慢慢的感覺自己好像懂得的多了一些，感覺問(wèn)題一步步的得到了解決。但是我在學(xué)習(xí)

21、的過(guò)程中也發(fā)現(xiàn)了不少的問(wèn)題，也花了不少的時(shí)間。有時(shí)候遇到的困難一下子很難發(fā)現(xiàn)和解決，那時(shí)候真想放棄，但最后還是堅(jiān)持了下來(lái)，不動(dòng)就去問(wèn)，到處問(wèn)到處找，感覺這也很有趣，一種學(xué)習(xí)的樂(lè)趣。雖然這次課程設(shè)計(jì)做的不是很好。但是還是通過(guò)了自己的努力。通過(guò)對(duì)本次的課程設(shè)計(jì)，不但了解了怎樣設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)的方法更重要的是將書本上的知識(shí)用到了現(xiàn)實(shí)中，更加深刻的了解了89C51單片機(jī)的用法，以及端口的相應(yīng)的功能和接線。附錄 程序表 #include#includesbit RS = P20 ;sbit RW = P21 ;sbit E = P22 ;sbit BF = P07 ;sbit K1 = P24 ;/順轉(zhuǎn)sb

22、it K2 = P25 ;/反轉(zhuǎn)sbit K3 = P26 ;/點(diǎn)動(dòng)sbit K4 = P27 ;/停止/步進(jìn)電機(jī)八拍編碼向量；unsigned char code bianma8=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09;/09字符編碼向量；unsigned char code word=0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39;/延時(shí)1毫秒void delay(unsigned int t)unsigned int k;while(t-)for(k=0; k0)flag=0;elseflag=1;D3=(r%360-flag*360)/100;D2=(r%360-flag*360)/10)%