藍牙小車作品展示

1、河南理工大學電器開發(fā)部電子作品設計報告題目：手機控制的藍牙小車2015年 4月24日摘要本設計是做成這樣的一款藍牙小車，靈感來自于無線電-一本偶然碰到的書，書中對車的制作勾起了我對童年的回憶。我曾經(jīng)玩 過四驅(qū)賽車，也玩過遙控車，但還沒有玩過通過手機便可控制的藍牙 小車，所以頭腦發(fā)熱從京東上買了一輛小遙控車決定自己改裝一下。 當各種模塊都做好之后，我先仔細研究了幾天L298N電路原理，然后我下載了好幾種手機藍牙軟件通過比較確定了一款好用的。然后我對51單片機最小系統(tǒng)進行了簡化，只留下了晶振電路，這樣不僅不 影響整體功能的實現(xiàn)，也減少了投入成本和工作量。通過改裝買來的遙控小車，將其遙控設備用手機藍

2、牙代替， 將從 360助手上下載的藍牙小車軟件作為上位機，將擁有hc06藍牙模塊的藍牙小車作為下位機，將 L298作為小車的電機驅(qū)動。可以實現(xiàn)小 車的前進、后退、左拐、右拐、剎車、重力感應、加速、減速等功能。 做完這件作品我的收獲有很多，對單片機的一些知識有了更深一步的 理解。同時給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會用手機控制我們 所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們的生活將會更便 捷。這也是我的夢想，用科技改變生活。目錄1概述42系統(tǒng)總體方案及硬件設計52.1 L298N 電機驅(qū)動模塊 52.2 HC06 藍牙模塊說明52.3 最小系統(tǒng)板說明53課程設計體會6附1:源程序代碼7附2

3、:系統(tǒng)原理圖231概述通過改裝買來的遙控小車，將其遙控設備用手機藍牙代替， 將從 360助手上下載的藍牙小車軟件作為上位機，將擁有hc06藍牙模塊的藍牙小車作為下位機，將 L298作為小車的電機驅(qū)動。可以實現(xiàn)小 車的前進、后退、左拐、右拐、剎車、重力感應、加速、減速等功能。在我眼里沒有完美的東西，只有更完美的東西，而快樂就在追 求完美的路上。小車能動后我發(fā)現(xiàn)從網(wǎng)上下載的程序有錯誤，導致小車的左拐右拐相反，并且前進后退都會拐彎，沒有加速減速。這樣的 作品我怎么能拿的出手？剛好那時電開給我們培訓中斷，定時器等內(nèi)容，再加上寒假我學了點C語言，便對程序進行了大刀闊斧的改革。 終于前進后退左拐右拐正常了

4、，可加減速怎么辦呢？之前通過學長我 稍微了解了 pwm，隨后我對pwm的原理深入了解了一下，我先通過 借用延時函數(shù)模擬pwm讓led燈漸亮漸滅隨后我應用到直流電機上， 結果，成功了！當然對于目前的作品，我還是覺得不太完美，我準備 再給他加上轉(zhuǎn)向燈、喇叭甚至更多功能。做完這件作品我的收獲有很多，對單片機的一些知識有了更深一 步的理解。同時給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會用手機控制 我們所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們的生活將會 更便捷。這也是我的夢想，用科技改變生活。2系統(tǒng)總體方案及硬件設計2.1 L298N電機驅(qū)動模塊298n是直流電機驅(qū)動集成電路，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路

5、，可 以方便地驅(qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。1298n可接受標準ttl邏輯電平信號vss , 9腳vss可接4.5 7v的電壓。4腳vs接電 源電壓，vs電壓范圍vih為+ 2.546v2。1腳和15管腳下的發(fā)射 極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。1298可驅(qū)動2個電動機，此時outl , out2和out3 , out4之間可分別接電 動機。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機正反轉(zhuǎn)；ena ,enb腳接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)3。l298n采取輸入輸出并聯(lián)的連接方式，即in1與in4 （5腳和12 腳）、in2 與 in3 （7 腳和 10 腳）、ou

6、t1 與 out4 （2 腳和 14 腳）、 out2與out3 （3腳和13腳）分別連接在一起。（電路圖見附錄 2）2.2 HC06藍牙模塊說明本作品使用的是hc06從機，設置其波特率為96002.3最小系統(tǒng)板說明經(jīng)過多次修改簡化本作品只使用了晶振電路，這樣不僅對作品的功能沒有影響而且減少了成本與工作量。（電路圖見附錄2）3課程設計及體會做成這樣的一款藍牙小車，靈感來自于無線電-一本偶然碰 到的書，書中對車的制作勾起了我對童年的回憶。 我曾經(jīng)玩過四驅(qū)賽 車，也玩過遙控車，但還沒有玩過通過手機便可控制的藍牙小車，所 以頭腦發(fā)熱從京東上買了一輛小遙控車決定自己改裝一下。買回來的當天我就把它拆了（

7、一副很敗家的樣子）。當時我對單片機知識還是 零基礎，對于串口、中斷、定時器什么的都不懂，于是我就去問負責 我的學長，我說：“我要做這么個車，但我對單片機還什么都不懂， 你說我可以嗎？”他說：“趕緊做吧，做好的話就可以進實驗室了。 ” 激情再一次被點燃，本來只想自己做個玩的，沒想到做好還能進實驗 室，下定決心get it!從圖書館借了基本單片機入門的書，便瘋狂的搞 起。做完這件作品之后我的收獲有很多，首先我對單片機的一些知識 有了更深一步的理解。同時給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會 用手機控制我們所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們 的生活將會更便捷。這也是我的夢想，用科技改變生活

8、。成功的道路是被無數(shù)的失敗鋪就的。當各種模塊都做好之后，我 迫不及待的將它們連接起來，連接藍牙之后卻發(fā)現(xiàn)小車沒像預想的那 樣動起來。我百度了藍牙模塊的連接方式后發(fā)現(xiàn) RXD與TXD應交叉 連接，交換之后，還是不能動。我又仔細研究了幾天L298N電路原理，發(fā)現(xiàn)原來自己的電路驅(qū)動連接有錯誤，改過之后小車還是沒反應， 再次陷入絕望。我又懷疑是不是手機軟件的是我又換了好幾個軟件， 都不行。持續(xù)一個星期沒有任何進展。有一天我在單片機上的txd上加了一個上拉電阻，小車奇跡般的動了，我簡直欣喜若狂，趕緊跑到 實驗室告訴丁柯學長，可到實驗室怎么連藍牙也連不上。 沮喪地又回 到宿舍研究了一下午用萬用表測量到底哪

9、的問題，可什么也沒發(fā)現(xiàn)。我又一次絕望。躺在床上想既然能動一次就一定能再動一次。 我要從 頭再來！我把原來的最小系統(tǒng)板扔掉，重新再焊一個，這次我把復位 電路甩掉，只留下晶振電路，重新連接，這一次沒再讓我失望藍牙連 接非常順利。在我眼里沒有完美的東西，只有更完美的東西，而快樂就在追求 完美的路上。小車能動后我發(fā)現(xiàn)從網(wǎng)上下載的程序有錯誤， 導致小車 的左拐右拐相反，并且前進后退都會拐彎，沒有加速減速。這樣的作 品我怎么能拿的出手？剛好那時電開給我們培訓中斷，定時器等內(nèi) 容，再加上寒假我學了點C語言，便對程序進行了大刀闊斧的改革。 終于前進后退左拐右拐正常了，可加減速怎么辦呢？之前通過學長我 稍微了解

10、了 pwm，隨后我對pwm的原理深入了解了一下，我先通過 借用延時函數(shù)模擬pwm讓led燈漸亮漸滅隨后我應用到直流電機上， 結果，成功了！當然對于目前的作品，我還是覺得不太完美，我準備 再給他加上轉(zhuǎn)向燈、喇叭甚至更多功能。*作品名稱：藍牙小車*作者：王懷江（新加入劉丁柯）*功能：實現(xiàn)通過手機藍牙控制小車*#i nclude #in elude #defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned int uchar Buffer 10 = 1;從串口接收的數(shù)據(jù)sbit en1 =P2A4;/* L298的 Enable A */sbit

11、en2 =P2A5;/* L298的 Enable B */sbits1 =P2A0;/* L298的 In put 1*/sbits2 =P2A1;/* L298的 In put 2*/sbits3 =P2A2;/* L298的 In put 3*/sbits4 =P2A3;/* L298的 In put 4*/uchart :=0;/*中斷計數(shù)器*/uchar m1=0;/*電機1速度值*/uchar m2=0;/*電機2速度值*/uint i,j;uchar tmp1, tmp2;/*電機當前速度值 */* 參數(shù)范圍：1us65535us(0.001ms65.535ms)* 運行環(huán)境:S

12、TC1232.000MHz*最大誤差：0.00%*作者日期：電器開發(fā)部-(2015-2-23)函數(shù)功能：微秒級精確延時*/# pragma optimize(4, SPEED)附1源程序代碼*void delay_us( un sig ned int n)exter n void _n op_(void);register un sig ned char i = n, j = (n 8);_nop_(); _ nop_(); _ nop_();if (-i) | j)do_n op_(); _ nop_(); _ no p_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); _

13、nop_(); _nop_();if (OxFF = (i-) j-; else _n op_(); _inop_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); while (i | j);/*毫秒延時函數(shù)*/void delay_ms( un sig ned int n) while (n-) delay_us(1000);*名稱:Init()系統(tǒng)初始化*功能:初始化，晶振11.0592，波特率9600,使串口中斷，同時定時器0控制PWM ？*輸入:無*輸出:無*/void In it()TMOD = 0x22;/T/c方式寄存器PCON = 0x00

14、;/電源控制寄存器SCON = 0x50;/UART串口控制寄存器，此處為10位異步收發(fā)TH0 = 0x9b;高八位TL0 = 0x9b;/低八位TH1 = 0xFd;設置波特率9600TL1 = OxFd;T/c1計數(shù)寄存器低八位TR1 = 1;ET0 = 1;/*啟動定時器1/* ET0時定時計數(shù)器0溢出中斷允許控制位ET1時定時計數(shù)器1溢出中斷允許控制位*/開串口中斷/開總中斷m1 = abs(speed);/取速度的絕對值（返回數(shù)字的絕對值）TR0 = 1;ES = 1;EA = 1;void motorL( char speed)if(speed 0)s1 = 0;s2 = 1;el

15、se if(speed = 0)s1 = 1;s2 = 1;elses1 = 1;s2 = 0;void motorR( char speed)m2 = abs(speed);/*電機2的速度控制*/if(speed 0)s3 = 0;s4 = 1;else if(speed = 0)s3 = 1;s4 = 1;elses3 = 1;s4 = 0; void GO(void)motorL(50);motorR(O);void BACK()motorL(-20);motorR(O);void TR(void)motorL(20); motorR(-20);void TL(void)motorL(

16、-20);motorR(20);void STOP(void)si = 1;s2 = 1;S3 = 1;s4 = 1;void SPEED1(void)通過不同的速度，實現(xiàn)加減速 s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1);si = 1; delay_us(10000);void SPEED2(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(100);s1 = 1; delay_us(1000);void SPEED3(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2

17、00);s1 = 1; delay_us(1000);void SPEED4(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(300);si = 1; delay_us(100);void SPEED5(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(400);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED6(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(500); s1 = 1; delay_us(100);void SPEED7(void)s

18、2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(600); s1 = 1; delay_us(100);void SPEED8(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(700); si = 1; delay_us(100);void SPEED9(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(800);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED10(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(900)

19、;s1 = 1; delay_us(100);void SPEED11(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1000);si = 1; delay_us(100);void SPEED12(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1100);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED13(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(1200);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED14(void)

20、s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1300);void SPEED15(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1400);si = 1; delay_us(100);void SPEED16(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1500);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED17(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(1600);s1 = 1; delay_us

21、(100);void SPEED18(void) si = 1; delay_us(100);void SPEED19(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(1900);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED20(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2000);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED21(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2100);s1 = 1; delay_us

22、(100);void SPEED22(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(2200);si = 1; delay_us(100);void SPEED23(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2300);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED24(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2400);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED25(void)s2 = 1; s3 = 1; s4

23、 = 1;s1 = 0; delay_us(2500);void SPEED26(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(2600);si = 1; delay_us(100);void SPEED27(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2700);s1 = 1; delay_us(100);void mai n(void)delay_ms(100);初始化In it();while(1)switch(BufferO)case 1: STOP();break;case 4: G0();b

24、reak;case 5: TL();break;case 7: BACK(); break;case 6: TR();break;case 0x7D:SPEED1(); break;case 0x82:SPEED2(); break;case 0x87:SPEED3(); break;case 0x8C:SPEED4(); break;case 0x91:SPEED5(); break;case 0x96:SPEED6(); break;case 0x9B:SPEED7(); break;case 0xA0:SPEED8(); break;case 0xA5:SPEED9(); break;case 0xAA:S