安川機(jī)器人遠(yuǎn)程控制總結(jié) _機(jī)器人端[沐風(fēng)書苑]

1、安川機(jī)器人遠(yuǎn)程控制總結(jié)一、 master程序1、master程序的設(shè)置單擊【主菜單】選擇屏幕上的【程序內(nèi)容】【新建程序】，如圖1-1。 圖1-1單擊【選擇】顯示如圖1-2所示的界面，單擊【選擇】，輸入程序名，單擊軟鍵盤【ENTER】，顯示如圖1-3所示的界面，單擊【執(zhí)行】，此處程序名為“MASTER”，程序創(chuàng)建完畢。圖1-2圖1-3單擊【主菜單】選擇屏幕上的【程序內(nèi)容】【主程序】，如圖1-4。圖1-4單擊【選擇】，顯示如圖1-5所示的設(shè)置主程序界面。圖1-5單擊【選擇】，出現(xiàn)如圖1-6所示的界面，單擊【向下】選擇“設(shè)置主程序”。圖1-6顯示如圖1-7所示的界面，單擊【向下】選擇“MASTER”

2、單擊【選擇】。如圖1-7主程序設(shè)置完畢。2、MASTER程序的編輯 單擊【主菜單】選擇【程序內(nèi)容】【選擇程序】【選擇】，出現(xiàn)如圖1-7所示的界面，單擊【向下】，選擇“MSATER”，單擊【選擇】。在如圖2-1所示的界面下編輯主程序。圖2-1此處以2個工位，每個工位3種工件的工作站為例創(chuàng)建主程序內(nèi)容，需要熟悉機(jī)器人示教器的基本操作（如【命令一覽】【插入】【回車】【選擇】）。插入DOUT OT#(1) OFF程序舉例：光標(biāo)定位在左側(cè)行號處，如圖2-2，如圖單擊【命令一覽】，選擇【I/O】，單擊【選擇】，選擇【DOUT】，如圖2-3所示的界面圖2-2圖2-3單擊【選擇】，顯示如圖2-4所示的界面，光

3、標(biāo)定位在“DOUT”上，單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面，光標(biāo)定位到“數(shù)據(jù)”行的ON，單擊【選擇】，切換成“OFF”，單擊兩次【回車】則可出入該指令。需要指出的是在光標(biāo)定位處插入指令是向下插入。圖2-4圖2-5程序內(nèi)容如下（安裝在機(jī)器人中的MASTER程序見附件MASTER）：第二行的NAME才是機(jī)器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名/JOB/NAME MASTER /POS/NPOS 0,0,0,0,0,0/INST/DATE 2016/06/01 17:13/ATTR SC,RW/GROUP1 RB1NOP =初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(

4、2) OFF=初始化= =主程序=*MAIN*工位1判斷*JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON*工位2判斷*JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON*無工位被選中*JUMP *MAIN=主程序= =工位1工件選擇程序=*JOB1*把IGH#(1)的4位賦給B000*DIN B000 IGH#(1)*當(dāng) B000=1跳到*JOB1-1標(biāo)簽*JUMP *JOB1-1 IF B000=1*當(dāng) B000=2跳到*JOB1-2標(biāo)簽*JUMP *JOB1-2 IF B000=2*當(dāng) B000=3跳到*JOB1-3標(biāo)簽*JUMP *JOB1-3 IF B000=3*當(dāng)無工件被選中，暫停*PA

5、USEJUMP *MAIN=工位1工件選擇程序= =工位2工件選擇程序=*JOB2*把IGH#(1)的4位賦給B000*DIN B000 IGH#(1)*當(dāng) B000=1跳到*JOB2-1標(biāo)簽*JUMP *JOB2-1 IF B000=1*當(dāng) B000=2跳到*JOB2-2標(biāo)簽*JUMP *JOB2-2 IF B000=2*當(dāng) B000=3跳到*JOB2-3標(biāo)簽*JUMP *JOB2-3 IF B000=3*當(dāng)無工件被選中，暫停*PAUSEJUMP *MAIN=工位2工件選擇程序= =工位1的1#工件焊接調(diào)用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT O

6、T#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的1#工件焊接調(diào)用= =工位1的2#工件焊接調(diào)用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的2#工件焊接調(diào)用= =工位1的3#工件焊接調(diào)用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的3#工件焊接調(diào)用= =工位2的1#工件焊接調(diào)用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的1#工件焊接

7、調(diào)用= =工位2的2#工件焊接調(diào)用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的2#工件焊接調(diào)用= =工位2的3#工件焊接調(diào)用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的3#工件焊接調(diào)用=END指令含義如下：IGH#（）指令包含4個點(diǎn)，IGH#(1)包含IN#(1)IN#(4)，依次類推二、 安川IO基板及端子臺1、IO基板和端子臺介紹機(jī)器人控制柜標(biāo)配后面板4個機(jī)器人通用IO基板CN306CN309（共40個IO，但是

8、通用IO只有24個,其余16個作為專用IO，IO均是NPN信號，其中的CN307上的OUT17-OUT24為繼電器輸出，注意訂貨時端子板和數(shù)據(jù)連接線是否需另外購買。）和1個機(jī)械安全端子臺基板CN219；機(jī)械安全端子臺IO中的21和22號端子為外部啟動所需的“開啟外部伺服”（時序圖中的“伺服開啟”，時序圖如圖1-2所示），如圖1-1所示；通用IO端子臺CN308中的B1端子為外部啟動所需的“外部啟動”。在上文的“MASTER程序編輯”中是把工件編碼接到IGH#(1)上，然后轉(zhuǎn)存到了B000中。自此，啟動時序和工件編碼介紹完畢，按照上述介紹接線即可完成機(jī)器人的啟動和焊接程序的調(diào)用。接線圖如圖1-1

9、和1-3所示另外,IO的COM口連接在機(jī)器人背面的CN303上，出廠時1和3短接、2和4短接，需要將兩個跳線拆除，將外部電源連接在1/2口。圖1-1圖1-2圖1-32、機(jī)器人通用IO基板CN306CN309對應(yīng)機(jī)器人地址的修改機(jī)器人外部輸入輸出物理接口與機(jī)器人地址關(guān)系一一對應(yīng)，如時序圖中的“外部啟動”對應(yīng)CN308上的B1，并將信號傳送到機(jī)器人地址20010，這是機(jī)器人的默認(rèn)出廠設(shè)置，此設(shè)置可在機(jī)器人的用戶梯形圖中設(shè)置和修改。具體操作方法如下：用戶梯形圖修改方法與用法：單擊【主菜單】選擇屏幕上的【系統(tǒng)信息】【安全模式】，如圖2-1。圖2-1單擊【選擇】，顯示如圖2-2所示的界面圖2-2單擊【選

10、擇】，單擊【向下】選擇“管理模式”，輸入密碼，單擊【回車】，顯示如圖2-3所示的界面，即進(jìn)入“管理模式”圖2-3單擊【主菜單】選擇屏幕上的【輸入輸出】【梯形圖程序】，如圖2-4。圖2-4單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面（如果顯示“系統(tǒng)梯形圖”，則單擊頂部的【顯示】切換成用戶梯形圖）圖2-5將光標(biāo)移到指令部分，單擊【選擇】，顯示如圖2-6所示的界面圖2-6將光標(biāo)移到地址處，單擊【選擇】，顯示如圖2-7所示的界面，輸入繼電器標(biāo)號20034，單擊兩次【回車】，顯示如圖2-8所示的界面圖2-7圖2-8單擊如圖2-9所示的界面左上角的【數(shù)據(jù)】，選擇【編譯】，單擊【選擇】，顯示如圖2-10所示的界面

11、，選擇【是】，單擊【選擇】圖2-9圖2-10自此，修改完畢后，機(jī)器人“外部啟動”更改到IN5，當(dāng)IN5（CN309上的B5）有信號輸入時，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部啟動的功能。此外，用戶梯形圖還可以增加內(nèi)容來實現(xiàn)更多的功能。注：修改輸出端口，需要將用戶梯形圖的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，將10010后的494個字節(jié)傳送到30030），30030之后的494個字節(jié)只有通過內(nèi)部地址連接后，才能正常輸出，所以當(dāng)需要修改端子臺地址的時候，需要將30030之后所需要的位數(shù)讓出來，剩余的如果不足一個字節(jié)，則用位傳送指令STR傳送。例如，將CN308

12、端子臺上的30010 改到CN309上的30030，將30011 改到30031，將30013改到30032，將30015改到30033，將30014改到30034，需要在用戶梯形圖中做如下修改： BMOV #10020,493,#30040STR #10015OUT #30035STR #10016BMOV #10010,494,#30030 改成 OUT #30036STR #10017 OUT #30037STR #50070OUT #30010（改成30030）STR #50073OUT #30011（改成30031）STR #70020OUT #30013（改成30032）OR #5

13、0056OUT #30015（改成30033）STR #50015OR #50016OUT #30014（改成30034）端子臺接線圖參照DX200使用說明書的第14-51頁操作過程中發(fā)現(xiàn)的問題總結(jié)：1、命令一覽眾的MOVL和單擊【選擇】直接插入的MOVL有什么區(qū)別？ 命令一覽中的MOVL需要使用P000-P127中的位置變量，這些位置型變量是全局變量，且只有127個，不宜用作工作程序中的示教點(diǎn)；單擊【選擇】直接插入的MOVL不用使用P000-P127這些全局變量，會在程序內(nèi)部新建局部變量（示教器中看不到，需要在電腦上用文本文檔打開才能看到這些局部變量）2、單擊【選擇】直接插入的MOVL,MO

14、VC,MOJ指令如何插入和切換？ 原則為先插入到程序中再切換修改將光標(biāo)定位在左側(cè)行號，單擊【選擇】，使能后點(diǎn)擊【回車】，出現(xiàn)如圖2-1所示的界面圖2-1如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，則將光標(biāo)定位到右側(cè)指令處，如圖2-2圖2-2單擊【選擇】，然后按住【轉(zhuǎn)換】+【向下】就可以在幾個指令之間切換，直到下方顯示MOVL，如圖2-3所示，單擊【回車】就完成了插入MOVL指令，如圖2-4圖2-3圖2-43、編程示教的過程中如何更換工具和修改已編程序的工具號？ 工具號如何顯示？在程序中單擊【顯示】【顯示工具號】更換工具：按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，按【向下】選則想要的工具，再按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，以后新

15、插入的指令所用工具都為新選擇的工具。修改已編程序的工具號：選擇想要修改工具號的行，并將光標(biāo)定位在行號上，按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，按【向下】選則想要的工具，再按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，單擊【修改】，使能后單擊【回車】，就完成了修改。工具號行號圖3-14、如何刪除程序文件？ 在程序一覽畫面下選擇想要刪除的程序文件，單擊【切換】+【選擇】，該程序名前方會出現(xiàn)一個黑色的實心圓點(diǎn)，然后單擊【程序】【刪除程序】5、如何刪除程序中的多條指令？ 將光標(biāo)定位在想要刪除的第一行的指令側(cè)，按【轉(zhuǎn)換】+【選擇】，該行的行號變成藍(lán)色背景，然后單擊【向下】可以多選程序，選擇完畢后，單擊【編輯】【剪切】或【注釋化】就可以刪除。如

16、圖5-1如果想要取消注釋化，就將光標(biāo)定位到想取消注釋化的行的指令側(cè)，單擊【總括注釋化解除】就會將所有注釋化的行解除注釋化。如圖5-2圖5-1圖5-26、程序的注釋要求 7、如何將程序文件導(dǎo)出到USB設(shè)備？如何將程序文件通過USB設(shè)備導(dǎo)入到機(jī)器人控制器？ 如何將程序文件導(dǎo)出到USB設(shè)備：將USB設(shè)備插入到示教器（或控制柜內(nèi)的USB口）單擊【主菜單】選擇屏幕上的【外部存儲】【裝置】，選擇“USB:示教編程”（或USB1：控制柜（%s），或USB2：控制柜（%s），單擊【主菜單】選擇屏幕上的【外部存儲】【保存】，選擇“程序”，單擊【選擇】，選擇想要保存的程序文件，單擊【選擇】，程序名前方會顯示一個黑色五角星，單擊【回車】，保存完成。如何將程序文件通過USB設(shè)備導(dǎo)入到機(jī)器人控制器？將USB設(shè)備插入到示教器（或控制柜內(nèi)的USB口）單擊【主菜單