OTC機器人焊接系統操作說明

1、 延鋒座椅OTC機器人焊接系統操作說明一、 操作步驟1、 上工準備：a、 上電；（順序：變壓器、焊接電源、機器人控制箱、系統主控箱）b、 壓縮氣開啟；c、 檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認氣體流量；d、 檢查焊槍部位是否正常（導電嘴、噴嘴）；e、 檢查機器人操作盤、示教器、系統主操作盒、副操作盒“緊急停止”打開，然后副操作盒處“運轉準備”啟動，打開外部軸伺服及讀取外部軸位置數據f、 檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設定是否正確；g、 按“機器人啟動”第一次啟動機器人伺服，成功后指示燈閃動，按第二次啟動機器人自動模式，成功后指示燈亮，并確認其在起點在安全位置（區(qū)域干涉）；h、 三色燈只“

2、綠”燈亮，系統準備就緒；i、 工件準備，進入工作狀態(tài)。2、 下班準備：a、 機器人、夾具回到起點位置；b、 斷電；（順序：系統主控箱、機器人控制箱、焊接電源、變壓器）c、 壓縮氣關閉，混合氣關閉；d、 現場飛濺清理。3、 運轉條件：a、 系統運轉準備好，自動狀態(tài)，觸摸屏顯示自動焊接畫面；b、 機器人自動模式，伺服啟動且在安全位置；c、 無報警信號(機器人報警，外部軸電機報警)d、 三色燈只綠燈亮，自動焊接準備好e、 三色燈紅燈（報警或緊急停止），綠燈亮（準備好），綠燈閃（系統運轉中），黃燈亮（待機狀態(tài)，機器人未準備好），黃燈閃（機器人停止中）；f、 兩主操作盒分別對應兩個工位的啟動、預約、再啟

3、動、預約指示及預約解除，運轉中如有停止發(fā)生，預約啟動會自動解除。所有停止按鈕功能相同4、 觸摸屏操作說明a、 系統非常停止中檢查機器人操作盤、示教器、系統主操作盒、副操作盒“緊急停止”是否可靠打開后，扣押副操作盒上“運轉準備”按鈕b、 扣押“運轉準備”啟動主軸伺服電機，讀取兩工位外部軸位置數據，并且允許機器人操作，否則不能進行。 c、 手動調整副操作盒 手動/自動 至 手動 位置“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主軸旋轉；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主軸旋轉；上側數值為主軸坐標點，單位為“度”，及顯示 主軸速度 單位為 “度/秒”“工位-1/工位-2”切換工位1及2，然后

4、操作“+” “-”改變設定步號，一直操作“位置到達”指定工位到達設定位置，下方顯示是否到達“定義位置”，上方顯示目前的回轉形式（說明：回轉形式及步數及位置設定不在此屏幕設定）下側為機器人周邊調整，“1-門開” “1-門關” “2-門開” “2-門關” 為點動操作兩工位防護門，“1-護升” “1-護降” “2-護升” “2-護降” 為兩工位調整遮光板升降，“送絲” “退絲” “檢氣” “伺服啟動” “自動輸入”為方便機器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動點亮指示燈。右下側為畫面切換按鈕，當出現報警，自動點亮報警畫面。d、 參數設置首先輸入密碼147896進入參數設定畫面首先設定機器人

5、程序對應回轉形式，工位1，2設定數值1至10，分別對應機器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對應的回轉形式，當改變回轉形式時，系統首先報警，當操作“錯誤復位”3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應，（詳細對應關系見下機器人設置內容）然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2，通過“+”與“-”調整將要設置或到達的翻轉步號，操作工位1/2主軸旋轉到指定角度，點擊“位置確認”+ 系統主操作盒“中間停止”2.5秒，出現由“等待”變“結束”提示后，完成選定工位選定當前步的位置確認及記憶，此按鈕請慎用！速度調整范圍1-

6、100度/秒，伺服電機2000轉/分，實際輸出 最大速度2000*360/60*120=100度/秒，實際發(fā)出頻率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-復位” “2-復位”為將翻轉工位的伺服電機編碼器復位。當將工位轉至0度時，操作此按鈕+ 系統操作盒“中間停止” 5秒完成， 此按鈕請慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時，操作此按鈕。提示：針對此系統步0應定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第二次焊接的位置，最大步數為10，以次類推。e、 自動焊接此畫面顯示對應工位的回轉形式、生產數量與生產節(jié)拍。“清零”對生產數復位下側提示的為

7、系統信息，提示系統目前的狀態(tài)，不滿足條件系統不能啟動，以備查找問題，方便解決，右側為在系統停止時，方便防護門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動時，務必將防護門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動焊接系統，當出現報警，自動點亮報警畫面。f、 報警畫面自動運轉中，出現報警，將出現報警畫面。報警處理完畢，可按對應的啟動按鈕，再啟動機器人運轉程序 無法消除的故障，可斷電復位，重新確認。二、 自動運轉說明a 、示教機器人程序工位1S02機器人分配工作站1-10 外部軸回轉設定形式P201-P210 機器人程序對應工位2S03機器人分配工作站1-10 外部軸回轉設定形式P301-P310

8、機器人程序對應b 、按壓“機器人啟動”按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動 主令開關至 自動側，觀察觸摸屏顯示系統信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕c 、防護門落下，對應工位側防護簾升起，到位后，機器人程序執(zhí)行d 、異常停止或需要修改焊縫按壓停止時，此時機器人程序已經正確調用,同時不能將手動/自動主令開關至手動側，首先操作觸摸屏右側1-門開 1-門關 2-門開 2-門關，打開對應防護門，檢查機器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時修改只能在外部軸一面完成，然后回到機器人程序停止位置，操作對應防護門關閉，再次啟動機器人自動模式，雙手按壓啟動，再次運行程序，只有外部軸本面焊接完

9、畢時，在另一面反轉結束可繼續(xù)重復以上停止操作，切記：在更改結束焊縫后，一定要退回機器人停止位置，不能退至上一次反轉call p50x以上位置，更不能退出當前程序，否則會出現危險！在系統啟動前出現畫面正確處理后，啟動機器人自動模式，然后按系統操作盒“錯誤復位” 3秒，返回，然后再啟動e 、焊接完畢，防護門升起，外部軸回位。f 、當改變外部軸回轉形式時，系統首先報警，當操作“錯誤復位”3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應g 、停止后，不需要繼續(xù)焊接時，主令開關至手動，機器人回位，變位器回位三、 機器人控制及程序說明：a 、接線位置主板： B6（INCOM） N0 B4（SV.IN）

10、 Y030 伺服啟動輸入 B3 (EMGCOM) EM1 緊急停止觸點 B2（SV.OFF） 與B3直接短接 B1 (EMG) EM2 緊急停止觸點 A7 (INCOM) N0 A1 (AUTO IN) Y031 自動模式輸入 A3 (STOP IN) Y032 停止輸入 A4 (ST.1) Y033 工作站1啟動輸入 B11 (SV.OUT) X000 伺服on輸出 B12 (SV.OUT) N0 A10 (OUTCOM) N0 A8 (AUTO OUT) X002 自動模式輸出 A9 (ST OUT) X003 運行中 B10 (OUTCOM) N0 B9 (STOP OUT) X001

11、停止中輸出 Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550繼電器單元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O轉換表物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義 O01/B1 O01 X004 機器人通知 變位1開始 O02/A1 O02 X005 機器人通知 變位2開始 O03/B2 O03 X006 機器人通知 變位3開始 O04/A2 O04 X007 機器人通知 變位4開始 N0/B3O05/A3 O05 X010 機器人通知 變位5開始O06/B4 O06 X01

12、1 機器人通知 變位6開始007/A4 O07 X012 機器人通知 變位7開始O08/B5 O08 X013 機器人通知 變位結束N0/A5 O09/B6 O298 X014 示教模式 O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序進入 N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready指示啟動能否被接受

13、NO/A10注意使用內部電源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義I01/A12 I01 Y035 機器人接收 變位完成I02/B12 I02 Y036 個別輸入2I03/A11 I03 Y037 個別輸入3I04/B11 I04 Y040 個別輸入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 個別輸入5I06/A9 I06 Y042 個別輸入6I07/B9 I273 Y043 工作站3啟動輸入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2啟動輸入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221

14、 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送絲I14/A4 I232 Y023 退絲I15/B4 I230 Y024 檢氣 N0/B3b 、本次機器人啟動方式為：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位1S02機器人分配工作站P201-P210 機器人程序對應工位2S03機器人分配工作站P301-P310 機器

15、人程序對應Editing the input/output Conversion 編輯輸入輸出轉換表 操作 EDIT，選擇 SQ，輸入密碼，然后 RECORD，分別選擇input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）； X016-PLC (Start Enable Area) PLC-Y030 (伺服啟動輸入); X000-PLC (伺服on輸出); PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）； X002-PLC (自動模式輸出)PLC-Y031 (自動模式輸入); X064-PLC (Ready指示啟動能否被接受)PLC-Y044 (工

16、作站2啟動輸入)工位-1; X003-PLC (運行中)PLC-Y043 (工作站3啟動輸入)工位-2; PLC-Y032 (停止輸入) X001-PLC (停止中輸出) X017-PLC (焊接錯誤)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送絲)PLC-Y023 (退絲)PLC-Y024 (檢氣)程序進入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序進入 正常旋轉P501子程序PLS P

17、ORT #001 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位1開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位2開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位3開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PO

18、RT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位4開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位5開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位6開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位正常旋轉P507子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位7開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復位步號 工作臺水平為0.0度，復位位置0：裝件位置 1：call P501 第一次調用/步12：call P502 第二次調用/步23：call P503 第三次調用/步34