伺服傳動(dòng)技術(shù)課件

1、第四章第四章 伺服傳動(dòng)技術(shù)伺服傳動(dòng)技術(shù) 主要內(nèi)容主要內(nèi)容v現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)v電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題v雷達(dá)光電跟蹤液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析雷達(dá)光電跟蹤液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析v直驅(qū)式電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析直驅(qū)式電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)v 伺服系統(tǒng)又稱(chēng)隨動(dòng)系統(tǒng)，是自動(dòng)控制系統(tǒng)的一類(lèi)，它的輸出變量伺服系統(tǒng)又稱(chēng)隨動(dòng)系統(tǒng)，是自動(dòng)控制系統(tǒng)的一類(lèi)，它的輸出變量通常是機(jī)械或位置的運(yùn)動(dòng)，它的根本任務(wù)是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定通常是機(jī)械或位置的運(yùn)動(dòng)，它的根本任務(wù)是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定指令的準(zhǔn)確跟蹤，即實(shí)現(xiàn)輸出變量的某種狀態(tài)能夠自動(dòng)、連

2、續(xù)、指令的準(zhǔn)確跟蹤，即實(shí)現(xiàn)輸出變量的某種狀態(tài)能夠自動(dòng)、連續(xù)、精確地復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的變化規(guī)律。精確地復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的變化規(guī)律。 v 機(jī)電一體化系統(tǒng)中的伺服控制是為執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)電一體化系統(tǒng)中的伺服控制是為執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)而提供控制和動(dòng)力的重要環(huán)節(jié)。而提供控制和動(dòng)力的重要環(huán)節(jié)。伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)分類(lèi)v 從系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)來(lái)看，有從系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)來(lái)看，有電氣伺服系統(tǒng)電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)液壓伺服系統(tǒng)和和電氣電氣液壓伺服系統(tǒng)液壓伺服系統(tǒng)、電氣電氣氣動(dòng)伺服系統(tǒng)氣動(dòng)伺服系統(tǒng)等；等； v 從系統(tǒng)輸出量的物理性質(zhì)來(lái)看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置從系統(tǒng)輸出量的物理性質(zhì)來(lái)

3、看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置伺服系統(tǒng)等；伺服系統(tǒng)等；v 從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號(hào)作用特點(diǎn)來(lái)看，有模擬式伺服從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號(hào)作用特點(diǎn)來(lái)看，有模擬式伺服系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；v 從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來(lái)看，有開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來(lái)看，有開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)分類(lèi)v 開(kāi)環(huán)控制開(kāi)環(huán)控制 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，要綜合考慮帶載能力、調(diào)速范圍、運(yùn)行精度、可靠性、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，要綜合考慮帶載能力、調(diào)速范圍、運(yùn)行精度、可靠性、可控性等因素。可控性等因素。 用于負(fù)載不大，精度要求不高的場(chǎng)合。用于負(fù)載不大，精度要求不高的場(chǎng)合。伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)

4、分類(lèi)v 半閉環(huán)控制半閉環(huán)控制 有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，控制易于實(shí)現(xiàn)，精度高。有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，控制易于實(shí)現(xiàn)，精度高。伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)分類(lèi)v 閉環(huán)控制閉環(huán)控制 將全部環(huán)節(jié)都封閉在反饋環(huán)內(nèi)，控制精度最高。但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，將全部環(huán)節(jié)都封閉在反饋環(huán)內(nèi)，控制精度最高。但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)難度大，成本高，應(yīng)用廣泛。設(shè)計(jì)難度大，成本高，應(yīng)用廣泛。伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)分類(lèi)v 模擬伺服系統(tǒng)模擬伺服系統(tǒng) 在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)都是連續(xù)的模擬量，在此系統(tǒng)中，輸在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)都是連續(xù)的模擬量，在此系統(tǒng)中，輸入信號(hào)、反饋信號(hào)、偏差信號(hào)及其放大、校正都是連續(xù)的模擬量入信號(hào)、反饋信號(hào)、

5、偏差信號(hào)及其放大、校正都是連續(xù)的模擬量 伺服系統(tǒng)分類(lèi)伺服系統(tǒng)分類(lèi)v 數(shù)字伺服系統(tǒng)數(shù)字伺服系統(tǒng) 在數(shù)字伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)或部分信號(hào)是離散參量。數(shù)字檢測(cè)裝置有很在數(shù)字伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)或部分信號(hào)是離散參量。數(shù)字檢測(cè)裝置有很高的分辨能力，所以數(shù)字伺服系統(tǒng)可以得到很高的絕對(duì)精度。數(shù)字伺服系高的分辨能力，所以數(shù)字伺服系統(tǒng)可以得到很高的絕對(duì)精度。數(shù)字伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào)是很強(qiáng)的脈沖電壓，受模擬量的噪聲和零漂的影響很小。所統(tǒng)的輸入信號(hào)是很強(qiáng)的脈沖電壓，受模擬量的噪聲和零漂的影響很小。所以當(dāng)要求較高的絕對(duì)精度，而不是重復(fù)精度時(shí)，常采用數(shù)字伺服系統(tǒng)。以當(dāng)要求較高的絕對(duì)精度，而不是重復(fù)精度時(shí)，常采用數(shù)字伺服系統(tǒng)

6、。 伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)組成v 例：數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)例：數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng) 由圖可以看出，它與一般的反饋控制系統(tǒng)一樣，也是由控制器、被控對(duì)象、由圖可以看出，它與一般的反饋控制系統(tǒng)一樣，也是由控制器、被控對(duì)象、反饋測(cè)量裝置等部分組成。反饋測(cè)量裝置等部分組成。伺服系統(tǒng)的基本要求伺服系統(tǒng)的基本要求v 對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求有對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求有穩(wěn)定性穩(wěn)定性、精度精度和和快速響應(yīng)性快速響應(yīng)性。 穩(wěn)定性是指作用在系統(tǒng)上的擾動(dòng)消失后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來(lái)的穩(wěn)定狀態(tài)穩(wěn)定性是指作用在系統(tǒng)上的擾動(dòng)消失后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來(lái)的穩(wěn)定狀態(tài)下運(yùn)行或者在輸入指令信號(hào)作用下，系統(tǒng)能夠達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能下運(yùn)行或者在輸入指令

7、信號(hào)作用下，系統(tǒng)能夠達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。力。 精度是伺服系統(tǒng)的一項(xiàng)重要的性能要求。它是指其輸出量復(fù)現(xiàn)輸入指令信精度是伺服系統(tǒng)的一項(xiàng)重要的性能要求。它是指其輸出量復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的精確程度。號(hào)的精確程度。 快速響應(yīng)性是衡量伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的另一項(xiàng)重要指標(biāo)。快速響應(yīng)性有兩快速響應(yīng)性是衡量伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的另一項(xiàng)重要指標(biāo)。快速響應(yīng)性有兩方面含義，一是指動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程中，輸出量跟隨輸入指令信號(hào)變化的迅速方面含義，一是指動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程中，輸出量跟隨輸入指令信號(hào)變化的迅速程度，二是指動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程結(jié)束的迅速程度。程度，二是指動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程結(jié)束的迅速程度。v 高可靠性、高效率高可靠性、高效率伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元

8、件伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件v 執(zhí)行元件分類(lèi)執(zhí)行元件分類(lèi)執(zhí)行元件電磁式液壓式氣壓式其 它電動(dòng)機(jī)電磁鐵及其它油 缸液壓馬達(dá)氣 缸氣壓馬達(dá)與材料有關(guān)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件v 伺服電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)伺服電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)其它電動(dòng)機(jī)其它電動(dòng)機(jī)電電 動(dòng)動(dòng) 機(jī)機(jī)交流交流(AC)伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)直流直流(DC)伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)其它電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)的基本特性伺服電動(dòng)機(jī)的基本特性v 具有較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性具有較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性 機(jī)械特性是指在一定的電樞電壓條件下，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系機(jī)械特性是指在一定的電樞電壓條件下，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 調(diào)節(jié)特性是指在一定的轉(zhuǎn)矩條件下轉(zhuǎn)速

9、和電樞電壓的關(guān)系調(diào)節(jié)特性是指在一定的轉(zhuǎn)矩條件下轉(zhuǎn)速和電樞電壓的關(guān)系 Ua1 Ua2 Ua1 Ua2 ML=0 ML0 0 a）機(jī)械特性）機(jī)械特性 n M n 0 Ua b）調(diào)節(jié)特性）調(diào)節(jié)特性 伺服電動(dòng)機(jī)的基本特性伺服電動(dòng)機(jī)的基本特性v 具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍 伺服系統(tǒng)要完成多種不同的復(fù)雜的動(dòng)作，需要伺服電動(dòng)機(jī)在控制指伺服系統(tǒng)要完成多種不同的復(fù)雜的動(dòng)作，需要伺服電動(dòng)機(jī)在控制指令的作用下，轉(zhuǎn)速能夠在很廣的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。令的作用下，轉(zhuǎn)速能夠在很廣的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。v 具有快速響應(yīng)特性具有快速響應(yīng)特性 所謂快速響應(yīng)特性是指伺服電動(dòng)機(jī)從獲得控制指令到按指令要求完所謂快速響應(yīng)特性是指伺

10、服電動(dòng)機(jī)從獲得控制指令到按指令要求完成動(dòng)作的時(shí)間要短。響應(yīng)時(shí)間越短，說(shuō)明伺服系統(tǒng)的靈敏性越高。成動(dòng)作的時(shí)間要短。響應(yīng)時(shí)間越短，說(shuō)明伺服系統(tǒng)的靈敏性越高。直流伺服電機(jī)及控制直流伺服電機(jī)及控制v 電壓、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系電壓、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 隨著控制電壓增加，機(jī)械特性曲線平行地向轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩增加的方向移動(dòng)，隨著控制電壓增加，機(jī)械特性曲線平行地向轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩增加的方向移動(dòng)，但斜率不變。機(jī)械特性是線性的，線性度越高，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)誤差越小。但斜率不變。機(jī)械特性是線性的，線性度越高，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)誤差越小。 M一定時(shí)，控制電壓一定時(shí)，控制電壓Ua高時(shí)，轉(zhuǎn)速高時(shí)，轉(zhuǎn)速n也高，二者成正比關(guān)系。也高，二者成正比關(guān)系。 脈

11、寬調(diào)制（脈寬調(diào)制（PWM）直流調(diào)速驅(qū)動(dòng)）直流調(diào)速驅(qū)動(dòng)交流流伺服電機(jī)及控制交流流伺服電機(jī)及控制v 其旋轉(zhuǎn)速度為其旋轉(zhuǎn)速度為 式中，式中，f為交流電源頻率為交流電源頻率(Hz)；p為磁極對(duì)數(shù)；為磁極對(duì)數(shù)； n0為電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)為電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速(r/min)；s為轉(zhuǎn)差率為轉(zhuǎn)差率 。)1 ()1 (600snpsfn交流流伺服電機(jī)及控制交流流伺服電機(jī)及控制v 電壓、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的關(guān)系電壓、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的關(guān)系 由右圖可知，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，由右圖可知，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，控制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電控制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高，不同的控制動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高，不同的控制電壓對(duì)應(yīng)著不同的轉(zhuǎn)速

12、。這種維電壓對(duì)應(yīng)著不同的轉(zhuǎn)速。這種維持與相位差為持與相位差為90，利用改變控，利用改變控制電壓幅值大小來(lái)改變轉(zhuǎn)速的方制電壓幅值大小來(lái)改變轉(zhuǎn)速的方法，稱(chēng)為幅值控制方法。法，稱(chēng)為幅值控制方法。步進(jìn)電機(jī)及控制步進(jìn)電機(jī)及控制v 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。因?yàn)樗倪\(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)式的，故稱(chēng)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。控制電機(jī)。因?yàn)樗倪\(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)式的，故稱(chēng)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差, 廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)及控制步進(jìn)電機(jī)及控制v 轉(zhuǎn)矩角轉(zhuǎn)矩角 對(duì)每一相繞組通電的

13、操作稱(chēng)為一拍，對(duì)每一相繞組通電的操作稱(chēng)為一拍，則則A、B、C三相繞組輪流通電需要三三相繞組輪流通電需要三拍，從上面分析可知，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)拍，從上面分析可知，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距需要三拍操作。實(shí)際上，電一個(gè)齒距需要三拍操作。實(shí)際上，電機(jī)每一拍都轉(zhuǎn)一個(gè)角度，也稱(chēng)前進(jìn)了機(jī)每一拍都轉(zhuǎn)一個(gè)角度，也稱(chēng)前進(jìn)了一步，這個(gè)轉(zhuǎn)過(guò)的角度叫做步距角一步，這個(gè)轉(zhuǎn)過(guò)的角度叫做步距角 式中：式中：Z為轉(zhuǎn)子上的齒數(shù)；為轉(zhuǎn)子上的齒數(shù)； m為步進(jìn)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的拍數(shù)。電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的拍數(shù)。Zm0360v 脈沖的數(shù)量控制電機(jī)的轉(zhuǎn)角；脈沖的數(shù)量控制電機(jī)的轉(zhuǎn)角；脈沖的頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；脈沖的頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；脈沖的通入次序控制電機(jī)的

14、脈沖的通入次序控制電機(jī)的方向。方向。伺服系統(tǒng)的典型負(fù)載伺服系統(tǒng)的典型負(fù)載v 系統(tǒng)典型負(fù)載分析系統(tǒng)典型負(fù)載分析 隨動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)一般來(lái)說(shuō)都是由執(zhí)行電動(dòng)機(jī)隨動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)一般來(lái)說(shuō)都是由執(zhí)行電動(dòng)機(jī)(或液壓、氣動(dòng)馬達(dá)或液壓、氣動(dòng)馬達(dá))帶動(dòng)被帶動(dòng)被控對(duì)象做機(jī)械運(yùn)動(dòng)。被控對(duì)象能否達(dá)到預(yù)期的運(yùn)動(dòng)狀況，完全取決于系統(tǒng)控對(duì)象做機(jī)械運(yùn)動(dòng)。被控對(duì)象能否達(dá)到預(yù)期的運(yùn)動(dòng)狀況，完全取決于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。 系統(tǒng)常見(jiàn)的負(fù)載類(lèi)型有：摩擦負(fù)載、慣性負(fù)載、阻尼負(fù)載、重力負(fù)載、彈系統(tǒng)常見(jiàn)的負(fù)載類(lèi)型有：摩擦負(fù)載、慣性負(fù)載、阻尼負(fù)載、重力負(fù)載、彈性負(fù)載以及流體動(dòng)力負(fù)載等，前兩項(xiàng)幾乎任一系統(tǒng)均有。性負(fù)載以及流體

15、動(dòng)力負(fù)載等，前兩項(xiàng)幾乎任一系統(tǒng)均有。系統(tǒng)典型負(fù)載分析系統(tǒng)典型負(fù)載分析v 摩擦負(fù)載摩擦負(fù)載 在任何機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中，每一對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的接觸表面之間都存在任何機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中，每一對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的接觸表面之間都存在著摩擦。在著摩擦。 從接觸表面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式看，有滑動(dòng)摩擦與滾動(dòng)摩擦。從接觸表面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式看，有滑動(dòng)摩擦與滾動(dòng)摩擦。 接觸表面之間的潤(rùn)滑條件來(lái)看，有干摩擦、粘性摩擦接觸表面之間的潤(rùn)滑條件來(lái)看，有干摩擦、粘性摩擦( (或稱(chēng)濕摩擦或稱(chēng)濕摩擦) )和介于兩者之間的邊界摩擦和介于兩者之間的邊界摩擦( (俗稱(chēng)半干摩擦俗稱(chēng)半干摩擦) )。在條件相同情況下，。在條件相同情況下，干摩擦最大，粘性摩擦小

16、，半干摩擦力介于兩者之間。干摩擦最大，粘性摩擦小，半干摩擦力介于兩者之間。系統(tǒng)典型負(fù)載分析系統(tǒng)典型負(fù)載分析v慣性負(fù)載慣性負(fù)載 物體作變速運(yùn)動(dòng)時(shí)便有慣性負(fù)載產(chǎn)生。當(dāng)執(zhí)行元件帶動(dòng)物體作變速運(yùn)動(dòng)時(shí)便有慣性負(fù)載產(chǎn)生。當(dāng)執(zhí)行元件帶動(dòng)被控對(duì)象沿直線作變速運(yùn)動(dòng)時(shí)，被控對(duì)象存在有慣性力被控對(duì)象沿直線作變速運(yùn)動(dòng)時(shí)，被控對(duì)象存在有慣性力FL FL = - m (dv/dt) 當(dāng)系統(tǒng)所帶的被控對(duì)象作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，被控對(duì)象形成的當(dāng)系統(tǒng)所帶的被控對(duì)象作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，被控對(duì)象形成的慣性負(fù)載轉(zhuǎn)矩為慣性負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 ML = - JLd/dt系統(tǒng)典型負(fù)載分析系統(tǒng)典型負(fù)載分析v阻尼負(fù)載阻尼負(fù)載 當(dāng)被控對(duì)象在流體中運(yùn)動(dòng)時(shí)，除了形成一定

17、的附加質(zhì)量當(dāng)被控對(duì)象在流體中運(yùn)動(dòng)時(shí)，除了形成一定的附加質(zhì)量慣量慣量(或附加質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量或附加質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)以外，還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)由于流體以外，還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)由于流體摩擦、激波等原因而造成的阻力摩擦、激波等原因而造成的阻力(或阻力矩或阻力矩)，這個(gè)力，這個(gè)力(或或力矩力矩)與物體運(yùn)動(dòng)的速度、速度的平方甚至更高次方成比與物體運(yùn)動(dòng)的速度、速度的平方甚至更高次方成比例。在相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度不高情況下，可以認(rèn)為阻尼力例。在相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度不高情況下，可以認(rèn)為阻尼力(或力或力矩矩)與運(yùn)動(dòng)速度與運(yùn)動(dòng)速度(或角速度或角速度)成比例。成比例。 Fv = - bv M = - 2N系統(tǒng)典型負(fù)載分析系統(tǒng)典型負(fù)載分析v 其他工作阻力

18、負(fù)載：除了上述三項(xiàng)由對(duì)象自身運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的負(fù)載其他工作阻力負(fù)載：除了上述三項(xiàng)由對(duì)象自身運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的負(fù)載力力(力矩力矩)之外。有些運(yùn)動(dòng)對(duì)象還會(huì)受到正常工作要克服的阻力之外。有些運(yùn)動(dòng)對(duì)象還會(huì)受到正常工作要克服的阻力(力力矩矩)，例如，例如: 切削機(jī)床的切削力切削機(jī)床的切削力(力矩力矩)； 升降機(jī)在上升時(shí)要克服重力；升降機(jī)在上升時(shí)要克服重力； 船舶搖鰭在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)要克服由于重心與轉(zhuǎn)軸不一致導(dǎo)致的重力力矩和船舶搖鰭在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)要克服由于重心與轉(zhuǎn)軸不一致導(dǎo)致的重力力矩和由于浮力中心和軸線不一致而造成的浮力不平衡力矩；由于浮力中心和軸線不一致而造成的浮力不平衡力矩； 雷達(dá)天線在運(yùn)動(dòng)時(shí)要克服風(fēng)載阻力矩。雷達(dá)天線在運(yùn)動(dòng)

19、時(shí)要克服風(fēng)載阻力矩。電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題v電液伺服系統(tǒng)工作原理電液伺服系統(tǒng)工作原理 液壓伺服控制的基本原理是：液壓伺服控制的基本原理是：“液體動(dòng)力的反饋控制液體動(dòng)力的反饋控制”。在這個(gè)系統(tǒng)中，以微弱的輸入和反饋連接得到的偏差信在這個(gè)系統(tǒng)中，以微弱的輸入和反饋連接得到的偏差信號(hào)，通過(guò)電液伺服元件的功率放大作用去控制進(jìn)入系統(tǒng)號(hào)，通過(guò)電液伺服元件的功率放大作用去控制進(jìn)入系統(tǒng)的液壓能源的大小，使系統(tǒng)的輸出能夠自動(dòng)地、快速而的液壓能源的大小，使系統(tǒng)的輸出能夠自動(dòng)地、快速而精確地復(fù)現(xiàn)輸入量的變化規(guī)律。精確地復(fù)現(xiàn)輸入量的變化規(guī)律。電液伺服與機(jī)液伺服的比較電液伺服與機(jī)液伺服的比

20、較液壓助力轉(zhuǎn)向裝置電液伺服與機(jī)液伺服的比較電液伺服與機(jī)液伺服的比較電液伺服與機(jī)液伺服的比較電液伺服與機(jī)液伺服的比較eiegef-xp比較比較樣板樣板給定給定I電液伺服閥電液伺服閥缸缸xi位置比較用電壓比較代替電液仿形控制系統(tǒng)電液仿形控制系統(tǒng)y2測(cè)量傳感器2測(cè)量傳感器1y1 ps p0p1p2Aqq x 比較元件與調(diào)節(jié)器導(dǎo)彈位置控制系統(tǒng)導(dǎo)彈位置控制系統(tǒng)eg-伺服閥伺服閥ipppi電液伺服系統(tǒng)的分類(lèi)電液伺服系統(tǒng)的分類(lèi)v 按照被控制參數(shù)分類(lèi)按照被控制參數(shù)分類(lèi)電液速度控制系統(tǒng)電液速度控制系統(tǒng)對(duì)象的速度跟蹤給定信號(hào)對(duì)象的速度跟蹤給定信號(hào)速度速度控制控制電液力控制系統(tǒng)電液力控制系統(tǒng)對(duì)象的推力跟蹤給定信號(hào)對(duì)

21、象的推力跟蹤給定信號(hào)力力控制控制位置位置控制控制電液位置控制系統(tǒng)：電液位置控制系統(tǒng)：對(duì)象的位移跟蹤給定信號(hào)對(duì)象的位移跟蹤給定信號(hào)90%的系統(tǒng)的系統(tǒng)為位置系統(tǒng)為位置系統(tǒng)電液位置控制系統(tǒng)電液位置控制系統(tǒng)v 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理被控對(duì)象指令元件比較反饋元件rC導(dǎo)彈發(fā)射方位角控制系統(tǒng)導(dǎo)彈發(fā)射方位角控制系統(tǒng)電液位置控制系統(tǒng)電液位置控制系統(tǒng)mrCLTCeUaK K KrI自整角機(jī)及放大器mDCEK泄mQ電電液液伺伺服服閥閥閥Q動(dòng)力元件對(duì)象指令元件自整角機(jī)輸出自整角機(jī)輸出eCreCreeKKKU)()sin(rCeUeKeeKUr 自整角機(jī)發(fā)送器轉(zhuǎn)子軸的轉(zhuǎn)角，即系統(tǒng)的輸入信號(hào)；rCr 自整角機(jī)發(fā)送器

22、轉(zhuǎn)子軸的轉(zhuǎn)角，即系統(tǒng)的輸入信號(hào)；自整角機(jī)的增益為 eCreKUKe 決定于自整角機(jī)的常數(shù) 電液位置伺服系統(tǒng)方塊圖電液位置伺服系統(tǒng)方塊圖1Dm-+-c 12122hhhsss 142KViDKceetmcesi1)(sGKKsvSvagUuKeKeUrem比較元件比較元件伺服閥伺服閥馬達(dá)與阻抗馬達(dá)與阻抗負(fù)載干擾負(fù)載干擾變換變換VK方塊圖簡(jiǎn)化方塊圖簡(jiǎn)化-+-c12122hhhsssi1VKirem負(fù)載干擾負(fù)載干擾12)()(:22hhhVssKsHsGs開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)一般系統(tǒng)最低轉(zhuǎn)折頻率是動(dòng)力元件的液壓固有頻率h，其它轉(zhuǎn)折頻率均遠(yuǎn)大于h而可以忽略。電液伺服閥也看成是一個(gè)簡(jiǎn)單的比例環(huán)節(jié)電液伺服閥也看成

23、是一個(gè)簡(jiǎn)單的比例環(huán)節(jié). .式中，Kv為系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益，也就是速度常數(shù) 電液速度控制系統(tǒng)電液速度控制系統(tǒng)v 原理圖原理圖直流直流放大器放大器eiegef- i伺服閥伺服閥m液壓馬達(dá)電伺服放大器eiegef-擾 動(dòng)比較伺服閥i速度傳感器m電液速度控制系統(tǒng)電液速度控制系統(tǒng))12(/22ssDKhhhmq+-svaKKmvxiegefK電液力控制系統(tǒng)電液力控制系統(tǒng)伺服伺服放大放大器器-xpkBMfUeUrULtetppLpCsVsxAQ)4( pptLpxksBsMpA)(2 LcvqLpKxKQ gffFKUesvsvavUsGKKx)(freUUU電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 控制閥的選用控制閥的選用

24、 簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)、高效為原則簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)、高效為原則 馬達(dá)通過(guò)滾珠絲杠可實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動(dòng)馬達(dá)通過(guò)滾珠絲杠可實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動(dòng)電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 普通開(kāi)關(guān)電磁閥普通開(kāi)關(guān)電磁閥 二位或三位開(kāi)關(guān)閥，不能控制執(zhí)行二位或三位開(kāi)關(guān)閥，不能控制執(zhí)行 元件的速元件的速度、加速度度、加速度 由繼電器或換向開(kāi)關(guān)切換，響應(yīng)由繼電器或換向開(kāi)關(guān)切換，響應(yīng)20-100ms 其組成的系統(tǒng)簡(jiǎn)單、廉價(jià)其組成的系統(tǒng)簡(jiǎn)單、廉價(jià)電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 帶閥芯控制的開(kāi)關(guān)電磁閥帶閥芯控制的開(kāi)關(guān)電磁閥 配裝閥芯行程調(diào)整器配裝閥芯行程調(diào)整器 限制閥芯開(kāi)度，控制流量限制閥芯開(kāi)度，控制流量 無(wú)溫度或壓

25、力補(bǔ)償無(wú)溫度或壓力補(bǔ)償電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 不帶反饋的比例閥不帶反饋的比例閥 通過(guò)改變電磁線圈的電流改變閥芯的位置通過(guò)改變電磁線圈的電流改變閥芯的位置 使用放大器的斜坡發(fā)生器可以控制閥芯的運(yùn)動(dòng)速度以控制執(zhí)行元件使用放大器的斜坡發(fā)生器可以控制閥芯的運(yùn)動(dòng)速度以控制執(zhí)行元件的加速度的加速度 響應(yīng)時(shí)間響應(yīng)時(shí)間50-150ms電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 比例閥和位移傳感器可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制比例閥和位移傳感器可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制 控制凸肩造成閥控制凸肩造成閥 芯死區(qū)芯死區(qū) 提高放大器增益提高放大器增益 可減小死區(qū)誤差可減小死區(qū)誤差電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 帶反饋的高性能比例閥帶反饋的高性能比例閥

26、 使用單個(gè)電磁鐵實(shí)現(xiàn)閥芯在閥體中的定位使用單個(gè)電磁鐵實(shí)現(xiàn)閥芯在閥體中的定位 位移傳感器位移傳感器LVDT給閥控放大器一個(gè)反饋信號(hào)給閥控放大器一個(gè)反饋信號(hào) 響應(yīng)快速：響應(yīng)快速：100%階躍輸出小于階躍輸出小于10ms電液轉(zhuǎn)換元件電液轉(zhuǎn)換元件v 電液伺服閥電液伺服閥 將幾毫安的電控信號(hào)轉(zhuǎn)換成幾十千瓦將幾毫安的電控信號(hào)轉(zhuǎn)換成幾十千瓦的巨大功率輸出的巨大功率輸出 控制精度高、響應(yīng)快、體積小、功率控制精度高、響應(yīng)快、體積小、功率放大系數(shù)高放大系數(shù)高 目前最常用的是以噴嘴擋板為前置級(jí)、目前最常用的是以噴嘴擋板為前置級(jí)、滑閥位置反饋、兩級(jí)干式的電液伺服滑閥位置反饋、兩級(jí)干式的電液伺服閥閥電液伺服閥電液伺服閥

27、v 閥芯與閥套的重疊狀態(tài)閥芯與閥套的重疊狀態(tài)v 流量增益流量增益電液伺服閥電液伺服閥v 壓力增益壓力增益v 額定流量額定流量 指指100%輸入電流和輸入電流和7MPa總壓降是的流量總壓降是的流量 負(fù)載流量負(fù)載流量51070100vARLpIQQ電液伺服閥電液伺服閥v 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)12)(22ssKsGKSVSVSVSvSvSv伺服閥和高性能比例閥的比較伺服閥和高性能比例閥的比較v 近年，高性能比例閥性能已和伺服閥接近，且成本較低近年，高性能比例閥性能已和伺服閥接近，且成本較低v 區(qū)別：驅(qū)動(dòng)閥芯的方式區(qū)別：驅(qū)動(dòng)閥芯的方式 比例閥由功率較大的電磁鐵操作比例閥由功率較大的電磁鐵操作 伺服閥由功率

28、較小的力矩馬達(dá)操作伺服閥由功率較小的力矩馬達(dá)操作液壓執(zhí)行元件液壓執(zhí)行元件v 分類(lèi)分類(lèi) 液壓缸液壓缸(實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)) 液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)(實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))液壓缸液壓缸v 液壓缸分類(lèi)液壓缸分類(lèi) 按結(jié)構(gòu)形式分：按結(jié)構(gòu)形式分： 活塞缸活塞缸 又分單桿活塞缸、雙桿活塞缸又分單桿活塞缸、雙桿活塞缸 柱塞缸柱塞缸 擺動(dòng)缸擺動(dòng)缸 又分單葉片擺動(dòng)缸、雙葉片擺動(dòng)缸又分單葉片擺動(dòng)缸、雙葉片擺動(dòng)缸 按作用方式分：按作用方式分： 單作用液壓缸單作用液壓缸 油液只通缸的一腔，油液驅(qū)動(dòng)活塞桿單方向運(yùn)動(dòng)，反向油液只通缸的一腔，油液驅(qū)動(dòng)活塞桿單方向運(yùn)動(dòng)，反向靠彈簧力、重力等驅(qū)動(dòng)；靠彈簧力

29、、重力等驅(qū)動(dòng)； 雙作用液壓缸雙作用液壓缸 雙向運(yùn)動(dòng)都依靠油壓力驅(qū)動(dòng)；雙向運(yùn)動(dòng)都依靠油壓力驅(qū)動(dòng)； 復(fù)合式缸復(fù)合式缸 活塞缸與活塞缸組合、活塞缸與柱塞缸組合、活塞缸與機(jī)械活塞缸與活塞缸組合、活塞缸與柱塞缸組合、活塞缸與機(jī)械結(jié)構(gòu)組合。結(jié)構(gòu)組合。雙活塞桿缸的應(yīng)用雙活塞桿缸的應(yīng)用單桿活塞缸單桿活塞缸柱塞缸應(yīng)用實(shí)例柱塞缸應(yīng)用實(shí)例液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)v 分類(lèi)分類(lèi) 齒輪式齒輪式 葉片式葉片式 軸向柱塞式軸向柱塞式 徑向柱塞式徑向柱塞式 低速大扭矩液壓馬達(dá)：直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載低速大扭矩液壓馬達(dá)：直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載電液伺服系統(tǒng)中的傳感器電液伺服系統(tǒng)中的傳感器v 性能指標(biāo)性能指標(biāo) 線性度：額定最大輸出的百分?jǐn)?shù)表示線性度：額定最大輸

30、出的百分?jǐn)?shù)表示 溫度漂移：溫度變化溫度漂移：溫度變化1度下額定信號(hào)的百分比度下額定信號(hào)的百分比 分辨率：傳感器分辨率應(yīng)比系統(tǒng)所需精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)分辨率：傳感器分辨率應(yīng)比系統(tǒng)所需精度高一個(gè)數(shù)量級(jí) 動(dòng)態(tài)響應(yīng)：傳感器的固有頻率應(yīng)比系統(tǒng)的固有頻率高一個(gè)數(shù)量級(jí)動(dòng)態(tài)響應(yīng)：傳感器的固有頻率應(yīng)比系統(tǒng)的固有頻率高一個(gè)數(shù)量級(jí) 機(jī)械連接：應(yīng)剛性連接機(jī)械連接：應(yīng)剛性連接 紋波：指電氣輸出的電壓或電流波動(dòng)紋波：指電氣輸出的電壓或電流波動(dòng)電液伺服系統(tǒng)中的傳感器電液伺服系統(tǒng)中的傳感器v 傳感器的信號(hào)調(diào)理傳感器的信號(hào)調(diào)理 放大放大 中間轉(zhuǎn)換中間轉(zhuǎn)換 解調(diào)（整流）解調(diào)（整流） 從電壓向電流轉(zhuǎn)換（或相反）從電壓向電流轉(zhuǎn)換（或相反

31、） 從數(shù)字向模擬轉(zhuǎn)換（或相反）從數(shù)字向模擬轉(zhuǎn)換（或相反） 校準(zhǔn)（定比例尺）校準(zhǔn)（定比例尺）位移傳感器位移傳感器v 直線位移傳感器直線位移傳感器 直線電位器：噪聲大，不適合小位移和高精度測(cè)量直線電位器：噪聲大，不適合小位移和高精度測(cè)量位移傳感器位移傳感器v 直線位移傳感器直線位移傳感器 直線可變差動(dòng)變壓器：無(wú)機(jī)械磨損問(wèn)題，頻率范圍較大，但線性誤直線可變差動(dòng)變壓器：無(wú)機(jī)械磨損問(wèn)題，頻率范圍較大，但線性誤差較大差較大位移傳感器位移傳感器v 磁致伸縮傳感器磁致伸縮傳感器 敏感元件非接觸敏感元件非接觸 應(yīng)用在高溫、高壓和高振蕩環(huán)境應(yīng)用在高溫、高壓和高振蕩環(huán)境位移傳感器位移傳感器v 磁阻磁尺磁阻磁尺 精度

32、高、外形小、重量輕，安裝調(diào)整方便精度高、外形小、重量輕，安裝調(diào)整方便 不怕油、粉塵等，壽命長(zhǎng)，可靠性高不怕油、粉塵等，壽命長(zhǎng)，可靠性高位移傳感器位移傳感器v 感應(yīng)同步器感應(yīng)同步器 高精度角度、位移檢測(cè)元件高精度角度、位移檢測(cè)元件 在精密、大型機(jī)床的數(shù)字系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用在精密、大型機(jī)床的數(shù)字系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用速度傳感器速度傳感器v 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī) 即永磁直流發(fā)電機(jī)，輸出直流電壓即永磁直流發(fā)電機(jī)，輸出直流電壓 與齒輪齒條配合用來(lái)測(cè)量直線速度與齒輪齒條配合用來(lái)測(cè)量直線速度速度傳感器速度傳感器v 光電脈沖發(fā)生器光電脈沖發(fā)生器 類(lèi)似與光電開(kāi)關(guān)，轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光電管發(fā)出與轉(zhuǎn)速成比例的脈沖信類(lèi)似與光電開(kāi)關(guān)，轉(zhuǎn)

33、盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光電管發(fā)出與轉(zhuǎn)速成比例的脈沖信號(hào)，檢測(cè)精度高號(hào)，檢測(cè)精度高力傳感器力傳感器v 應(yīng)變式力傳感器應(yīng)變式力傳感器 采用應(yīng)變片組成全橋式電路；當(dāng)壓力作用于內(nèi)腔時(shí)，使電橋失去平采用應(yīng)變片組成全橋式電路；當(dāng)壓力作用于內(nèi)腔時(shí)，使電橋失去平衡，輸出與壓力成一定關(guān)系的電壓。衡，輸出與壓力成一定關(guān)系的電壓。壓力傳感器壓力傳感器v 主要利用晶體的壓電效應(yīng)而制造主要利用晶體的壓電效應(yīng)而制造 另有壓阻壓力傳感器、應(yīng)變壓力傳感器另有壓阻壓力傳感器、應(yīng)變壓力傳感器伺服系統(tǒng)控制方案的選擇伺服系統(tǒng)控制方案的選擇v 控制方案的選擇控制方案的選擇 伺服系統(tǒng)的都是為某一具體的控制對(duì)象服務(wù)的，因而必須按照對(duì)象伺服系統(tǒng)的都是為

34、某一具體的控制對(duì)象服務(wù)的，因而必須按照對(duì)象的特點(diǎn)和需要，制訂方案，以作為依據(jù)。的特點(diǎn)和需要，制訂方案，以作為依據(jù)。 系統(tǒng)控制方案的選擇要考慮系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求，元件的資源和經(jīng)系統(tǒng)控制方案的選擇要考慮系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求，元件的資源和經(jīng)濟(jì)性；工作的可靠性和使用壽命；可操作性能和可維護(hù)性能。方案濟(jì)性；工作的可靠性和使用壽命；可操作性能和可維護(hù)性能。方案分類(lèi)分類(lèi) 直流、交流、交直流混合和數(shù)字控制等方案；直流、交流、交直流混合和數(shù)字控制等方案； 單回路和多回路方案；單回路和多回路方案； 線性控制和非線性控制方案；線性控制和非線性控制方案； 前饋控制和補(bǔ)償控制，亦稱(chēng)復(fù)合控制等。前饋控制和補(bǔ)償控制，亦稱(chēng)復(fù)合

35、控制等?？刂品桨傅谋容^控制方案的比較v 單回路控制方案單回路控制方案 單回路容易實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但性能上有缺陷單回路容易實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但性能上有缺陷 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)特性系統(tǒng)開(kāi)環(huán)特性G(s)=Gc(s)G0(s)都在前向通道內(nèi)，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化比較都在前向通道內(nèi)，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化比較敏感敏感 對(duì)于二階系統(tǒng)，在一定頻率范圍內(nèi)，對(duì)于二階系統(tǒng)，在一定頻率范圍內(nèi)，1-(s)1, 系統(tǒng)對(duì)于擾動(dòng)系統(tǒng)對(duì)于擾動(dòng)N(s) 比沒(méi)有反饋時(shí)要差。因此，單回路控制系統(tǒng)難于抑制干擾作用的影比沒(méi)有反饋時(shí)要差。因此，單回路控制系統(tǒng)難于抑制干擾作用的影響。響。 單回路控制系統(tǒng)只適用于被控對(duì)象比較簡(jiǎn)單。性能指示要求不很高單回路控制系統(tǒng)只適用于被控對(duì)象比較簡(jiǎn)單。性能指示要求不很高的情況。的情況。GcG0_creGcG0_creN1N2控制方案的比較控制方案的比較v 雙回路控制方案雙回路控制方案 可以選擇串聯(lián)校正裝置可以選擇串聯(lián)校正裝置Gc1(s)和并聯(lián)校正裝置和并聯(lián)校正裝置Gc2(s)來(lái)滿(mǎn)足對(duì)來(lái)滿(mǎn)足對(duì)R(s)和和N(s)的指標(biāo)要求。由于有了局部反饋，可以充分抑制的指標(biāo)要求。由于有了局部反饋，可以充分抑制N(s)的干擾作用，而且的干擾作用，而且當(dāng)部件當(dāng)部件G2(s)的參數(shù)變化很大時(shí)，局部閉環(huán)可以削弱它的影響。一般局部的參數(shù)變化很大時(shí)，局部閉環(huán)可以削弱它的影響。一般局部閉環(huán)是引入速度反饋。它還可改善系統(tǒng)的低速性能和動(dòng)態(tài)品質(zhì)