FANUC機(jī)器人程序?qū)嵗哕壽E

1、.程序?qū)嵗鹤哕壽E等待3.0秒ps：12、23、78、89、910、107為圓弧運(yùn)動； 61、34、45、56、67、76 為直線運(yùn)動； 先畫圖1，循環(huán)3次，等待3秒，再畫圖2，軌跡如上圖所示。 10個位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐標(biāo)系，指定位置具體坐標(biāo)）：程序行指令注釋1pr6=lpos以位置6為原點(diǎn)2pr1=pr6將位置6賦值給位置13pr1,2=pr6,2+120位置1：以位置6為基準(zhǔn)，其y方向+1204pr2=pr1將位置1賦值給位置25pr2,1=pr1,1+50位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其y方向+506pr2,2=pr1,2+50位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向+507p

2、r3=pr1將位置1賦值給位置38pr3,1=pr1,1+100位置3：以位置1為基準(zhǔn)，其x方向+1009pr4=pr3將位置3賦值給位置410pr4,2=pr3,2120位置4：以位置3為基準(zhǔn)，其y方向12011pr5=pr2將位置2賦值給位置512pr5,2=pr2,2220位置5：以位置2為基準(zhǔn)，其y方向22013pr6=pr1將位置1賦值給位置614pr6,2=pr1,2120位置6：以位置1為基準(zhǔn)，其y方向12015r1=0程序1初始值為016lbl1程序1分支標(biāo)簽17l pr6 2000mm/sec fine從其它位置以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置618l pr1 2000

3、mm/sec fine從位置6以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置119c pr2從位置1，經(jīng)過位置2以2000mm/sec pr32000mm/sec fine圓弧運(yùn)動到位置320l pr4 2000mm/sec fine從位置3以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置421l pr5 2000mm/sec fine從位置4以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置522l pr6 2000mm/sec fine從位置5以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置623r1= r1+1每循環(huán)一次，r1值加124if r13 jmp lbl1如果r13，程序跳轉(zhuǎn)到16 lbl1執(zhí)行25wait 3.0s

4、ec 在位置6等待3.0秒26pr7=pr6將位置6賦值給位置727pr7,1=pr6,130位置7：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向3028pr8=pr6將位置6賦值給位置829pr8,1=pr6,190位置8：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向90pr8,2=pr6,2+60位置8：以位置6為基準(zhǔn)，其y方向+ 6030pr9=pr6將位置6賦值給位置931pr9,1=pr6,1150位置9：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向15032pr10=pr6 將位置6賦值給位置1033pr10,1=pr6,190位置10：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向90pr10,2=pr6,260位置10：以位置6為基準(zhǔn)，其y方向6034pr7

5、=pr6將位置6賦值給位置73536pr7,1=pr6,130位置7：以位置6為基準(zhǔn)，其x方向3036pr6=pr7將位置7賦值給位置637pr6,1=pr7,1+30位置6：以位置7為基準(zhǔn)，其x方向+3038l pr6 2000mm/sec fine從其它位置以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置639l pr7 2000mm/sec fine從位置6以2000 mm/sec直線運(yùn)動到位置740c pr8從位置7，經(jīng)過位置8以2000mm/sec pr92000mm/sec fine圓弧運(yùn)動到位置941c pr10從位置9，經(jīng)過位置10以2000mm/sec pr72000mm/sec fine圓弧運(yùn)動到位