智能小車PWM控制方法ppt

1、煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院1第第7 7章章 PWMPWM控制技術(shù)控制技術(shù) 7.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理 7.2 PWM逆變電路及其控制方法逆變電路及其控制方法 7.3 PWM跟蹤控制技術(shù)跟蹤控制技術(shù) 7.4 PWM整流電路及其控制方法整流電路及其控制方法 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院2引言引言PWM（Pulse Width Modulation）控制就是對(duì)脈沖的寬控制就是對(duì)脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)，即通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)，即通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。制，來(lái)等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。第第5章的直流斬波電路實(shí)

2、際上采用的就是章的直流斬波電路實(shí)際上采用的就是PWM技術(shù)，第技術(shù)，第6章中涉及到章中涉及到PWM控制技術(shù)的地方有兩處，一處是第控制技術(shù)的地方有兩處，一處是第6.1節(jié)中的斬控式交流調(diào)壓電路，另一處是第節(jié)中的斬控式交流調(diào)壓電路，另一處是第6.4節(jié)矩陣式變節(jié)矩陣式變頻電路。頻電路。 PWM控制技術(shù)在逆變電路中的應(yīng)用最為廣泛，對(duì)逆變電控制技術(shù)在逆變電路中的應(yīng)用最為廣泛，對(duì)逆變電路的影響也最為深刻，現(xiàn)在大量應(yīng)用的逆變電路中，絕路的影響也最為深刻，現(xiàn)在大量應(yīng)用的逆變電路中，絕大部分都是大部分都是PWM型逆變電路型逆變電路。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院37.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理面積等效原理面

3、積等效原理 是是PWM控制技術(shù)的重要理論基礎(chǔ)控制技術(shù)的重要理論基礎(chǔ)。 原理內(nèi)容：原理內(nèi)容：沖量相等沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同效果基本相同。 沖量即指窄脈沖的面積。沖量即指窄脈沖的面積。 效果基本相同，是指環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。效果基本相同，是指環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。 如果把各輸出波形用傅里葉變換分析，則其低頻段非常接近，僅在高如果把各輸出波形用傅里葉變換分析，則其低頻段非常接近，僅在高頻段略有差異。頻段略有差異。 實(shí)例實(shí)例 將圖將圖7-1a、b、c、d所示的脈沖作為輸入，加在圖所示的脈沖作為輸入，加在

4、圖7-2a所示的所示的R-L電路電路上，上，設(shè)其電流設(shè)其電流i(t)為電路的輸出，圖為電路的輸出，圖7-2b給出了不同窄脈沖時(shí)給出了不同窄脈沖時(shí)i(t)的響應(yīng)波形。的響應(yīng)波形。 圖圖7-1 形狀不同而沖量相同的各種窄脈沖形狀不同而沖量相同的各種窄脈沖 圖圖7-2 沖量相同的各種窄脈沖的響應(yīng)波形沖量相同的各種窄脈沖的響應(yīng)波形 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院47.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理用用PWM波代替正弦半波波代替正弦半波 將正弦半波看成是由將正弦半波看成是由N個(gè)彼此相連的脈沖寬度個(gè)彼此相連的脈沖寬度為為 /N，但幅值頂部是，但幅值頂部是曲線曲線且大小按且大小按正弦規(guī)律變化正弦規(guī)律變化的

5、脈沖序列組成的。的脈沖序列組成的。 把上述脈沖序列利用相同數(shù)量的把上述脈沖序列利用相同數(shù)量的等幅而不等寬等幅而不等寬的矩形脈沖代替，使矩形脈沖的中點(diǎn)和相應(yīng)正弦波的矩形脈沖代替，使矩形脈沖的中點(diǎn)和相應(yīng)正弦波部分的中點(diǎn)重合，且使矩形脈沖和相應(yīng)的正弦波部部分的中點(diǎn)重合，且使矩形脈沖和相應(yīng)的正弦波部分面積（沖量）相等，這就是分面積（沖量）相等，這就是PWM波形波形。 對(duì)于正弦波的負(fù)半周，也可以用同樣的方法得對(duì)于正弦波的負(fù)半周，也可以用同樣的方法得到到PWM波形。波形。 脈沖的寬度按正弦規(guī)律變化而和正弦波等效的脈沖的寬度按正弦規(guī)律變化而和正弦波等效的PWM波形，也稱波形，也稱SPWM（Sinusoida

6、l PWM）波形）波形。 PWM波形可分為波形可分為等幅等幅PWM波波和和不等幅不等幅PWM波波兩種，由直流電源產(chǎn)生的兩種，由直流電源產(chǎn)生的PWM波通常是等幅波通常是等幅PWM波。波?；诘刃娣e原理，基于等效面積原理，PWM波形還可以等效成其波形還可以等效成其他所需要的波形，如等效所需要的非正弦交流波形他所需要的波形，如等效所需要的非正弦交流波形等。等。 圖圖7-3 用用PWM波代替正弦半波波代替正弦半波 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院57.2 PWM逆變電路及其控制方法逆變電路及其控制方法 7.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法 7.2.2 7.2.2 異步調(diào)制和同步調(diào)制異步調(diào)制和

7、同步調(diào)制 7.2.3 7.2.3 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法 7.2.4 PWM7.2.4 PWM逆變電路的諧波分析逆變電路的諧波分析 7.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率提高直流電壓利用率 和減少開關(guān)次數(shù)和減少開關(guān)次數(shù) 7.2.6 7.2.6 空間矢量空間矢量SVPWMSVPWM控制控制 7.2.7 PWM7.2.7 PWM逆變電路的多重化逆變電路的多重化煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院67.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法計(jì)算法 根據(jù)逆變電路的根據(jù)逆變電路的正弦波輸出頻率正弦波輸出頻率、幅值幅值和半個(gè)周期內(nèi)和半個(gè)周期內(nèi)的的脈沖數(shù)脈沖數(shù)，將，將PWM波形中各脈沖的波形中各脈沖的

8、寬度寬度和和間隔間隔準(zhǔn)確計(jì)算準(zhǔn)確計(jì)算出來(lái)，按照計(jì)算結(jié)果控制逆變電路中各開關(guān)器件的通斷，出來(lái)，按照計(jì)算結(jié)果控制逆變電路中各開關(guān)器件的通斷，就可以得到所需要的就可以得到所需要的PWM波形，這種方法稱之為計(jì)算法。波形，這種方法稱之為計(jì)算法。 計(jì)算法是很繁瑣的，當(dāng)需要輸出的正弦波的頻率、幅計(jì)算法是很繁瑣的，當(dāng)需要輸出的正弦波的頻率、幅值或相位變化時(shí)，結(jié)果都要變化。值或相位變化時(shí)，結(jié)果都要變化。 調(diào)制法調(diào)制法 把希望輸出的波形作為把希望輸出的波形作為調(diào)制信號(hào)調(diào)制信號(hào)，把接受調(diào)制的信號(hào)，把接受調(diào)制的信號(hào)作為作為載波載波，通過(guò)信號(hào)波的調(diào)制得到所期望的，通過(guò)信號(hào)波的調(diào)制得到所期望的PWM波形。波形。 通常采用

9、通常采用等腰三角波等腰三角波或或鋸齒波鋸齒波作為載波，其中等腰三作為載波，其中等腰三角波應(yīng)用最多。角波應(yīng)用最多。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院77.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法圖圖7-4 單相橋式單相橋式PWM逆變電路逆變電路 單相橋式單相橋式PWM逆變電路（調(diào)制法）逆變電路（調(diào)制法） 電路工作過(guò)程電路工作過(guò)程 工作時(shí)工作時(shí)V1和和V2通斷互補(bǔ)通斷互補(bǔ)，V3和和V4通斷也互補(bǔ)通斷也互補(bǔ)，比如在比如在uo正半周，正半周，V1導(dǎo)通，導(dǎo)通，V2關(guān)斷，關(guān)斷，V3和和V4交替通斷。交替通斷。 負(fù)載電流比電壓滯后，在電壓正半周，電流有負(fù)載電流比電壓滯后，在電壓正半周，電流有一段區(qū)間為正，一

10、段區(qū)間為負(fù)。一段區(qū)間為正，一段區(qū)間為負(fù)。 在負(fù)載電流為正的區(qū)間，在負(fù)載電流為正的區(qū)間，V1和和V4導(dǎo)通時(shí)，導(dǎo)通時(shí)，uo=Ud。 V4關(guān)斷時(shí)，負(fù)載電流通過(guò)關(guān)斷時(shí)，負(fù)載電流通過(guò)V1和和VD3續(xù)流，續(xù)流，uo=0。 在負(fù)載電流為負(fù)的區(qū)間，仍為在負(fù)載電流為負(fù)的區(qū)間，仍為V1和和V4導(dǎo)通時(shí)，導(dǎo)通時(shí)，因因io為負(fù)，故為負(fù)，故io實(shí)際上從實(shí)際上從VD1和和VD4流過(guò)，仍有流過(guò)，仍有uo=Ud。 V4關(guān)斷，關(guān)斷，V3開通后，開通后，io從從V3和和VD1續(xù)流，續(xù)流，uo=0。 uo總可以得到總可以得到Ud和零兩種電平。和零兩種電平。 在在uo的負(fù)半周，讓的負(fù)半周，讓V2保持通態(tài)，保持通態(tài)，V1保持?jǐn)鄳B(tài)，保持?jǐn)?/p>

11、態(tài)，V3和和V4交替通斷，負(fù)載電壓交替通斷，負(fù)載電壓uo可以得到可以得到-Ud和和零零兩種兩種電平。電平。 阻感負(fù)載阻感負(fù)載煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院87.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud圖圖7-4 單相橋式單相橋式PWM逆變電路逆變電路 圖圖7-5 單極性單極性PWM控制方式波形控制方式波形 單極性單極性PWM控制方式控制方式 調(diào)制信號(hào)調(diào)制信號(hào)ur為正弦波，載波為正弦波，載波uc在在ur的的正半周為正半周為正極性正極性的三角波，在的三角波，在ur的負(fù)半周的負(fù)半周為為負(fù)極性負(fù)極性的三角波。的三角波。 在在ur的正半周，的正半周，V1保

12、持通態(tài)，保持通態(tài)，V2保持保持?jǐn)鄳B(tài)。斷態(tài)。 當(dāng)當(dāng)uruc時(shí)使時(shí)使V4導(dǎo)通，導(dǎo)通，V3關(guān)斷，關(guān)斷， uo=Ud。 當(dāng)當(dāng)uruc時(shí)使時(shí)使V4關(guān)斷，關(guān)斷，V3導(dǎo)通，導(dǎo)通， uo=0。 在在ur的負(fù)半周，的負(fù)半周，V1保持?jǐn)鄳B(tài)，保持?jǐn)鄳B(tài)，V2保持保持通態(tài)。通態(tài)。 當(dāng)當(dāng)uruc時(shí)使時(shí)使V3關(guān)斷，關(guān)斷，V4導(dǎo)通，導(dǎo)通， uo=0。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院97.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud圖圖7-4 單相橋式單相橋式PWM逆變電路逆變電路 圖圖7-6 雙極性雙極性PWM控制方式波形控制方式波形 雙極性雙極性PWM控制方式控制方式 在調(diào)制信號(hào)

13、在調(diào)制信號(hào)ur和載波信號(hào)和載波信號(hào)uc的交點(diǎn)的交點(diǎn)時(shí)刻控制各開關(guān)器件的通斷。時(shí)刻控制各開關(guān)器件的通斷。 在在ur的半個(gè)周期內(nèi)，三角波載波有的半個(gè)周期內(nèi)，三角波載波有正有負(fù)，所得的正有負(fù)，所得的PWM波也是有正有負(fù)，波也是有正有負(fù)，在在ur的一個(gè)周期內(nèi)，輸出的的一個(gè)周期內(nèi)，輸出的PWM波只波只有有Ud兩種電平。兩種電平。 在在ur的正負(fù)半周，對(duì)各開關(guān)器件的的正負(fù)半周，對(duì)各開關(guān)器件的控制規(guī)律相同?？刂埔?guī)律相同。 當(dāng)當(dāng)uruc時(shí)，時(shí)，V1和和V4導(dǎo)通，導(dǎo)通，V2和和V3關(guān)斷，這時(shí)如關(guān)斷，這時(shí)如io0，則，則V1和和V4通，如通，如io0，則，則VD1和和VD4通，不管哪種情況都通，不管哪種情況都是是

14、uo=Ud。 當(dāng)當(dāng)uruc時(shí)，時(shí)，V2和和V3導(dǎo)通，導(dǎo)通，V1和和V4關(guān)斷，這時(shí)如關(guān)斷，這時(shí)如io0，則，則VD2和和VD3通，不管哪種情況都通，不管哪種情況都是是uo=-Ud。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院107.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法圖圖7-7 三相橋式三相橋式PWM型逆變電路型逆變電路 圖圖7-8 三相橋式三相橋式PWM逆變電路波形逆變電路波形 三相橋式三相橋式PWM逆變電路（調(diào)制逆變電路（調(diào)制法）法） 采用雙極性控制方式。采用雙極性控制方式。 U、V和和W三相的三相的PWM控制通控制通常公用一個(gè)三角波載波常公用一個(gè)三角波載波uc，三相的，三相的調(diào)制信號(hào)調(diào)制信號(hào)ur

15、U、urV和和urW依次相差依次相差120。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院117.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法電路工作過(guò)程（電路工作過(guò)程（U相為例）相為例） 當(dāng)當(dāng)urUuc時(shí)，上橋臂時(shí)，上橋臂V1導(dǎo)通，下橋臂導(dǎo)通，下橋臂V4關(guān)關(guān)斷，則斷，則U相相對(duì)于直流電源假想中點(diǎn)相相對(duì)于直流電源假想中點(diǎn)N的輸?shù)妮敵鲭妷撼鲭妷簎UN=Ud/2。 當(dāng)當(dāng)urUuc時(shí)，時(shí)，V4導(dǎo)通，導(dǎo)通，V1關(guān)斷，則關(guān)斷，則uUN=-Ud/2。 V1和和V4的驅(qū)動(dòng)信號(hào)始終是互補(bǔ)的。的驅(qū)動(dòng)信號(hào)始終是互補(bǔ)的。 當(dāng)給當(dāng)給V1(V4)加導(dǎo)通信號(hào)時(shí)，可能是加導(dǎo)通信號(hào)時(shí)，可能是V1(V4)導(dǎo)通，也可能是二極管導(dǎo)通，也可能是二極

16、管VD1(VD4)續(xù)流導(dǎo)通，續(xù)流導(dǎo)通，這要由阻感負(fù)載中電流的方向來(lái)決定。這要由阻感負(fù)載中電流的方向來(lái)決定。 uUN、uVN和和uWN的的PWM波形都只有波形都只有Ud/2兩種電平。兩種電平。 圖圖7-7 三相橋式三相橋式PWM型逆變電路型逆變電路 圖圖7-8 三相橋式三相橋式PWM逆變電路波形逆變電路波形 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院127.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法圖圖7-7 三相橋式三相橋式PWM型逆變電路型逆變電路 圖圖7-8 三相橋式三相橋式PWM逆變電路波形逆變電路波形 輸出線電壓輸出線電壓PWM波由波由Ud和和0三種電平構(gòu)成。三種電平構(gòu)成。 當(dāng)臂當(dāng)臂1和和6導(dǎo)通時(shí)

17、，導(dǎo)通時(shí)，uUV=Ud。 當(dāng)臂當(dāng)臂3和和4導(dǎo)通時(shí)，導(dǎo)通時(shí)，uUV=Ud。 當(dāng)臂當(dāng)臂1和和3或臂或臂4和和6導(dǎo)通時(shí)，導(dǎo)通時(shí)，uUV=0。 負(fù)載相電壓負(fù)載相電壓uUN可由下式求得可由下式求得 3WNVNUNUNUNuuuuu負(fù)載相電壓的負(fù)載相電壓的PWM波由波由(2/3)Ud、(1/3)Ud和和0共共5種電平組成。種電平組成。 為了防止上下兩個(gè)臂直通而造成短路，在上下兩為了防止上下兩個(gè)臂直通而造成短路，在上下兩臂通斷切換時(shí)要留一小段上下臂都施加關(guān)斷信號(hào)的臂通斷切換時(shí)要留一小段上下臂都施加關(guān)斷信號(hào)的死區(qū)時(shí)間死區(qū)時(shí)間。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院137.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法圖

18、圖7-9 特定諧波消去法的輸出特定諧波消去法的輸出PWM波形波形 特定諧波消去法特定諧波消去法 是是計(jì)算法計(jì)算法中一種較有代表性的方法。中一種較有代表性的方法。 如果在輸出電壓半個(gè)周期內(nèi)開關(guān)器件開通和關(guān)斷各如果在輸出電壓半個(gè)周期內(nèi)開關(guān)器件開通和關(guān)斷各k次，考慮到次，考慮到PWM波波四分之一周期對(duì)稱，共有四分之一周期對(duì)稱，共有k個(gè)開關(guān)時(shí)刻可以控制，除去用一個(gè)自由度來(lái)控制基個(gè)開關(guān)時(shí)刻可以控制，除去用一個(gè)自由度來(lái)控制基波幅值外，可以波幅值外，可以消去消去k1個(gè)頻率的特定諧波個(gè)頻率的特定諧波。 以三相橋式以三相橋式PWM型逆變電路中的型逆變電路中的uUN波形為例波形為例 在輸出電壓的半個(gè)周期內(nèi)，器件開

19、通和關(guān)斷各在輸出電壓的半個(gè)周期內(nèi)，器件開通和關(guān)斷各3次（不包括次（不包括0和和時(shí)刻），時(shí)刻），共有共有6個(gè)開關(guān)時(shí)刻可以控制。個(gè)開關(guān)時(shí)刻可以控制。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院147.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法為了消除偶次諧波，應(yīng)使波形正負(fù)兩半周期鏡對(duì)稱，即為了消除偶次諧波，應(yīng)使波形正負(fù)兩半周期鏡對(duì)稱，即 )()(wwtutu為了消除諧波中的余弦項(xiàng)，簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，應(yīng)使波形在正半周期內(nèi)前后為了消除諧波中的余弦項(xiàng)，簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，應(yīng)使波形在正半周期內(nèi)前后1/4周期以周期以 /2為軸線對(duì)稱，即為軸線對(duì)稱，即 )()(tutuww同時(shí)滿足式同時(shí)滿足式(7-1)和式和式(7-2)的波形稱為

20、的波形稱為四分之一周期對(duì)稱波形四分之一周期對(duì)稱波形，這種波形可，這種波形可用傅里葉級(jí)數(shù)表示為用傅里葉級(jí)數(shù)表示為,5,3, 1sin)(nntnatuww式中，式中，an為為20dsin)(4wwwttntuan(7-1)(7-2)(7-3)煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院157.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法圖圖7-9 特定諧波消去法的輸出特定諧波消去法的輸出PWM波形波形 因?yàn)閳D因?yàn)閳D7-9的波形是四分之一周期對(duì)稱的，所以在一個(gè)周期內(nèi)的的波形是四分之一周期對(duì)稱的，所以在一個(gè)周期內(nèi)的12個(gè)開關(guān)時(shí)個(gè)開關(guān)時(shí)刻（不包括刻（不包括0和和 時(shí)刻）中，能夠獨(dú)立控制的只有時(shí)刻）中，能夠獨(dú)立控制的只

21、有 1、 2和和 3共共3個(gè)時(shí)刻，該波個(gè)時(shí)刻，該波形的形的an為為 )cos2cos2cos21 (2d)sin2(dsin2d)sin2(dsin2432120332211wwwwwwwwnnnnUttnUttnUttnUttnUadddddn(7-4)煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院167.2.1 7.2.1 計(jì)算法和調(diào)制法計(jì)算法和調(diào)制法在三相對(duì)稱電路的線電壓中，相電壓所含的在三相對(duì)稱電路的線電壓中，相電壓所含的3次諧波相互抵消，因次諧波相互抵消，因此通?？梢钥紤]消去此通?？梢钥紤]消去5次和次和7次諧波次諧波，根據(jù)需要確定基波分量，根據(jù)需要確定基波分量a1的值，的值，再令再令a5和和a7等于等于0

22、，就可以建立三個(gè)方程，聯(lián)立可求得，就可以建立三個(gè)方程，聯(lián)立可求得 1、 2和和 3。 0)7cos27cos27cos21 (720)5cos25cos25cos21 (52)cos2cos2cos21 (2321d7321d5321d1UaUaUa 這樣可以消去這樣可以消去兩種特定頻率的諧波兩種特定頻率的諧波，對(duì)于給定的基波幅值，對(duì)于給定的基波幅值a1，求解，求解上述方程可得一組上述方程可得一組 1、 2和和 3，基波幅值，基波幅值a1改變時(shí)，改變時(shí)， 1、 2和和 3也相應(yīng)也相應(yīng)地改變。地改變。 (7-5)煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院177.2.2 7.2.2 異步調(diào)制和同步調(diào)制異步調(diào)制和同步

23、調(diào)制載波頻率載波頻率fc與調(diào)制信號(hào)頻率與調(diào)制信號(hào)頻率fr之比之比N= fc/fr稱為載波比，根據(jù)載波和信稱為載波比，根據(jù)載波和信號(hào)波是否同步及載波比的變化情況，號(hào)波是否同步及載波比的變化情況，PWM調(diào)制方式可分為調(diào)制方式可分為異步調(diào)制異步調(diào)制和和同步調(diào)制同步調(diào)制兩種。兩種。 異步調(diào)制異步調(diào)制 載波信號(hào)和調(diào)制信號(hào)不保持同步的調(diào)制方式稱為異步調(diào)制。載波信號(hào)和調(diào)制信號(hào)不保持同步的調(diào)制方式稱為異步調(diào)制。 通常保持載波頻率通常保持載波頻率fc固定不變固定不變，因而當(dāng)信號(hào)波頻率，因而當(dāng)信號(hào)波頻率fr變化變化時(shí)，載波時(shí)，載波比比N是變化的是變化的。 在信號(hào)波的半個(gè)周期內(nèi)，在信號(hào)波的半個(gè)周期內(nèi)，PWM波的脈沖

24、個(gè)數(shù)不固定，相位也不固波的脈沖個(gè)數(shù)不固定，相位也不固定，正負(fù)半周期的脈沖不對(duì)稱，半周期內(nèi)前后定，正負(fù)半周期的脈沖不對(duì)稱，半周期內(nèi)前后1/4周期的脈沖也不對(duì)稱。周期的脈沖也不對(duì)稱。 當(dāng)當(dāng)fr較低較低時(shí)，時(shí)，N較大，一周期內(nèi)脈沖數(shù)較多，脈沖不對(duì)稱產(chǎn)生的不較大，一周期內(nèi)脈沖數(shù)較多，脈沖不對(duì)稱產(chǎn)生的不利影響都較小，利影響都較小，PWM波形接近正弦波。波形接近正弦波。 當(dāng)當(dāng)fr增高增高時(shí)，時(shí)，N減小，一周期內(nèi)的脈沖數(shù)減少，減小，一周期內(nèi)的脈沖數(shù)減少，PWM脈沖不對(duì)稱脈沖不對(duì)稱的影響就變大，輸出的影響就變大，輸出PWM波和正弦波的差異變大，對(duì)于三相波和正弦波的差異變大，對(duì)于三相PWM型型逆變電路來(lái)說(shuō)，三相

25、輸出的對(duì)稱性也變差。逆變電路來(lái)說(shuō)，三相輸出的對(duì)稱性也變差。 在采用異步調(diào)制方式時(shí)，希望采用較高的載波頻率，以使在信號(hào)在采用異步調(diào)制方式時(shí)，希望采用較高的載波頻率，以使在信號(hào)波頻率較高時(shí)仍能保持較大的載波比。波頻率較高時(shí)仍能保持較大的載波比。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院187.2.2 7.2.2 異步調(diào)制和同步調(diào)制異步調(diào)制和同步調(diào)制ucurUurVurWuuUNuVNOttttOOOuWN2Ud2Ud圖圖7-10 同步調(diào)制三相同步調(diào)制三相PWM波形波形 同步調(diào)制同步調(diào)制 載波比載波比N等于常數(shù)，并在變頻時(shí)使等于常數(shù)，并在變頻時(shí)使載波和信號(hào)波保持同步的方式稱為同載波和信號(hào)波保持同步的方式稱為同步調(diào)制

26、。步調(diào)制。 fr變化變化時(shí)載波比時(shí)載波比N不變不變，信號(hào)波一，信號(hào)波一個(gè)周期內(nèi)輸出的脈沖數(shù)是固定的，脈個(gè)周期內(nèi)輸出的脈沖數(shù)是固定的，脈沖相位也是固定的。沖相位也是固定的。 在三相在三相PWM逆變電路中，通常公逆變電路中，通常公用一個(gè)三角波載波，為了使三相輸出用一個(gè)三角波載波，為了使三相輸出波形嚴(yán)格對(duì)稱和一相的波形嚴(yán)格對(duì)稱和一相的PWM波正負(fù)半波正負(fù)半周鏡對(duì)稱，取周鏡對(duì)稱，取N為為3的整數(shù)倍且為奇數(shù)的整數(shù)倍且為奇數(shù)。 當(dāng)逆變電路輸出頻率很低時(shí)，同步當(dāng)逆變電路輸出頻率很低時(shí)，同步調(diào)制時(shí)的調(diào)制時(shí)的fc也很低，也很低，fc過(guò)低時(shí)由調(diào)制帶過(guò)低時(shí)由調(diào)制帶來(lái)的諧波不易濾除，當(dāng)負(fù)載為電動(dòng)機(jī)來(lái)的諧波不易濾除，當(dāng)

27、負(fù)載為電動(dòng)機(jī)時(shí)也會(huì)帶來(lái)較大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和噪聲；時(shí)也會(huì)帶來(lái)較大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和噪聲；當(dāng)逆變電路輸出頻率很高時(shí)，同步調(diào)當(dāng)逆變電路輸出頻率很高時(shí)，同步調(diào)制時(shí)的制時(shí)的fc會(huì)過(guò)高，使開關(guān)器件難以承受。會(huì)過(guò)高，使開關(guān)器件難以承受。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院197.2.2 7.2.2 異步調(diào)制和同步調(diào)制異步調(diào)制和同步調(diào)制圖圖7-11 分段同步調(diào)制方式舉例分段同步調(diào)制方式舉例 分段同步調(diào)制分段同步調(diào)制 把把fr范圍劃分成若干個(gè)頻段，每個(gè)范圍劃分成若干個(gè)頻段，每個(gè)頻段內(nèi)都保持載波比頻段內(nèi)都保持載波比N為恒定，不同頻為恒定，不同頻段的載波比不同。段的載波比不同。 在在fr高高的頻段采用的頻段采用較低的載波比較低的載波比

28、，以使以使fc不致過(guò)高，限制在功率開關(guān)器件不致過(guò)高，限制在功率開關(guān)器件允許的范圍內(nèi)。允許的范圍內(nèi)。 在在fr低的頻段采用低的頻段采用較高的載波比較高的載波比，以使以使fc不致過(guò)低而對(duì)負(fù)載產(chǎn)生不利影響。不致過(guò)低而對(duì)負(fù)載產(chǎn)生不利影響。 為了防止為了防止fc在切換點(diǎn)附近的來(lái)回跳在切換點(diǎn)附近的來(lái)回跳動(dòng)，在各頻率切換點(diǎn)采用了動(dòng)，在各頻率切換點(diǎn)采用了滯后切換滯后切換的的方法。方法。 有的裝置在低頻輸出時(shí)采用異步調(diào)有的裝置在低頻輸出時(shí)采用異步調(diào)制方式，而在高頻輸出時(shí)切換到同步調(diào)制方式，而在高頻輸出時(shí)切換到同步調(diào)制方式，這樣可以把兩者的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起制方式，這樣可以把兩者的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，和分段同步方式的效果接近。

29、來(lái)，和分段同步方式的效果接近。 實(shí)線表示實(shí)線表示輸出頻率輸出頻率增高時(shí)的增高時(shí)的切換頻率切換頻率虛線表示虛線表示輸出頻率輸出頻率降低時(shí)的降低時(shí)的切換頻率切換頻率 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院207.2.3 7.2.3 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d圖圖7-12 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法 在正弦波和三角波的自然交點(diǎn)時(shí)刻控制功在正弦波和三角波的自然交點(diǎn)時(shí)刻控制功率開關(guān)器件的通斷，這種生成率開關(guān)器件的通斷，這種生成SPWM波形的波形的方法稱為自然采樣法。方法稱為自然采樣法。 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法 是一種應(yīng)用較廣的是一種應(yīng)用較廣的工程實(shí)用方法工程實(shí)用方法，其

30、效，其效果接近自然采樣法，但計(jì)算量卻比自然采樣果接近自然采樣法，但計(jì)算量卻比自然采樣法小得多。法小得多。 方法說(shuō)明方法說(shuō)明 取三角波兩個(gè)正峰值之間為一個(gè)采樣取三角波兩個(gè)正峰值之間為一個(gè)采樣周期周期Tc，使每個(gè)脈沖的中點(diǎn)都以相應(yīng)的三角，使每個(gè)脈沖的中點(diǎn)都以相應(yīng)的三角波中點(diǎn)（即負(fù)峰點(diǎn)）為對(duì)稱。波中點(diǎn)（即負(fù)峰點(diǎn)）為對(duì)稱。 在三角波的負(fù)峰時(shí)刻在三角波的負(fù)峰時(shí)刻tD對(duì)正弦信號(hào)波對(duì)正弦信號(hào)波采樣而得到采樣而得到D點(diǎn)，過(guò)點(diǎn)，過(guò)D點(diǎn)作一水平直線和三點(diǎn)作一水平直線和三角波分別交于角波分別交于A點(diǎn)和點(diǎn)和B點(diǎn)，在點(diǎn)，在A點(diǎn)時(shí)刻點(diǎn)時(shí)刻tA和和B點(diǎn)時(shí)刻點(diǎn)時(shí)刻tB控制功率開關(guān)器件的通斷?？刂乒β书_關(guān)器件的通斷。 可以看出

31、，用這種規(guī)則采樣法得到的可以看出，用這種規(guī)則采樣法得到的脈沖寬度脈沖寬度d d和用自然采樣法得到的脈沖寬度和用自然采樣法得到的脈沖寬度非常接近。非常接近。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院217.2.3 7.2.3 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d圖圖7-12 規(guī)則采樣法規(guī)則采樣法 d d和和d d的確定的確定 設(shè)正弦調(diào)制信號(hào)波為設(shè)正弦調(diào)制信號(hào)波為 taurrwsin 式中，式中，a稱為調(diào)制度，稱為調(diào)制度，0aw wr，是很容易濾除的。，是很容易濾除的。 當(dāng)調(diào)制信號(hào)波不是正弦波，而是其它波形時(shí)，其諧波當(dāng)調(diào)制信號(hào)波不是正弦波，而是其它波形時(shí)，其諧波由兩部

32、分組成，一部分是對(duì)信號(hào)波本身進(jìn)行諧波分析所由兩部分組成，一部分是對(duì)信號(hào)波本身進(jìn)行諧波分析所得的結(jié)果，另一部分是由于信號(hào)波對(duì)載波的調(diào)制而產(chǎn)生得的結(jié)果，另一部分是由于信號(hào)波對(duì)載波的調(diào)制而產(chǎn)生的諧波。的諧波。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院277.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率、減少開關(guān)次數(shù)在提高直流電壓利用率、減少開關(guān)次數(shù)在PWM型逆變電路型逆變電路中是很重要的。中是很重要的。 直流電壓利用率是指逆變電路所能輸出的交流電壓基波直流電壓利用率是指逆變電路所能輸出的交流電壓基波最大幅值最大幅值U1m和直流電壓和直流電壓Ud之比。之比。

33、提高直流電壓利用率可以提高逆變器的提高直流電壓利用率可以提高逆變器的輸出能力輸出能力。 減少功率器件的開關(guān)次數(shù)可以降低減少功率器件的開關(guān)次數(shù)可以降低開關(guān)損耗開關(guān)損耗。正弦波調(diào)制的三相正弦波調(diào)制的三相PWM逆變電路的直流電壓利用率很低。逆變電路的直流電壓利用率很低。 在調(diào)制度在調(diào)制度a為最大值為最大值1時(shí)，輸出相電壓的基波幅值為時(shí)，輸出相電壓的基波幅值為Ud/2，輸出線電壓的基波幅值為輸出線電壓的基波幅值為 ，即直流電壓利用率僅，即直流電壓利用率僅為為0.866。 實(shí)際電路工作時(shí)，考慮到功率器件的開通和關(guān)斷都需要實(shí)際電路工作時(shí)，考慮到功率器件的開通和關(guān)斷都需要時(shí)間，如不采取其他措施，調(diào)制度不可能

34、達(dá)到時(shí)間，如不采取其他措施，調(diào)制度不可能達(dá)到1，實(shí)際能，實(shí)際能得到的直流電壓利用率比得到的直流電壓利用率比0.866還要低。還要低。 dU) 2/3(煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院287.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)ucurUurVurWuuUNOwtOwtOwtOwtuVNuUV圖圖7-15 梯形波為調(diào)制信號(hào)的梯形波為調(diào)制信號(hào)的PWM控制控制 采用梯形波作為調(diào)制信號(hào)采用梯形波作為調(diào)制信號(hào) 當(dāng)梯形波幅值和三角波幅值相等當(dāng)梯形波幅值和三角波幅值相等時(shí)，梯形波所含的基波分量幅值已時(shí)，梯形波所含的基波分量幅值已超過(guò)了三角波幅值，可以有效地超過(guò)了三角波

35、幅值，可以有效地提提高直流電壓利用率高直流電壓利用率。 決定功率開關(guān)器件通斷的方法和決定功率開關(guān)器件通斷的方法和用正弦波作為調(diào)制信號(hào)波時(shí)完全相用正弦波作為調(diào)制信號(hào)波時(shí)完全相同。同。 對(duì)梯形波的形狀用對(duì)梯形波的形狀用三角化率三角化率 = Ut/Uto來(lái)描述，其中來(lái)描述，其中Ut為以橫軸為底為以橫軸為底時(shí)梯形波的高，時(shí)梯形波的高，Uto為以橫軸為底邊為以橫軸為底邊把梯形兩腰延長(zhǎng)后相交所形成的三把梯形兩腰延長(zhǎng)后相交所形成的三角形的高。角形的高。 =0時(shí)梯形波變?yōu)闀r(shí)梯形波變?yōu)榫匦尾ň匦尾ǎ?=1時(shí)梯形波變?yōu)闀r(shí)梯形波變?yōu)槿遣ㄈ遣ā?煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院297.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用

36、率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)圖圖7-16 變化時(shí)的變化時(shí)的和直流電壓利用率和直流電壓利用率 圖圖7-17 變化時(shí)的各次諧波含量變化時(shí)的各次諧波含量 由于梯形波中含有由于梯形波中含有低次諧波低次諧波，調(diào)制后的，調(diào)制后的PWM波仍含有同樣的低次諧波，設(shè)波仍含有同樣的低次諧波，設(shè)由這些低次諧波（不包括由載波引起的諧波）產(chǎn)生的波形畸變率為由這些低次諧波（不包括由載波引起的諧波）產(chǎn)生的波形畸變率為d d，則三角，則三角化率化率 不同時(shí)，不同時(shí)，d d和直流電壓利用率和直流電壓利用率U1m/Ud也不同。也不同。 =0.4時(shí)，諧波含量也較少，約為時(shí)，諧波含量也較少，約為3.6%，直流電壓

37、利用率為，直流電壓利用率為1.03，綜合效果，綜合效果較好。較好。用梯形波調(diào)制時(shí)，輸出波形中含有用梯形波調(diào)制時(shí)，輸出波形中含有5次次、7次次等低次諧波，這是梯形波調(diào)制等低次諧波，這是梯形波調(diào)制的缺點(diǎn)，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可以考慮將正弦波和梯形波結(jié)合使用。的缺點(diǎn)，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可以考慮將正弦波和梯形波結(jié)合使用。煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院307.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)uucr1uOwturur1uOwtur3圖圖7-18 疊加疊加3次諧波的調(diào)制信號(hào)次諧波的調(diào)制信號(hào) 線電壓控制方式線電壓控制方式 目標(biāo)是使輸出的線電壓波形中不含低次諧波，同時(shí)盡可能提高

38、直流電壓利目標(biāo)是使輸出的線電壓波形中不含低次諧波，同時(shí)盡可能提高直流電壓利用率，也應(yīng)盡量減少功率器件的開關(guān)次數(shù)。用率，也應(yīng)盡量減少功率器件的開關(guān)次數(shù)。 在相電壓正弦波調(diào)制信號(hào)中疊加適當(dāng)大小的在相電壓正弦波調(diào)制信號(hào)中疊加適當(dāng)大小的3次諧波次諧波，使之成為，使之成為鞍形波鞍形波，則經(jīng)過(guò)則經(jīng)過(guò)PWM調(diào)制后逆變電路輸出的相電壓中也必然包含調(diào)制后逆變電路輸出的相電壓中也必然包含3次諧波，且三相的次諧波，且三相的三次諧波相位相同，在合成線電壓時(shí)，各相電壓的三次諧波相位相同，在合成線電壓時(shí)，各相電壓的3次諧波相互抵消，次諧波相互抵消，線電壓線電壓為正弦波為正弦波。 圖圖7-18中，調(diào)制信號(hào)中，調(diào)制信號(hào)ur成

39、為鞍形波，基波分量成為鞍形波，基波分量ur1的幅值更大，但的幅值更大，但ur的最大的最大值不超過(guò)三角波載波最大值。值不超過(guò)三角波載波最大值。 基波基波ur1正峰值附近恰為正峰值附近恰為3次諧波次諧波ur3的負(fù)半波，的負(fù)半波，兩者相互抵消。兩者相互抵消。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院317.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)圖圖7-19 線電壓控制方式舉例線電壓控制方式舉例 線電壓控制方式舉例線電壓控制方式舉例 可以在正弦調(diào)制信號(hào)中疊加可以在正弦調(diào)制信號(hào)中疊加3次諧波次諧波外，外，還可以疊加其他還可以疊加其他3倍頻于正弦波的信號(hào)倍頻于正弦波的信號(hào)，也

40、可，也可以再疊加以再疊加直流分量直流分量，這些都不會(huì)影響線電壓。，這些都不會(huì)影響線電壓。 圖圖7-19中，中，up中既包含中既包含3的整數(shù)倍次諧波，的整數(shù)倍次諧波，也包含直流分量，而且其大小是隨正弦信號(hào)的也包含直流分量，而且其大小是隨正弦信號(hào)的大小而變化的，設(shè)三角波載波幅值為大小而變化的，設(shè)三角波載波幅值為1，三相，三相調(diào)制信號(hào)中的正弦波分量分別為調(diào)制信號(hào)中的正弦波分量分別為urU1、urV1和和urW1，并令，并令 1),min(rW1rV1rU1puuuu則三相的調(diào)制信號(hào)分別為則三相的調(diào)制信號(hào)分別為prW1rWprV1rVprU1rUuuuuuuuuu(7-12)(7-13)煙臺(tái)南山學(xué)院煙

41、臺(tái)南山學(xué)院327.2.5 7.2.5 提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)提高直流電壓利用率和減少開關(guān)次數(shù)圖圖7-19 線電壓控制方式舉例線電壓控制方式舉例 不論不論urU1、urV1和和urW1幅值的大小，幅值的大小，urU、urV、urW中總有中總有1/3周期的值是和三角波周期的值是和三角波負(fù)峰值相等的，其值為負(fù)峰值相等的，其值為-1，在這，在這1/3周期周期中，并不對(duì)調(diào)制信號(hào)值為中，并不對(duì)調(diào)制信號(hào)值為-1的一相進(jìn)行的一相進(jìn)行控制，而只對(duì)其他兩相進(jìn)行控制，而只對(duì)其他兩相進(jìn)行PWM控制，控制，因此也稱為因此也稱為兩相控制方式兩相控制方式。兩相控制方式有以下優(yōu)點(diǎn)兩相控制方式有以下優(yōu)點(diǎn) 在信號(hào)波的在

42、信號(hào)波的1/3周期內(nèi)開關(guān)器件不動(dòng)作，周期內(nèi)開關(guān)器件不動(dòng)作，可使功率器件的可使功率器件的開關(guān)損耗減少開關(guān)損耗減少1/3。 最大輸出線電壓基波幅值為最大輸出線電壓基波幅值為Ud，和相，和相電壓控制方法相比，電壓控制方法相比，直流電壓利用率提直流電壓利用率提高了高了15%。 輸出線電壓中輸出線電壓中不含低次諧波不含低次諧波，這是因，這是因?yàn)橄嚯妷褐邢鄳?yīng)于為相電壓中相應(yīng)于up的諧波分量相互抵的諧波分量相互抵消的緣故，這一性能優(yōu)于梯形波調(diào)制方消的緣故，這一性能優(yōu)于梯形波調(diào)制方式。式。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院337.2.6 7.2.6 空間矢量空間矢量SVPWMSVPWM控制控制空間矢量空間矢量SVPW

43、M控制技術(shù)廣泛運(yùn)用于變頻器中，驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)時(shí)，使電機(jī)控制技術(shù)廣泛運(yùn)用于變頻器中，驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)時(shí)，使電機(jī)的磁鏈成為的磁鏈成為圓形的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)圓形的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，從而使電機(jī)產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。，從而使電機(jī)產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。 空間矢量空間矢量SVPWM控制技術(shù)控制技術(shù) 圖圖4-9所示的三相電壓型橋式逆變電路，采用所示的三相電壓型橋式逆變電路，采用180導(dǎo)通方式，共有導(dǎo)通方式，共有8種工種工作狀態(tài)，即作狀態(tài)，即V6、V1、V2通，通，V1、V2、V3通，通，V2、V3、V4通，通，V3、V4、V5通，通，V4、V5、V6通，通，V5、V6、V1通，以及通，以及V1、V3、V5通和通和V2、V4、V6通，用

44、通，用“1”表示每相上橋臂開關(guān)導(dǎo)通，用表示每相上橋臂開關(guān)導(dǎo)通，用“0”表示下橋臂開關(guān)導(dǎo)通，則上述表示下橋臂開關(guān)導(dǎo)通，則上述8種工作狀態(tài)種工作狀態(tài)可依次表示為可依次表示為100、110、010、011、001、101以及以及111和和000。 前前6種狀態(tài)有輸出電壓，屬種狀態(tài)有輸出電壓，屬有效工作狀態(tài)有效工作狀態(tài)，而后兩種全部是上管通或下管，而后兩種全部是上管通或下管通，沒(méi)有輸出電壓，稱之為通，沒(méi)有輸出電壓，稱之為零工作狀態(tài)零工作狀態(tài)，故對(duì)于這種基本的逆變器，稱之為，故對(duì)于這種基本的逆變器，稱之為6拍逆變器拍逆變器。 圖圖4-9 三相電壓型橋式逆變電路三相電壓型橋式逆變電路 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山

45、學(xué)院347.2.6 7.2.6 空間矢量空間矢量SVPWMSVPWM控制控制圖圖7-20 電壓空間矢量六邊形電壓空間矢量六邊形 圖圖7-21 空間電壓矢量的線形組合空間電壓矢量的線形組合 對(duì)于對(duì)于6拍逆變器，在每個(gè)工作周期中，拍逆變器，在每個(gè)工作周期中，6種種有效工作狀態(tài)各出現(xiàn)一次，每一種狀態(tài)持續(xù)有效工作狀態(tài)各出現(xiàn)一次，每一種狀態(tài)持續(xù)60，在一個(gè)周期中，在一個(gè)周期中6個(gè)電壓矢量共轉(zhuǎn)過(guò)個(gè)電壓矢量共轉(zhuǎn)過(guò)360，形成一個(gè)，形成一個(gè)封閉的正六邊形封閉的正六邊形，對(duì)于，對(duì)于111和和000這兩個(gè)這兩個(gè)“零工作狀態(tài)零工作狀態(tài)”，在這里表現(xiàn)，在這里表現(xiàn)為位于原點(diǎn)的零矢量，坐落在正六邊形的中為位于原點(diǎn)的零矢量

46、，坐落在正六邊形的中心點(diǎn)。心點(diǎn)。 采用采用PWM控制，就可以使交流電機(jī)的磁控制，就可以使交流電機(jī)的磁通盡量接近圓形，工作頻率越高，磁通就越通盡量接近圓形，工作頻率越高，磁通就越接近圓形，需要的電壓矢量不是接近圓形，需要的電壓矢量不是6個(gè)基本電個(gè)基本電壓矢量時(shí)，可以用壓矢量時(shí)，可以用兩個(gè)基本矢量?jī)蓚€(gè)基本矢量和和零矢量零矢量的的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖如圖7-21中，所要的矢量為中，所要的矢量為us，用基本矢，用基本矢量量u1和和u2的線形組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，的線形組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，u1和和u2的作用的作用時(shí)間一般小于開關(guān)周期時(shí)間一般小于開關(guān)周期To的的60，不足的時(shí)，不足的時(shí)間可用間可用“零矢量零矢量”補(bǔ)

47、齊。補(bǔ)齊。 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院357.2.7 PWM7.2.7 PWM逆變電路的多重化逆變電路的多重化圖圖7-22 二重二重PWM型逆變電路型逆變電路 目的是為了提高等效開關(guān)頻率，減少開關(guān)損耗，減目的是為了提高等效開關(guān)頻率，減少開關(guān)損耗，減少和載波有關(guān)的諧波分量。少和載波有關(guān)的諧波分量。PWM逆變電路多重化聯(lián)結(jié)方式有逆變電路多重化聯(lián)結(jié)方式有變壓器方式變壓器方式和和電電抗器方式抗器方式。電抗器聯(lián)接的二重電抗器聯(lián)接的二重PWM逆變電路逆變電路 電路的輸出從電抗器中心抽頭處引出。電路的輸出從電抗器中心抽頭處引出。 兩個(gè)單元逆變電路的載波信號(hào)相互錯(cuò)開兩個(gè)單元逆變電路的載波信號(hào)相互錯(cuò)開180，輸出

48、端相對(duì)于直流電源中點(diǎn)輸出端相對(duì)于直流電源中點(diǎn)N的電壓的電壓uUN=(uU1N+uU2N)/2，已變?yōu)閱螛O性，已變?yōu)閱螛O性PWM波了，輸出波了，輸出線電壓共有線電壓共有0、(1/2)Ud、Ud五個(gè)電平，比非多重五個(gè)電平，比非多重化時(shí)諧波有所減少。化時(shí)諧波有所減少。 所加電壓的頻率越高，電抗器所需的電感量就越所加電壓的頻率越高，電抗器所需的電感量就越小。小。圖圖7-23 二重二重PWM型逆變電路輸出波形型逆變電路輸出波形 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院367.2.7 PWM7.2.7 PWM逆變電路的多重化逆變電路的多重化二重化后，輸出電壓中所含諧波的二重化后，輸出電壓中所含諧波的角頻率仍可表示為角頻率

49、仍可表示為nw wc+kw wr，但其，但其中當(dāng)中當(dāng)n為奇數(shù)時(shí)的諧波已全部被除為奇數(shù)時(shí)的諧波已全部被除去，諧波的最低頻率在去，諧波的最低頻率在2w wc附近，附近，相當(dāng)于電路的等效載波頻率提高了相當(dāng)于電路的等效載波頻率提高了一倍。一倍。 圖圖7-22 二重二重PWM型逆變電路型逆變電路 圖圖7-23 二重二重PWM型逆變電路輸出波形型逆變電路輸出波形 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院377.3 PWM跟蹤控制技術(shù)跟蹤控制技術(shù) 7.3.1 滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式 7.3.2 三角波比較方式三角波比較方式煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院387.3.1 滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式圖圖7-24 滯環(huán)比較方式電流跟蹤控

50、制舉例滯環(huán)比較方式電流跟蹤控制舉例 tOiii*+D Ii*-D Ii*圖圖7-25 滯環(huán)比較方式的指令電流和輸滯環(huán)比較方式的指令電流和輸出電流出電流 跟蹤控制方法：把希望輸出的電跟蹤控制方法：把希望輸出的電流或電壓波形作為指令信號(hào)，把實(shí)流或電壓波形作為指令信號(hào)，把實(shí)際電流或電壓波形作為反饋信號(hào)，際電流或電壓波形作為反饋信號(hào)，通過(guò)通過(guò)兩者的瞬時(shí)值比較兩者的瞬時(shí)值比較來(lái)決定逆變來(lái)決定逆變電路各功率開關(guān)器件的通斷，使實(shí)電路各功率開關(guān)器件的通斷，使實(shí)際的輸出跟蹤指令信號(hào)變化際的輸出跟蹤指令信號(hào)變化滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式 電流跟蹤控制電流跟蹤控制應(yīng)用最多。應(yīng)用最多。 PWM電流跟蹤控制單相半橋電流跟

51、蹤控制單相半橋式逆變電路式逆變電路 把把指令電流指令電流i*和和實(shí)際輸出電實(shí)際輸出電流流i的偏差的偏差i*-i作為帶有滯環(huán)特性的作為帶有滯環(huán)特性的比較器的輸入，通過(guò)其輸出來(lái)控制比較器的輸入，通過(guò)其輸出來(lái)控制功率器件功率器件V1和和V2的通斷。的通斷。 電抗器電抗器煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院397.3.1 滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式控制規(guī)律控制規(guī)律 當(dāng)當(dāng)V1（或（或VD1）導(dǎo)通時(shí)，）導(dǎo)通時(shí)，i增增大。大。 當(dāng)當(dāng)V2（或（或VD2）導(dǎo)通時(shí)，）導(dǎo)通時(shí)，i減減小。小。 通過(guò)環(huán)寬為通過(guò)環(huán)寬為2I的滯環(huán)比較器的滯環(huán)比較器的控制，的控制，i就在就在i*+I和和i*-I的的范圍內(nèi)，呈范圍內(nèi)，呈鋸齒狀鋸齒狀地跟蹤指

52、令地跟蹤指令電流電流i*。環(huán)寬過(guò)寬時(shí)，開關(guān)頻率低，跟環(huán)寬過(guò)寬時(shí)，開關(guān)頻率低，跟蹤誤差大；環(huán)寬過(guò)窄時(shí)，跟蹤蹤誤差大；環(huán)寬過(guò)窄時(shí)，跟蹤誤差小，但開關(guān)頻率過(guò)高，開誤差小，但開關(guān)頻率過(guò)高，開關(guān)損耗增大。關(guān)損耗增大。L大時(shí)，大時(shí)，i的變化率小，跟蹤慢；的變化率小，跟蹤慢；L小時(shí)，小時(shí)，i的變化率大，開關(guān)頻的變化率大，開關(guān)頻率過(guò)高。率過(guò)高。圖圖7-24 滯環(huán)比較方式電流跟蹤控制舉例滯環(huán)比較方式電流跟蹤控制舉例 tOiii*+D Ii*-D Ii*圖圖7-25 滯環(huán)比較方式的指令電流和輸出電流滯環(huán)比較方式的指令電流和輸出電流 煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院407.3.1 滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式圖圖7-26 三相

53、電流跟蹤型三相電流跟蹤型PWM逆變電路逆變電路 圖圖7-25 滯環(huán)比較方式的指令電流和輸出電流滯環(huán)比較方式的指令電流和輸出電流 三相電流跟蹤型三相電流跟蹤型PWM逆變電路逆變電路 由三個(gè)單相半橋電路組成，三相電流由三個(gè)單相半橋電路組成，三相電流指令信號(hào)指令信號(hào)i*U、i*V和和i*W依次相差依次相差120。 在線電壓的正半周和負(fù)半周內(nèi)，都有在線電壓的正半周和負(fù)半周內(nèi)，都有極性相反的脈沖輸出，這將使極性相反的脈沖輸出，這將使輸出電壓中輸出電壓中的諧波分量的諧波分量增大，也使增大，也使負(fù)載的諧波損耗負(fù)載的諧波損耗增增加。加。采用滯環(huán)比較方式的電流跟蹤型采用滯環(huán)比較方式的電流跟蹤型PWM變流電路有如

54、下特點(diǎn)變流電路有如下特點(diǎn) 硬件電路簡(jiǎn)單。硬件電路簡(jiǎn)單。 實(shí)時(shí)控制，電流響應(yīng)快。實(shí)時(shí)控制，電流響應(yīng)快。 不用載波，輸出電壓波形中不含特定不用載波，輸出電壓波形中不含特定頻率的諧波。頻率的諧波。 和計(jì)算法及調(diào)制法相比，相同開關(guān)頻和計(jì)算法及調(diào)制法相比，相同開關(guān)頻率時(shí)輸出電流中高次諧波含量多。率時(shí)輸出電流中高次諧波含量多。 屬于屬于閉環(huán)控制閉環(huán)控制，是各種跟蹤型，是各種跟蹤型PWM變流電路的共同特點(diǎn)。變流電路的共同特點(diǎn)。煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院417.3.1 滯環(huán)比較方式滯環(huán)比較方式圖圖7-28 電壓跟蹤控制電路舉例電壓跟蹤控制電路舉例 電壓跟蹤控制電壓跟蹤控制 把把指令電壓指令電壓u*和和輸出電壓輸

55、出電壓u進(jìn)行比較，濾除偏差信號(hào)中的諧波，濾波器的進(jìn)行比較，濾除偏差信號(hào)中的諧波，濾波器的輸出送入滯環(huán)比較器，由比較器輸出控制開關(guān)器件的通斷，從而實(shí)現(xiàn)電壓跟蹤輸出送入滯環(huán)比較器，由比較器輸出控制開關(guān)器件的通斷，從而實(shí)現(xiàn)電壓跟蹤控制?？刂?。 輸出電壓輸出電壓PWM波形中含大量波形中含大量高次諧波高次諧波，必須用適當(dāng)?shù)臑V波器濾除。，必須用適當(dāng)?shù)臑V波器濾除。 u*=0時(shí)，輸出電壓時(shí)，輸出電壓u為頻率較高的矩形波，相當(dāng)于一個(gè)自勵(lì)振蕩電路。為頻率較高的矩形波，相當(dāng)于一個(gè)自勵(lì)振蕩電路。 u*為直流信號(hào)為直流信號(hào)時(shí)，時(shí)，u產(chǎn)生直流偏移，變?yōu)檎?fù)脈沖寬度不等，正寬負(fù)窄或產(chǎn)生直流偏移，變?yōu)檎?fù)脈沖寬度不等，正寬負(fù)

56、窄或正窄負(fù)寬的矩形波。正窄負(fù)寬的矩形波。 u*為交流信號(hào)為交流信號(hào)時(shí)，只要其頻率遠(yuǎn)低于上述自勵(lì)振蕩頻率，從時(shí)，只要其頻率遠(yuǎn)低于上述自勵(lì)振蕩頻率，從u中濾除由器中濾除由器件通斷產(chǎn)生的高次諧波后，所得的波形就幾乎和件通斷產(chǎn)生的高次諧波后，所得的波形就幾乎和u* 相同，從而實(shí)現(xiàn)電壓跟蹤相同，從而實(shí)現(xiàn)電壓跟蹤控制。控制。煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院427.3.2 三角波比較方式三角波比較方式圖圖7-29 三角波比較方式電流跟蹤型逆變電路三角波比較方式電流跟蹤型逆變電路 三角波比較方式三角波比較方式 把指令電流把指令電流i*U、i*V和和i*W和逆變和逆變電路實(shí)際輸出的電流電路實(shí)際輸出的電流iU、iV、iW

57、進(jìn)行進(jìn)行比較，求出偏差電流，通過(guò)比較，求出偏差電流，通過(guò)放大器放大器A放大后，再去和三角波進(jìn)行比較，產(chǎn)放大后，再去和三角波進(jìn)行比較，產(chǎn)生生PWM波形。波形。 放大器放大器A通常具有通常具有比例積分特性比例積分特性或比例特性或比例特性，其系數(shù)直接影響著逆變，其系數(shù)直接影響著逆變電路的電流跟蹤特性。電路的電流跟蹤特性。 特點(diǎn)特點(diǎn) 開關(guān)頻率固定，等于載波頻率，開關(guān)頻率固定，等于載波頻率，高頻濾波器設(shè)計(jì)方便。高頻濾波器設(shè)計(jì)方便。 為改善輸出電壓波形，三角波為改善輸出電壓波形，三角波載波常用載波常用三相三角波三相三角波載波。載波。 和滯環(huán)比較控制方式相比，這和滯環(huán)比較控制方式相比，這種控制方式輸出電流所

58、含的諧波少。種控制方式輸出電流所含的諧波少。煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院437.3.2 三角波比較方式三角波比較方式定時(shí)比較方式定時(shí)比較方式 不用滯環(huán)比較器，而是設(shè)置一個(gè)不用滯環(huán)比較器，而是設(shè)置一個(gè)固定的時(shí)鐘固定的時(shí)鐘。 以以固定的采樣周期固定的采樣周期對(duì)指令信號(hào)和被控制變量進(jìn)行采樣，對(duì)指令信號(hào)和被控制變量進(jìn)行采樣，并根據(jù)二者偏差的極性來(lái)控制變流電路開關(guān)器件的通斷，并根據(jù)二者偏差的極性來(lái)控制變流電路開關(guān)器件的通斷，使被控制量跟蹤指令信號(hào)。使被控制量跟蹤指令信號(hào)。 以單相半橋逆變電路為例，在時(shí)鐘信號(hào)到來(lái)的采樣時(shí)以單相半橋逆變電路為例，在時(shí)鐘信號(hào)到來(lái)的采樣時(shí)刻刻 如如i i*，V1關(guān)斷，關(guān)斷，V2導(dǎo)通

59、，使導(dǎo)通，使i減小。減小。 每個(gè)采樣時(shí)刻的控制作用都使實(shí)際電流與指令電流的每個(gè)采樣時(shí)刻的控制作用都使實(shí)際電流與指令電流的誤差減小。誤差減小。 采用定時(shí)比較方式時(shí)，器件的最高開關(guān)頻率為時(shí)鐘頻采用定時(shí)比較方式時(shí)，器件的最高開關(guān)頻率為時(shí)鐘頻率的率的1/21/2。 和滯環(huán)比較方式相比，電流控制誤差沒(méi)有一定的環(huán)寬，和滯環(huán)比較方式相比，電流控制誤差沒(méi)有一定的環(huán)寬，控制的精度低一些?？刂频木鹊鸵恍熍_(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)南山學(xué)院447.4 PWM整流電路及其控制方法整流電路及其控制方法 7.4.1 PWM整流電路的工作原理整流電路的工作原理 7.4.2 PWM整流電路的控制方法整流電路的控制方法煙臺(tái)南山學(xué)院煙臺(tái)

60、南山學(xué)院457.4 PWM整流電路及其控制方法整流電路及其控制方法引言引言實(shí)際應(yīng)用的整流電路幾乎都是晶閘管相控整流電實(shí)際應(yīng)用的整流電路幾乎都是晶閘管相控整流電路或二極管整流電路。路或二極管整流電路。 隨著觸發(fā)延遲角隨著觸發(fā)延遲角 的增大，位移因數(shù)降低。的增大，位移因數(shù)降低。 輸入電流中諧波分量相當(dāng)大，功率因數(shù)很低。輸入電流中諧波分量相當(dāng)大，功率因數(shù)很低。 把逆變電路中的把逆變電路中的SPWM控制技術(shù)用于整流電路，控制技術(shù)用于整流電路，就形成了就形成了PWM整流電路整流電路。 通過(guò)對(duì)通過(guò)對(duì)PWM整流電路的適當(dāng)控制，可以使其整流電路的適當(dāng)控制，可以使其輸入電流非常接近正弦波，且和輸入電壓同相位，輸