自動(dòng)化生產(chǎn)線之裝配站設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論 文）課題名稱： 自動(dòng)化生產(chǎn)線之裝配站設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師： 沈麗娜 系 別： 電子信息系 專 業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù) 班 級(jí)： 11機(jī)電（2）班 姓 名： * 摘 要隨著時(shí)代和科技的發(fā)展，自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)慢慢的代替了以往的流水線生產(chǎn)?，F(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備（自動(dòng)生產(chǎn)線）的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性，在這里，機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感測(cè)試技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中；而系統(tǒng)性指的是，生產(chǎn)線的傳感檢測(cè)、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地融合在一起。可編程序控制器（plc）以

2、其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價(jià)格比且編程簡(jiǎn)單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備中，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦微處理單元的角色。因此，培養(yǎng)掌握機(jī)電一體化技術(shù)，掌握plc 技術(shù)及plc 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的技術(shù)人材是當(dāng)務(wù)之急。yl-335b 綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí)，如氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)（機(jī)械傳動(dòng)、機(jī)械連接等）、傳感器應(yīng)用技術(shù)、plc 控制和組網(wǎng)、步進(jìn)電機(jī)位置控制和變頻器技術(shù)等。利用yl-335b，可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程，使學(xué)習(xí)者得到一個(gè)非常接近于實(shí)際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境，從而縮短了理論教學(xué)與實(shí)際應(yīng)用之間的距離。yl-335b 采用模塊組合式的結(jié)構(gòu)，各工作單元是相對(duì)獨(dú)立的模塊，并采用了標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)

3、和抽屜式模塊放置架，具有較強(qiáng)的互換性?？筛鶕?jù)實(shí)訓(xùn)需要或工作任務(wù)的不同進(jìn)行不同的組合、安裝和調(diào)試，達(dá)到模擬生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的目標(biāo)，十分適合教學(xué)。本書主要闡述亞龍yl-335b 型自動(dòng)生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)考核裝備中裝備站的的基本結(jié)構(gòu)、工作原理和工作過(guò)程。本書力求采用項(xiàng)目教學(xué)的方法介紹本裝備所涉及的技術(shù)，使學(xué)生在知識(shí)的學(xué)習(xí)和綜合應(yīng)用，plc 的編程和組網(wǎng)能力，設(shè)備的安裝與調(diào)試等。 關(guān)鍵字：plc；機(jī)電一體化；裝配目錄第一章 緒 論41.1 設(shè)計(jì)背景41.2 設(shè)計(jì)的內(nèi)容和結(jié)構(gòu)4第二章 系統(tǒng)方案論證5第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)73.1 裝配單元的結(jié)構(gòu)與工作過(guò)程73.2所需設(shè)備113.2.1傳感器（接近開關(guān)）11

4、3.2.2氣動(dòng)元件163.3電氣控制213.4氣源處理裝置233.5 裝配單元的安裝技能訓(xùn)練233.6 plc的i/o分配及系統(tǒng)安裝接線24第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)274.1編寫程序的思路274.2狀態(tài)流程圖284.3調(diào)試與運(yùn)行28結(jié)束語(yǔ)30致 謝32參考文獻(xiàn)33附錄a34附錄b38第一章 緒 論1.1 設(shè)計(jì)背景隨著社會(huì)的進(jìn)步和科技的發(fā)展，生產(chǎn)線已經(jīng)從傳統(tǒng)的人工模式，向智能化，電子化，信息化，網(wǎng)絡(luò)化的高科技自動(dòng)化模式的方向迅猛發(fā)展。自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)已經(jīng)在全國(guó)各大生產(chǎn)行業(yè)都有廣泛的應(yīng)用，它有效的減小了因人工生產(chǎn)出現(xiàn)的居多問題，縮短了生產(chǎn)時(shí)間。大大提高生產(chǎn)效率。自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備利用一整套的工作流程，以全

5、自動(dòng)的供料，加工，裝配，分揀，傳輸方式來(lái)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)的需求。本文主要介紹的是自動(dòng)化生產(chǎn)線中裝配站的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1.2 設(shè)計(jì)的內(nèi)容和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)容共分為五章：第一章“緒論”概括了課題的設(shè)計(jì)背景和設(shè)計(jì)的內(nèi)容與結(jié)構(gòu)，以及系統(tǒng)的基本原理等內(nèi)容；第二章“系統(tǒng)方案論證”通過(guò)比較plc的類型及實(shí)現(xiàn)方法的不同從而結(jié)合了多方面原因，選擇出其中的一種方案作為本次設(shè)計(jì)的方案；第三章“系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)”主要分析了裝配站系統(tǒng)的構(gòu)成部分和各設(shè)配的基本工作原理，并介紹了詳細(xì)安裝工作過(guò)程。第四章“系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)”介紹了軟件開發(fā)流程及應(yīng)用說(shuō)明；最后的結(jié)束語(yǔ)對(duì)本次完成的工作進(jìn)行總結(jié)，并對(duì)今后的工作提出建議。第二章 系統(tǒng)方案論證本課題的

6、要求是以可編程控制器(plc)為主機(jī)控制核心的裝配站系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。下面介紹兩種不同plc為控制核心的設(shè)計(jì)方案。一、三菱系列的plc 三菱plc英文名又稱：mitsubish power line communication，是三菱電機(jī)在大連生產(chǎn)的主力產(chǎn)品。三菱plc在中國(guó)市場(chǎng)常見的有以下型號(hào)：fr-fx1n fr-fx1s fr-fx2n fr-fx3ufr-fx2nc fr-afr-q，下面我們主要介紹fx1n和fx2n系列。fx1n系列:是三菱電機(jī)推出的功能強(qiáng)大的普及型plc。具有擴(kuò)展輸入輸出，模擬量控制和通訊、鏈接功能等擴(kuò)展性。是一款廣泛應(yīng)用于

7、一般的順序控制三菱plc。   fx2n系列:是三菱plc是fx家族中最先進(jìn)的系列。具有高速處理及可擴(kuò)展大量滿足單個(gè)需要的特殊功能模塊等特點(diǎn)，為工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。1. 編程語(yǔ)言 在fx系列可編程控制器控制器中，除基本的指令表變成方式外，還可以采用在圖形畫面上進(jìn)行階梯符號(hào)作圖的梯形圖編程方式，以及對(duì)應(yīng)機(jī)械動(dòng)作流程進(jìn)行順控設(shè)計(jì)的sfc（順序功能圖）方式，而且，這些程序可以相互轉(zhuǎn)換換。指令表及梯形圖程序如果按一定的規(guī)則編寫，也可以實(shí)現(xiàn)到sfc圖的逆變換。2. 高速處理 三菱系列plc可以實(shí)現(xiàn)高速處理，fx系

8、列可編程控制器內(nèi)置的高速計(jì)數(shù)器，對(duì)來(lái)自特定的輸入繼電器的高速脈沖進(jìn)行中斷處理，因此與掃描時(shí)間無(wú)關(guān)，可以進(jìn)行高達(dá)60khz/h的高速脈沖。在可編程控制器中設(shè)置了c-r濾波器，以防止輸入信號(hào)的震動(dòng)和噪音的影響?？梢詫?duì)脈沖進(jìn)行捕捉，在脈沖捕捉中可以監(jiān)視來(lái)自特定輸入的脈沖信號(hào)，也可以在輸入時(shí)采用中斷處理設(shè)置特殊輔助繼電器。 3. fx的plc支持順序控制。 可編程控制器的掃描周期是恒定模式，采用次模式可以以固定的周期處理和運(yùn)算同步執(zhí)行的指令。在設(shè)備不停機(jī)的情況下也可以對(duì)運(yùn)行過(guò)程中的程序進(jìn)行改變的功能。 4. 應(yīng)用指令 fx系列plc基于追求“

9、基本功能、高速處理、便于使用”的規(guī)范理念，fx可編程控制器具有數(shù)據(jù)的傳送和比較，四則運(yùn)算及邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)的循環(huán)和位移等基本指令，還有輸入輸出刷新、中斷、高速計(jì)算器專用比較指令、高速脈沖輸出等高速處理指令，以及在sfc控制方面，將機(jī)械控制的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作封袋化的狀態(tài)初始化指令等。此外，還提供了可適應(yīng)更復(fù)雜的控制的浮點(diǎn)運(yùn)算及pid運(yùn)算等。二、西門子系列plc 西門子股份公司（siemens ag fwb：sie, nyse：si）是世界最大的機(jī)電類公司之一，1847年由維爾納?馮?西門子建立。西門子siamtic模塊化控制器有著很大的優(yōu)勢(shì)，它可以即買即用，長(zhǎng)期兼容

10、性和可用性，可以在惡劣環(huán)境下工作，模塊還可以擴(kuò)展和升級(jí)。西門子的產(chǎn)品十分的抗震動(dòng)，通過(guò)集中式和分布式i/o控制。所以西門子在最近的一些年內(nèi)能夠很有力的打進(jìn)中國(guó)的市場(chǎng)并能在中國(guó)的市場(chǎng)牢牢的扎根。這和西門子產(chǎn)品的質(zhì)量和性能有著十分大的關(guān)系. 其中就有s7-200、s7-300、s7-400。 s7-200它適用于一系列機(jī)械設(shè)備的制造或用作獨(dú)立的解決方案，微型自動(dòng)化系統(tǒng)的組成部分，step 7 micro/win 工程組態(tài)軟件應(yīng)用于它，應(yīng)用于性能要求較低的自動(dòng)化任務(wù)。它是低成本的微型系統(tǒng)。西門子s7-300它設(shè)計(jì)緊湊，安裝在din導(dǎo)軌上，在cpu中集

11、成了許多功能，通過(guò)在微型存儲(chǔ)器上保持?jǐn)?shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)免維護(hù)， profibus上的等時(shí)模式，屬于故障安全類型。西門子s7-400具有多種機(jī)架類型的機(jī)架系統(tǒng)，優(yōu)異的高速處理能力和通訊性能，可以在運(yùn)行中更改組態(tài)，profibus上的等時(shí)模式，還支持profibus 連接分布式i/o，屬于故障安全和容錯(cuò)類型，熱插拔。s7-400 的 三個(gè) h cpu，支持硬件同步, 功能強(qiáng)大的解決方案，不會(huì)發(fā)生任何信息損失，且可對(duì)工程任務(wù)提供高級(jí)支持，無(wú)需額外的編程費(fèi)用, 可以為安全應(yīng)用輕松擴(kuò)展 h 系統(tǒng)。 西門子

12、plc現(xiàn)在不僅全面使用16位、32位高性能微處理器，高性能位片式微處理器，risc(reduced instruction set computer)精簡(jiǎn)指令系統(tǒng)cpu等高級(jí)cpu，而且在一臺(tái)plc中配置多個(gè)微處理器，進(jìn)行多通道處理，同時(shí)生產(chǎn)了大量?jī)?nèi)含微處理器的智能模塊，使得第四代plc產(chǎn)品成為具有邏輯控制功能、過(guò)程控制功能、運(yùn)動(dòng)控制功能、數(shù)據(jù)處理功能、聯(lián)網(wǎng)通信功能的真正名符其實(shí)的多功能控制器 三菱的優(yōu)勢(shì)在于離散控制和運(yùn)動(dòng)控制，三菱的指令豐富，有專用的定位指令，控制伺服和步進(jìn)容易實(shí)現(xiàn)，要實(shí)現(xiàn)某些復(fù)雜的動(dòng)作控制也是三菱的強(qiáng)項(xiàng)，而西門子在這塊就較弱，沒有專用

13、的指令，做伺服或步進(jìn)定位控制不是不能實(shí)現(xiàn)，而是程序復(fù)雜，控制精度不高。 過(guò)程控制與通信控制西門子是強(qiáng)項(xiàng)，西門子的模擬量模塊價(jià)格便宜，程序簡(jiǎn)單，而三菱的模擬量模塊價(jià)格昂貴，程序復(fù)雜，西門子做通信也容易，程序簡(jiǎn)單，三菱在這塊功能較弱。 所以針對(duì)不同的設(shè)備不同的控制方式，我們要合理的選用plc，用其長(zhǎng)處，避其短處。 例如某設(shè)備只是些動(dòng)作控制，如機(jī)械手，可選擇三菱的plc，某設(shè)備有伺服或步進(jìn)要進(jìn)行定位控制，也選三菱的plc;像中央空調(diào)，污水處理，溫度控制等這類有很多模擬量要處理的就要選西門子的plc比較合適，某設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)有很多儀表的數(shù)據(jù)要用通信進(jìn)行采集，選西門子的好控制。

14、通過(guò)以上比較我們選用三菱plc為主機(jī)控制裝配站系統(tǒng)第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1 裝配單元的結(jié)構(gòu)與工作過(guò)程裝配單元的功能是完成將該單元料倉(cāng)內(nèi)的黑色或白色小圓柱工件嵌入到放置在裝配料斗的待裝配工件中的裝配過(guò)程。裝配單元的結(jié)構(gòu)組成包括：管形料倉(cāng)，供料機(jī)構(gòu)，廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)，機(jī)械手，待裝配工件的定位機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，整條生產(chǎn)線狀態(tài)指示的信號(hào)燈和用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件。其中，機(jī)械裝配圖如圖4-1所示：圖 4-1 裝配單元機(jī)械裝配圖1、管形料倉(cāng)管形料倉(cāng)用來(lái)存儲(chǔ)裝配用的金屬、黑色和白色小園柱零件。它由塑料圓管和中空底

15、座構(gòu)成。塑料圓管頂端放置加強(qiáng)金屬環(huán)，以防止破損。工件豎直放入料倉(cāng)的空心圓管內(nèi)，由于二者之間有一定的間隙，使其能在重力作用下自由下落。為了能對(duì)料倉(cāng)供料不足和缺料時(shí)報(bào)警，在塑料圓管底部和底座處分別安裝了2 個(gè)漫反射光電傳感器（e3z-l 型），并在料倉(cāng)塑料圓柱上縱向銑槽，以使光電傳感器的紅外光斑能可靠照射到被檢測(cè)的物料上。如圖4-2 所示。光電傳感器的靈敏度調(diào)整應(yīng)以能檢測(cè)到黑色物料為準(zhǔn)則。2、落料機(jī)構(gòu)圖 4-2 給出了落料機(jī)構(gòu)剖視圖。圖中，料倉(cāng)底座的背面安裝了兩個(gè)直線氣缸。上面的氣缸稱為頂料氣缸，下面的氣缸稱為擋料氣缸。系統(tǒng)氣源接通后，頂料氣缸的初始位置在縮回狀態(tài)，擋料氣缸的初始位置在伸出狀態(tài)。這

16、樣，當(dāng)從料倉(cāng)上面放下工件時(shí)，工件將被擋料氣缸活塞桿終端的擋塊阻擋而不能落下。需要進(jìn)行落料操作時(shí)，首先使頂料氣缸伸出，把次下層的工件夾緊，然后擋料氣缸縮回，工件掉入廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤中。之后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層工件跌落到擋料氣缸終端擋塊上，為再一次供料作準(zhǔn)備。圖 4-3 落料機(jī)構(gòu)示意圖3、廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)該機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)擺臺(tái)和兩個(gè)料盤組成，氣動(dòng)擺臺(tái)能驅(qū)動(dòng)料盤旋轉(zhuǎn)180 度，從而實(shí)現(xiàn)把從供料機(jī)構(gòu)落下到料盤的工件移動(dòng)到裝配機(jī)械手正下方的功能。見圖4-4。圖中的光電傳感器1 和光電傳感器2 分別用來(lái)檢測(cè)左面和右面料盤是否有零件。兩個(gè)光電傳感器均選用cx-441 型。圖 4-4 廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的結(jié)構(gòu)4

17、、裝配機(jī)械手裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。當(dāng)裝配機(jī)械手正下方的廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)料盤上有小園柱零件，且裝配臺(tái)側(cè)面的光纖傳感器檢測(cè)到裝配臺(tái)上有待裝配工件的情況下，機(jī)械手從初始狀態(tài)開始執(zhí)行裝配操作過(guò)程。裝配機(jī)械手整體外形如圖4-4所示。裝配機(jī)械手裝置是一個(gè)三維運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，它由水平方向移動(dòng)和豎直方向移動(dòng)的2 個(gè)導(dǎo)向氣缸和氣動(dòng)手指組成。裝配機(jī)械手的運(yùn)行過(guò)程如下：plc 驅(qū)動(dòng)與豎直移動(dòng)氣缸相連的電磁換向閥動(dòng)作，由豎直移動(dòng)帶導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指向下移動(dòng)，到位后，氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)手爪夾緊物料，并將夾緊信號(hào)通過(guò)磁性開關(guān)傳送給plc，在plc 控制下，豎直移動(dòng)氣缸復(fù)位，被夾緊的物料隨氣動(dòng)手指一并提起，離開當(dāng)廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料

18、盤，提升到最高位后，水平移動(dòng)氣缸在與之對(duì)應(yīng)的換向閥的驅(qū)動(dòng)下，活塞桿伸出，移動(dòng)到氣缸前端位置后，豎直移動(dòng)氣缸再次被驅(qū)動(dòng)下移，移動(dòng)到最下端位置，氣動(dòng)手指松開，經(jīng)短暫延時(shí)，豎直移動(dòng)氣缸和水平移動(dòng)氣缸縮回，機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。在整個(gè)機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程中，除氣動(dòng)手指松開到位無(wú)傳感器檢測(cè)外，其余動(dòng)作的到位信號(hào)檢測(cè)均采用與氣缸配套的磁性開關(guān)，將采集到的信號(hào)輸入plc，由plc 輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)電磁閥換向，使由氣缸及氣動(dòng)手指組成的機(jī)械手按程序自動(dòng)運(yùn)行。圖4-5 裝配機(jī)械手的整體外形 圖4-5 裝配臺(tái)料斗5、裝配臺(tái)料斗輸送單元運(yùn)送來(lái)的待裝配工件直接放置在該機(jī)構(gòu)的料斗定位孔中，由定位孔與工件之間的較小的間隙配合實(shí)現(xiàn)定位，

19、從而完成準(zhǔn)確的裝配動(dòng)作和定位精度。如圖4-5所示。為了確定裝配臺(tái)料斗內(nèi)是否放置了待裝配工件，使用了光纖傳感器進(jìn)行檢測(cè)。料斗的側(cè)面開了一個(gè)m6的螺孔，光纖傳感器的光纖探頭就固定在螺孔內(nèi)。6、警示燈本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線，其中黃綠交叉線為”地線”；紅色線：紅色燈控制線；黃色線：橙色燈控制線、綠色線：綠色燈控制線；黑色線：信號(hào)燈公共控制線。接線如圖4-6所示。圖4-7 警示燈及其接線3.2所需設(shè)備3.2.1傳感器（接近開關(guān)）yl-335b 各工作單元所使用的傳感器都是接近傳感器，它利用傳感器對(duì)所接近的物體具有的敏感特性來(lái)識(shí)別物體的接近，并

20、輸出相應(yīng)開關(guān)信號(hào)，因此，接近傳感器通常也稱為接近開關(guān)。接近傳感器有多種檢測(cè)方式，包括利用電磁感應(yīng)引起的檢測(cè)對(duì)象的金屬體中產(chǎn)生的渦電流的方式、捕捉檢測(cè)體的接近引起的電氣信號(hào)的容量變化的方式、利用磁石和引導(dǎo)開關(guān)的方式、利用光電效應(yīng)和光電轉(zhuǎn)換器件作為檢測(cè)元件等等。yl-335b 所使用的是磁感應(yīng)式接近開關(guān)（或稱磁性開關(guān)）、電感式接近開關(guān)、漫反射光電開關(guān)和光纖型光電傳感器等。這里介紹裝配站用到的磁性開關(guān)、漫反射光電開關(guān)和光纖型光電傳感器三種傳感器。1、磁性開關(guān)yl-335b 所使用的氣缸都是帶磁性開關(guān)的氣缸。這些氣缸的缸筒采用導(dǎo)磁性弱、隔磁性強(qiáng)的材料，如硬鋁、不銹鋼等。在非磁性體的活塞上安裝一個(gè)永久磁

21、鐵的磁環(huán)，這樣就提供了一個(gè)反映氣缸活塞位置的磁場(chǎng)。而安裝在氣缸外側(cè)的磁性開關(guān)則是用來(lái)檢測(cè)氣缸活塞位置，即檢測(cè)活塞的運(yùn)動(dòng)行程的。有觸點(diǎn)式的磁性開關(guān)用舌簧開關(guān)作磁場(chǎng)檢測(cè)元件。舌簧開關(guān)成型于合成樹脂塊內(nèi)，并且一般還有動(dòng)作指示燈、過(guò)電壓保護(hù)電路也塑封在內(nèi)。圖3-1是帶磁性開關(guān)氣缸的工作原理圖。當(dāng)氣缸中隨活塞移動(dòng)的磁環(huán)靠近開關(guān)時(shí)，舌簧開關(guān)的兩根簧片被磁化而相互吸引，觸點(diǎn)閉合；當(dāng)磁環(huán)移開開關(guān)后，簧片失磁，觸點(diǎn)斷開。觸點(diǎn)閉合或斷開時(shí)發(fā)出電控信號(hào)，在plc 的自動(dòng)控制中，可以利用該信號(hào)判斷推料及頂料缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或所處的位置，以確定工件是否被推出或氣缸是否返回。圖 3-1 帶磁性開關(guān)氣缸的工作原理圖在磁性開關(guān)上

22、設(shè)置的led 顯示用于顯示其信號(hào)狀態(tài)，供調(diào)試時(shí)使用。磁性開關(guān)動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“1”，led亮；磁性開關(guān)不動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“0”，led不亮。磁性開關(guān)的安裝位置可以調(diào)整，調(diào)整方法是松開它的緊定螺栓，讓磁性開關(guān)順著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)指定位置后，再旋緊緊定螺栓。磁性開關(guān)有藍(lán)色和棕色2根引出線，使用時(shí)藍(lán)色引出線應(yīng)連接到plc 輸入公共端，棕色引出線應(yīng)連接到plc 輸入端。磁性開關(guān)的內(nèi)部電路如圖3-2中虛線框內(nèi)所示。圖3-2 磁性開關(guān)內(nèi)部電路2、漫射式光電接近開關(guān)（1）光電式接近開關(guān)“光電傳感器” 是利用光的各種性質(zhì)，檢測(cè)物體的有無(wú)和表面狀態(tài)的變化等的傳感器。其中輸出形式為開關(guān)量的傳感器為光電式接近開關(guān)。光

23、電式接近開關(guān)主要由光發(fā)射器和光接收器構(gòu)成。如果光發(fā)射器發(fā)射的光線因檢測(cè)物體不同而被遮掩或反射，到達(dá)光接收器的量將會(huì)發(fā)生變化。光接收器的敏感元件將檢測(cè)出這種變化，并轉(zhuǎn)換為電氣信號(hào)，進(jìn)行輸出。大多使用可視光（主要為紅色，也用綠色、藍(lán)色來(lái)判斷顏色）和紅外光。按照接收器接收光的方式的不同，光電式接近開關(guān)可分為對(duì)射式、反射式和漫射式3種，如圖3-3所示。圖3-3光電式接近開關(guān)(2) 漫射式光電開關(guān)漫射式光電開關(guān)是利用光照射到被測(cè)物體上后反射回來(lái)的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故稱為漫射式光電接近開關(guān)。它的光發(fā)射器與光接收器處于同一側(cè)位置，且為一體化結(jié)構(gòu)。在工作時(shí)，光發(fā)射器始終發(fā)射檢測(cè)光，若接

24、近開關(guān)前方一定距離內(nèi)沒有物體，則沒有光被反射到接收器，接近開關(guān)處于常態(tài)而不動(dòng)作；反之若接近開關(guān)的前方一定距離內(nèi)出現(xiàn)物體，只要反射回來(lái)的光強(qiáng)度足夠，則接收器接收到足夠的漫射光就會(huì)使接近開關(guān)動(dòng)作而改變輸出的狀態(tài)。圖3-3(b)為漫射式光電接近開關(guān)的工作原理示意圖。裝配單元中，用來(lái)檢測(cè)工件不足或工件有無(wú)的漫射式光電接近開關(guān)選用神視或omron 公司的cx-441 或e3z-l61 型放大器內(nèi)置型光電開關(guān)（細(xì)小光束型，npn 型晶體管集電極開路輸出），。該光電開關(guān)的外形和頂端面上的調(diào)節(jié)旋鈕和顯示燈如圖3-4所示。圖中動(dòng)作選擇開關(guān)的功能是選擇受光動(dòng)作(light) 或遮光動(dòng)作(drag)模式。即，當(dāng)此開

25、關(guān)按順時(shí)針方向充分旋轉(zhuǎn)時(shí)（l 側(cè)），則進(jìn)入檢測(cè)-on 模式；，當(dāng)此開關(guān)按逆時(shí)針方向充分旋轉(zhuǎn)時(shí)（d側(cè)），則進(jìn)入檢測(cè)-off模式。距離設(shè)定旋鈕是5 回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器，調(diào)整距離時(shí)注意逐步輕微旋轉(zhuǎn)，否則若充分旋轉(zhuǎn)距離調(diào)節(jié)器會(huì)空轉(zhuǎn)。調(diào)整的方法是，首先按逆時(shí)針方向?qū)⒕嚯x調(diào)節(jié)器充分旋到最小檢測(cè)距離（e3z-l61 約20mm），然后根據(jù)要求距離放置檢測(cè)物體，按順時(shí)針方向逐步旋轉(zhuǎn)距離調(diào)節(jié)器，找到傳感器進(jìn)入檢測(cè)條件的點(diǎn)；拉開檢測(cè)物體距離，按順時(shí)針方向進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)距離調(diào)節(jié)器，找到傳感器再次進(jìn)入檢測(cè)狀態(tài)，一旦進(jìn)入，向后旋轉(zhuǎn)距離調(diào)節(jié)器直到傳感器回到非檢測(cè)狀態(tài)的點(diǎn)。兩點(diǎn)之間的中點(diǎn)為穩(wěn)定檢測(cè)物體的最佳位置。圖 3-4 cx-44

26、1（e3z-l61）光電開關(guān)的外形和調(diào)節(jié)旋鈕、顯示燈。圖3-4給出該光電開關(guān)的內(nèi)部電路原理框圖。圖 3-5 cx-441（e3z-l61）光電開關(guān)電路原理圖（3）接近開關(guān)的圖形符號(hào)部分接近開關(guān)的圖形符號(hào)如圖3-6 所示。圖中(a)(b)(c)三種情況均使用npn 型三極管集電極開路輸出。如果是使用pnp型的，正負(fù)極性應(yīng)反過(guò)來(lái)。圖3-6 接近開關(guān)的圖形符號(hào)（4 ）認(rèn)知光纖傳感器光纖型傳感器由光纖檢測(cè)頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖檢測(cè)頭是分離的兩個(gè)部分，光纖檢測(cè)頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時(shí)分別插入放大器的兩個(gè)光纖孔。光纖傳感器組件如圖3-7所示。圖3-8是放大器的安裝示意圖。圖 3-7

27、 光纖傳感器組件圖 3-8 光纖傳感器組件外形及放大器的安裝示意光纖傳感器也是光電傳感器的一種。光纖傳感器具有下述優(yōu)點(diǎn)：抗電磁干擾、可工作于惡劣環(huán)境，傳輸距離遠(yuǎn)，使用壽命長(zhǎng)，此外，由于光纖頭具有較小的體積，所以可以安裝在很小空間的地方。光纖式光電接近開關(guān)的放大器的靈敏度調(diào)節(jié)范圍較大。當(dāng)光纖傳感器靈敏度調(diào)得較小時(shí)，反射性較差的黑色物體，光電探測(cè)器無(wú)法接收到反射信號(hào)；而反射性較好的白色物體，光電探測(cè)器就可以接收到反射信號(hào)。反之，若調(diào)高光纖傳感器靈敏度，則即使對(duì)反射性較差的黑色物體，光電探測(cè)器也可以接收到反射信號(hào)。圖3-8給出了放大器單元的俯視圖，調(diào)節(jié)其中部的8旋轉(zhuǎn)靈敏度高速旋鈕就能進(jìn)行放大器靈敏度

28、調(diào)節(jié)（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)靈敏度增大）。調(diào)節(jié)時(shí)，會(huì)看到“入光量顯示燈”發(fā)光的變化。當(dāng)探測(cè)器檢測(cè)到物料時(shí)，“動(dòng)作顯示燈”會(huì)亮，提示檢測(cè)到物料。圖 3-8 光纖傳感器放大器單元的俯視圖e3z-na11 型光纖傳感器電路框圖如圖3-9所示，接線時(shí)請(qǐng)注意根據(jù)導(dǎo)線顏色判斷電源極性和信號(hào)輸出線，切勿把信號(hào)輸出線直接連接到電源+24v端。圖 3-9 e3x-na11型光纖傳感器電路框圖3.2.2氣動(dòng)元件1、標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸標(biāo)準(zhǔn)氣缸是指氣缸的功能和規(guī)格是普遍使用的、結(jié)構(gòu)容易制造的、制造廠通常作為通用產(chǎn)品供應(yīng)市場(chǎng)的氣缸。雙作用氣缸是指活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)均由壓縮空氣來(lái)推動(dòng)。圖3-10 是標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸的半剖面圖。圖中，氣

29、缸的兩個(gè)端蓋上都設(shè)有進(jìn)排氣通口，從無(wú)桿側(cè)端蓋氣口進(jìn)氣時(shí)，推動(dòng)活塞向前運(yùn)動(dòng)；反之，從桿側(cè)端蓋氣口進(jìn)氣時(shí)，推動(dòng)活塞向后運(yùn)動(dòng)。雙作用氣缸具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輸出力穩(wěn)定，行程可根據(jù)需要選擇的優(yōu)點(diǎn)，但由于是利用壓縮空氣交替作用于活塞上實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)的，回縮時(shí)壓縮空氣的有效作用面積較小，所以產(chǎn)生的力要小于伸出時(shí)產(chǎn)生的推力。圖3-10 雙作用氣缸工作示意圖為了使氣缸的動(dòng)作平穩(wěn)可靠，應(yīng)對(duì)氣缸的運(yùn)動(dòng)速度加以控制，常用的方法是使用單向節(jié)閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。單向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的流量控制閥，常用于控制氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，所以也稱為速度控制閥。圖3-11給出了在雙作用氣缸裝上兩個(gè)單向節(jié)流閥的連接示意圖，這種連接方式稱為排氣

30、節(jié)流方式。即，當(dāng)壓縮空氣從a 端進(jìn)氣、從b 端排氣時(shí)，單向節(jié)流閥a 的單向閥開啟，向氣缸無(wú)桿腔快速充氣；由于單向節(jié)流閥b 的單向閥關(guān)閉，有桿腔的氣體只能經(jīng)節(jié)流閥排氣，調(diào)節(jié)節(jié)流閥b 的開度，便可改變氣缸伸出時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度。反之，調(diào)節(jié)節(jié)流閥a 的開度則可改變氣缸縮回時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度。這種控制方式，活塞運(yùn)行穩(wěn)定，是最常用的方式。節(jié)流閥上帶有氣管的快速接頭，只要將合適外徑的氣管往快速接頭上一插就可以將管連接好了，使用時(shí)十分方便。圖3-12是安裝了帶快速接頭的限出型氣缸節(jié)流閥的氣缸外觀。圖 3-10 節(jié)流閥連接和調(diào)整原理示意圖圖3-11 安裝上氣缸節(jié)流閥的氣缸2、單電控電磁換向閥、電磁閥組如前所述，頂料或推料

31、氣缸，其活塞的運(yùn)動(dòng)是依靠向氣缸一端進(jìn)氣，并從另一端排氣，再反過(guò)來(lái)，從另一端進(jìn)氣，一端排氣來(lái)實(shí)現(xiàn)的。氣體流動(dòng)方向的改變則由能改變氣體流動(dòng)方向或通斷的控制閥即方向控制閥加以控制。在自動(dòng)控制中，方向控制閥常采用電磁控制方式實(shí)現(xiàn)方向控制，稱為電磁換向閥。電磁換向閥是利用其電磁線圈通電時(shí)，靜鐵芯對(duì)動(dòng)鐵芯產(chǎn)生電磁吸力使閥芯切換，達(dá)到改變氣流方向的目的。圖3-12 所示是一個(gè)單電控二位三通電磁換向閥的工作原理示意。圖 3-12 單電控電磁換向閥的工作原理所謂“位”指的是為了改變氣體方向，閥芯相對(duì)于閥體所具有的不同的工作位置?！巴ā钡暮x則指換向閥與系統(tǒng)相連的通口，有幾個(gè)通口即為幾通。圖3-5 中，只有兩個(gè)工

32、作位置，具有供氣口p、工作口a和排氣口r，故為二位三通閥。圖 3-13 分別給出二位三通、二位四通和二位五通單控電磁換向閥的圖形符號(hào)，圖形中有幾個(gè)方格就是幾位，方格中的“”和“”符號(hào)表示各接口互不相通。圖 3-13 部分單電控電磁換向閥的圖形符號(hào)yl-335b 所有工作單元的執(zhí)行氣缸都是雙作用氣缸，因此控制它們工作的電磁閥需要有二個(gè)工作口和二個(gè)排氣口以及一個(gè)供氣口，故使用的電磁閥均為二位五通電磁閥。3、氣動(dòng)手指（氣爪）氣爪用于抓取、夾緊工件。氣爪通常有滑動(dòng)導(dǎo)軌型、支點(diǎn)開閉型和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型等工作方式。yl-335b 的加工單元所使用的是滑動(dòng)導(dǎo)軌型氣動(dòng)手指，如圖3-14(a)所示。其工作原理可從其中

33、剖面圖(b)和(c)看出。圖 3-14 氣動(dòng)手指實(shí)物和工作原理4、氣動(dòng)擺臺(tái)回轉(zhuǎn)物料臺(tái)的主要器件是氣動(dòng)擺臺(tái)，它是由直線氣缸驅(qū)動(dòng)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角度能在090 度和0180 度之間任意可調(diào)，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)到位信號(hào)，多用于方向和位置需要變換的機(jī)構(gòu)。如圖3-15所示圖3-15氣動(dòng)擺臺(tái)氣動(dòng)擺臺(tái)的擺動(dòng)回轉(zhuǎn)角度能在0180 度范圍任意可調(diào)。當(dāng)需要調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)角度或調(diào)整擺動(dòng)位置精度時(shí)，應(yīng)首先松開調(diào)節(jié)螺桿上的反扣螺母，通過(guò)旋入和旋出調(diào)節(jié)螺桿，從而改變回轉(zhuǎn)凸臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度，調(diào)節(jié)螺桿1和調(diào)節(jié)螺桿2分別用于左旋和右旋角度的調(diào)整。當(dāng)調(diào)整好擺動(dòng)角度后，應(yīng)將反扣螺母與基體反扣鎖緊，防止調(diào)節(jié)螺桿松動(dòng)。造成

34、回轉(zhuǎn)精度降低?；剞D(zhuǎn)到位的信號(hào)是通過(guò)調(diào)整氣動(dòng)擺臺(tái)滑軌內(nèi)的2個(gè)磁性開關(guān)的位置實(shí)現(xiàn)的，圖3-16是調(diào)整磁性開關(guān)位置的示意圖。磁性開關(guān)安裝在氣缸體的滑軌內(nèi)，松開磁性開關(guān)的緊定螺絲，磁性開關(guān)就可以沿著滑軌左右移動(dòng)。確定開關(guān)位置后，旋緊緊定螺絲，即可完成位置的調(diào)整。圖3-16磁性開關(guān)位置調(diào)整示意5、導(dǎo)向氣缸導(dǎo)向氣缸是指具有導(dǎo)向功能的氣缸。一般為標(biāo)準(zhǔn)氣缸和導(dǎo)向裝置的集合體。導(dǎo)向氣缸具有導(dǎo)向精度高，抗扭轉(zhuǎn)力矩、承載能力強(qiáng)、工作平穩(wěn)等特點(diǎn)。裝配單元用于驅(qū)動(dòng)裝配機(jī)械手水平方向移動(dòng)的導(dǎo)向氣缸外型如圖3-17所示。該氣缸由直線運(yùn)動(dòng)氣缸帶雙導(dǎo)桿和其它附件組成。圖3-17 導(dǎo)向氣缸安裝支架用于導(dǎo)桿導(dǎo)向件的安裝和導(dǎo)向氣缸整

35、體的固定，連接件安裝板用于固定其它需要連接到該導(dǎo)向氣缸上的物件，并將兩導(dǎo)桿和直線汽缸活塞桿的相對(duì)位置固定，當(dāng)直線氣缸的一端接通壓縮空氣后，活塞被驅(qū)動(dòng)作直線運(yùn)動(dòng)，活塞桿也一起移動(dòng)，被連接件安裝板固定到一起的兩導(dǎo)桿也隨活塞桿伸出或縮回，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向氣缸的整體功能。安裝在導(dǎo)桿末端的行程調(diào)整板用于調(diào)整該導(dǎo)桿氣缸的伸出行程。具體調(diào)整方法是松開行程調(diào)整板上的緊定螺釘，讓行程調(diào)整板在導(dǎo)桿上移動(dòng)，當(dāng)達(dá)到理想的伸出距離以后，再完全鎖緊緊定螺釘，完成行程的調(diào)節(jié)。6、電磁閥組和氣動(dòng)控制回路裝配單元的閥組6 個(gè)二位五通單電控電磁換向閥組成，如圖3-18所示。這些閥分別對(duì)供料，位置變換和裝配動(dòng)作氣路進(jìn)行控制，以改變各自

36、的動(dòng)作狀態(tài)。氣動(dòng)控制回路圖如圖3-19所示。在進(jìn)行氣路連接時(shí)，請(qǐng)注意各氣缸的初始位置，其中，擋料氣缸在伸出位置，手爪提升氣缸在提起位置。圖3-18 裝配單元的閥組圖 3-19 裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路3.3電氣控制1 接線端子yl-335b 設(shè)備中的各工作單元的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)械裝置和電氣控制部分的相對(duì)分離。每一工作單元機(jī)械裝置整體安裝在底板上，而控制工作單元生產(chǎn)過(guò)程的plc 裝置則安裝在工作臺(tái)兩側(cè)的抽屜板上。因此，工作單元機(jī)械裝置與plc 裝置之間的信息交換是一個(gè)關(guān)鍵的問題。yl-335b 的解決方案是：機(jī)械裝置上的各電磁閥和傳感器的引線均連接到裝置側(cè)的接線端口上。plc 的i/o 引出線則連接到p

37、lc側(cè)的接線端口上。兩個(gè)接線端口間通過(guò)多芯信號(hào)電纜互連。圖3-20 和圖3-21 分別是裝置側(cè)的接線端口和plc 側(cè)的接線端口。圖 3-20 裝置側(cè)接線端口圖 圖3-21 plc側(cè)接線端口裝置側(cè)的接線端口的接線端子采用三層端子結(jié)構(gòu)，上層端子用以連接dc24v 電源的+24v端，底層端子用以連接dc24v電源的0v端，中間層端子用以連接各信號(hào)線。plc 側(cè)的接線端口的接線端子采用兩層端子結(jié)構(gòu)，上層端子用以連接各信號(hào)線,其端子號(hào)與裝置側(cè)的接線端口的接線端子相對(duì)應(yīng)。底層端子用以連接dc24v 電源的+24v端和0v端。裝置側(cè)的接線端口和plc 側(cè)的接線端口之間通過(guò)專用電纜連結(jié)。其中25針接頭電纜連接

38、plc的輸入信號(hào)，15針接頭電纜連接plc的輸出信號(hào)。2 控制系統(tǒng)yl-335b 的每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，同時(shí)也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)。1、當(dāng)工作單元自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)時(shí)，其設(shè)備運(yùn)行的主令信號(hào)以及運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)顯示信號(hào)，來(lái)源于該工作單元按鈕指示燈模塊。按鈕指示燈模塊如圖3-22所示。模塊上的指示燈和按鈕的端腳全部引到端子排上。圖 3-22 按鈕指示燈模塊模塊盒上器件包括：指示燈（24vdc）：黃色（hl1）、綠色（hl2）、紅色（hl3）各一只。主令器件：綠色常開按鈕sb1一只紅色常開按鈕sb2一只選擇開關(guān)sa（一對(duì)轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)）急停按鈕qs（一個(gè)常閉觸點(diǎn)）3.4

39、氣源處理裝置yl-335b 的氣源處理組件及其回路原理圖分別如圖1-14所示。氣源處理組件是氣動(dòng)控制系統(tǒng)中的基本組成器件，它的作用是除去壓縮空氣中所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水，調(diào)節(jié)并保持恒定的工作壓力。在使用時(shí)，應(yīng)注意經(jīng)常檢查過(guò)濾器中凝結(jié)水的水位，在超過(guò)最高標(biāo)線以前，必須排放，以免被重新吸入。氣源處理組件的氣路入口處安裝一個(gè)快速氣路開關(guān)，用于啟/閉氣源，當(dāng)把氣路開關(guān)向左拔出時(shí)，氣路接通氣源，反之把氣路開關(guān)向右推入時(shí)氣路關(guān)閉。圖 3-23 氣源處理組件氣源處理組件輸入氣源來(lái)自空氣壓縮機(jī)，所提供的壓力為0.61.0mpa, 輸出壓力為00.8mpa可調(diào)。輸出的壓縮空氣通過(guò)快速三通接頭和氣管輸送到各工作單元。

40、3.5 裝配單元的安裝技能訓(xùn)練1、訓(xùn)練目標(biāo)將裝配單元的機(jī)械部分拆開成組件和零件的形式，然后再組裝成原樣。著重掌握機(jī)械設(shè)備的安裝、調(diào)整方法與技巧。2、安裝步驟和方法裝配單元是整個(gè)yl335b 中所包含氣動(dòng)元器件較多，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的單元，為了減小安裝的難度和提高安裝時(shí)的效率，在裝配前，應(yīng)認(rèn)真分析該結(jié)構(gòu)組成，認(rèn)真觀看錄像，參考別人的裝配工藝，認(rèn)真思考，做好記錄。遵循先前的思路，先成組件，再進(jìn)行總裝，首先，所裝配成的組件如圖3-24所示：圖 3-24 裝配單元裝配過(guò)程的組件在完成以上組件的裝配后，將與底板接觸的型材放置在底板的連接螺紋之上，使用“l(fā)”型的連接件和連接螺栓，固定裝配站的型材支撐架，如圖3

41、-25所示。圖 3-25 框架組件在底板上的安裝然后把圖3-24中的組件逐個(gè)安裝上去，順序?yàn)椋貉b配回轉(zhuǎn)臺(tái)組件小工件料倉(cāng)組件小工件供料組件裝配機(jī)械手組件。最后，安裝警示燈及其各傳感器，從而完成機(jī)械部分裝配。裝配注意事項(xiàng)： 裝配時(shí)要注意擺臺(tái)的初始位置，以免裝配完后擺動(dòng)角度不到位。 預(yù)留螺栓的放置一定要足夠，以免造成組件之間不能完成安裝。 建議先進(jìn)行裝配，但不要一次擰緊各固定螺栓，待相互位置基本確定后，再依次進(jìn)行調(diào)整固定。3.6 plc的i/o分配及系統(tǒng)安裝接線裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號(hào)端子的分配如表3-1所示。輸入端口中間層輸出端口中間層端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線2sc1零件不足檢

42、測(cè)21y擋料電磁閥3sc2零件有無(wú)檢測(cè)32y頂料電磁閥4sc3左料盤零件檢測(cè)43y回轉(zhuǎn)電磁閥5sc4右料盤零件檢測(cè)54y手爪夾緊電磁閥6sc5裝配臺(tái)工件檢測(cè)65y手爪下降電磁閥71b1頂料到位檢測(cè)76y手臂伸出電磁閥81b2頂料復(fù)位檢測(cè)8al1紅色警示燈92b1擋料狀態(tài)檢測(cè)9al2橙色警示燈102b2落料狀態(tài)檢測(cè)10al3綠色警示燈115b1擺動(dòng)氣缸左限檢測(cè)11125b2擺動(dòng)氣缸右限檢測(cè)12136b2手爪夾緊檢測(cè)13144b2手爪下降到位檢測(cè)14154b1手爪上升到位檢測(cè)163b1手臂縮回到位檢測(cè)173b2手臂伸出到位檢測(cè)表3-1裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號(hào)端子的分配裝配單元的i/o 點(diǎn)較多，

43、選用三菱fx2n-48mr 主單元，共24 點(diǎn)輸入，24 點(diǎn)繼電器輸出。plc 的i/o分配如表3-2所示。輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)plc輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)plc輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源1x000零件不足檢測(cè)裝置側(cè)1y000擋料電磁閥裝置側(cè)2x001零件有無(wú)檢測(cè)2y001頂料電磁閥3x002左料盤零件檢測(cè)3y002回轉(zhuǎn)電磁閥4x003右料盤零件檢測(cè)4y003手爪夾緊電磁閥5x004裝配臺(tái)工件檢測(cè)5y004手爪下降電磁閥6x005頂料到位檢測(cè)6y005手臂伸出電磁閥7x006頂料復(fù)位檢測(cè)7y006紅色警示燈8x007擋料狀態(tài)檢測(cè)8y007橙色警示燈9x010落料狀態(tài)檢測(cè)9y010綠色警示燈10

44、x011擺動(dòng)氣缸左限檢測(cè)10y01111x012擺動(dòng)氣缸右限檢測(cè)11y01212x013手爪夾緊檢測(cè)12y01313x014手爪下降到位檢測(cè)13y01414x015手爪上升到位檢測(cè)14y015hl1按鈕/指示燈模塊15x016手臂縮回到位檢測(cè)15y016hl216x017手臂伸出到位檢測(cè)16y017hl317x02018x02119x02220x02321x024停止按鈕按鈕/指示燈模塊22x025啟動(dòng)按鈕23x026急停按鈕24x027單機(jī)/聯(lián)機(jī)表3-2裝配單元plc的 i/o信號(hào)注：警示燈用來(lái)指示 yl-335b 整體運(yùn)行時(shí)的工作狀態(tài)，工作任務(wù)是裝配單元單獨(dú)運(yùn)行，沒有要求使用警示燈，可以不連接到plc 上。第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1編寫程序的思路 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，