三相混合式步進電機細分驅(qū)動器設(shè)計

1、摘 要作為一種常用的開環(huán)控制執(zhí)行元件，步進電機脈沖控制一般分為整步，半步，和細分三種工作方式。由于整步和半步方式易導致步進電機工作出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，且噪聲大，效率低，故細分驅(qū)動已成為步進電機脈沖控制的主流。本文正是以三相混合式步進電機為研究對象，針對已有細分驅(qū)動采用專用驅(qū)動器帶來的成本高，檔位少，且控制不夠靈活等問題，提出一種基于分離器件設(shè)計的細分驅(qū)動方案。本文主要研究內(nèi)容如下：在對三種步進電機分類比較的基礎(chǔ)上，討論了步進電機的幾種常用驅(qū)動電路。重點分析并探討了三相混合式步進電機細分驅(qū)動原理，針對目前三相混合式步進電機細分驅(qū)動現(xiàn)狀，提出結(jié)合正弦細分和恒流斬波控制的細分驅(qū)動方案。分析了三相混合式步進

2、電機細分驅(qū)動的設(shè)計要求，完成了細分驅(qū)動的逆變電路主拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計?；谙到y(tǒng)整體設(shè)計，完成了細分驅(qū)動器的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。其中，硬件設(shè)計主要包括微處理器最小系統(tǒng)，電源模塊，信號輸入及調(diào)理單元，電流采樣及pi電流調(diào)節(jié)單元，pwm調(diào)制及三路功率驅(qū)動電路設(shè)計等。軟件設(shè)計主要包括上位pc機軟件和下位機軟件設(shè)計。上位機完成三相混合式步進電機驅(qū)動器細分參數(shù)的生成，并基于串行通信實現(xiàn)對下位機的參數(shù)設(shè)置和控制；下位機基于keil c語言平臺，實現(xiàn)細分驅(qū)動器的控制算法。關(guān)鍵詞：步進電機 細分 單片機 pwmabstractas a commonly used open-loop control actuator,

3、 the pulse control of stepper motor is generally divided into full step, half step, and subdivision driver three ways of working. as full step and half step easily lead stepper motor oscillation and noise, low efficiency, the subdivision division drive has become the mainstream way of the stepper mo

4、tor pulse control. this article mainly study three-phase hybrid stepping motor, but the equipment is usually expensive, and only has a few stalls, and not flexible enough to control. a new way based on separation device design and sub-driving program. the main contents are as follows.based on the re

5、searching the kinds of stepper motor, we discuss several ways of control. we mainly discuss the subdivision division of three-phase hybrid stepping motor. and make a project to design a good equipment to make the stepper motor work well.give three-phase hybrid stepping motor subdivision driver desig

6、n requirements, and completed of the subdivision drive inverter circuit topology design. complete hardware design and software design. including microprocessor system, power supply module, the signal input and conditioning unit, current sampling and pi current regulator unit, pwm modulation and thre

7、e-way power driver circuit design, hardware design.software design includes pc software and mcu software design. the program used to computer subdivision drive parameters, communicated with mcu by serial. and the mcu software control the hardware system.key words: stepper motor subdivision microcont

8、roller pwmii目 錄摘 要iabstractii緒論11 基于三相混合式步進電機驅(qū)動器綜述21.1 課題研究的目的和意義21.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀21.3 課題研究應解決主要問題即基本理論依據(jù)32 設(shè)計方案42.1 系統(tǒng)設(shè)計總體方案框圖42.2 微控制器控制電路52.3 電源模塊62.4 三路功率驅(qū)動電路63 硬件設(shè)計73.1 硬件電路框圖73.2 微處理器最小系統(tǒng)設(shè)計73.3 開關(guān)電源設(shè)計103.3.1 電源需求分析103.3.2 emi濾波器設(shè)計113.3.3 反激電源設(shè)計123.4 pwm及三相驅(qū)動電路設(shè)計163.4.1 pwm電路163.4.2 三相驅(qū)動電路203.5 電流采樣

9、及pi調(diào)節(jié)電路223.5.1 電流采樣電路223.5.2 pi調(diào)節(jié)電路243.6 信號接口電路253.6.1 電流設(shè)定和細分檔位設(shè)定253.6.2 外部脈沖輸入電路263.6.3 pc通信接口電路273.6.4 兩路正弦信號283.7 保護電路設(shè)計293.7.1 欠壓保護303.7.2 過流保護303.7.3 過溫保護314 系統(tǒng)軟件設(shè)計324.1 上位機圖形界面設(shè)計324.1.1 細分參數(shù)生成軟件部分324.1.2 串口通信部分344.2 keil軟件編寫部分37結(jié)論39致謝40參考文獻41iv緒 論步進電機是一種很簡易方便的位置控制型器件，可以加反饋裝置作精確控制，也可以不使用任何反饋裝置

10、就能達到比較好的位置控制精度。該類電機可以將脈沖性質(zhì)的方波電信號轉(zhuǎn)換為圓形角度位移或者線性距離位移的被控型元件。步進電機有很多特點，最常見的是在正常工作的狀態(tài)下，其每次運動結(jié)束時的停止位置可以很好通過計算給定的脈沖的方波電信號數(shù)目和方向來計算獲取；該類電機的轉(zhuǎn)動的加速度與轉(zhuǎn)速也可以通過給信號的控制方向、脈沖的方波電信號的給出頻率來計算；還有當其外部帶動的負載大小出現(xiàn)變化時，以上提及的幾個特點不會受到影響。每個步進電機在設(shè)計完成之后都會有一個固定的參數(shù)，就是在整步工作狀態(tài)時，每接收到一個脈沖的方波電信號，其都會轉(zhuǎn)動一個固定的角度（有一些直線步進電機是改變的線性位移），這個固定的轉(zhuǎn)動角度稱之為步進

11、電機的“步距角”。步進電機最早的雛形誕生時期和柱塞泵發(fā)明時期一樣。但是步進電轉(zhuǎn)動速度遠不及現(xiàn)在其他類型的電機，在一些高速控制的地方效果不好，拖動負載的能力也比不上其他類型的電機。但是步進電機具有很好的位置控制功能，很多非電類專業(yè)的人員只需要買回步進電機、驅(qū)動器、控制器就能組建一個很好的運動控制平臺。步進電機工作的驅(qū)動方式有多種，如整步驅(qū)動、半步驅(qū)動、平滑驅(qū)動、細分驅(qū)動等。在整步驅(qū)動和半步驅(qū)動工作狀態(tài)時，由于步進電機轉(zhuǎn)子每相繞組線圈的電流變化大，容易出現(xiàn)振蕩、噪聲大的現(xiàn)象，而且步距角的分辨率不高，控制精度低。平滑的工作方式并不能精確控制步進電機的每相電流，只是把每相電流的變化率降低很多，步進電機

12、轉(zhuǎn)動時平穩(wěn)一點。細分驅(qū)動后的每相電流是呈離散的正弦曲線變化的。采用細分控制以后不但不會引起電機的力矩下降，恰恰相反會使等效力矩有所增加。1 基于三相混合式步進電機驅(qū)動器綜述1.1 課題研究的目的和意義現(xiàn)階段在市場上廣泛銷售使用的步進電機驅(qū)動器，并未能很好解決步進電機運動轉(zhuǎn)角大、振蕩、失步等缺點，而且不能很好的根據(jù)客戶需求改變，有的時候只能降低設(shè)計指標，為了滿足更多特殊需求，有必要自己開發(fā)一款步進電機細分驅(qū)動器，這樣可以更具需求來快速的改變方案，做出滿足要求的設(shè)計。設(shè)計一款新的步進電機驅(qū)動器的設(shè)計方法，使用mcu單片機、一片雙路輸出的da芯片、驅(qū)動電路、電流采樣電路等來構(gòu)成恒流正弦細分驅(qū)動器，這

13、樣成本低，使用效率高。可以實現(xiàn)步進電機轉(zhuǎn)角精確控制這一目的，并具有欠壓、過熱、過壓等保護，提高驅(qū)動器使用壽命?？赏ㄟ^撥碼開關(guān)來設(shè)置電流大小和多檔細分，能使步進電機運轉(zhuǎn)更為穩(wěn)定可靠，提高運轉(zhuǎn)精度，有廣泛的應用前景。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀步進電機正弦細分驅(qū)動技術(shù)最開始是由科學家在美國增量運動控制系統(tǒng)及器件年會上發(fā)表和提出。細分驅(qū)動器的最初設(shè)計是對步進電機轉(zhuǎn)子每相繞組線圈的電流的控制，主要采用模擬電路來實現(xiàn)，多個晶體功率管并聯(lián)，單個晶體功率管控制一種電流的調(diào)控，多個晶體管的開通和關(guān)斷組合成多種電流，通過這樣的方式來實現(xiàn)線圈電流的調(diào)控。隨著現(xiàn)代數(shù)字集成ic的發(fā)展，微控制器技術(shù)日益成熟，單片機和dsp之

14、類的大規(guī)模集成ic被廣泛使用，步進電機正弦細分驅(qū)動技術(shù)方面開始使用這些可編程芯片，簡化了驅(qū)動電路硬件方面的設(shè)計，縮小了控制系統(tǒng)的體積，降低了成本，同時進一步提高了控制系統(tǒng)的高度智能化和細分定位精度，從而使正弦細分驅(qū)動技術(shù)得到了很好的推廣。我國在步進電機的研究和應用方面起步很晚，由于國外技術(shù)的封鎖，我國的控制技術(shù)和現(xiàn)代半導體技術(shù)研發(fā)都比較以內(nèi)自主研發(fā)，相比發(fā)達國家也非常落后14。50年代后期到60年代后期，步進電機主要是我國的一些科研機構(gòu)和高等院校做研究和設(shè)備裝置而采用。70年代初期，我國在步進電機的設(shè)計和研究方面才有所突破和發(fā)展，在步進電機機體設(shè)計方面也有了很大進步與提升。70年代中期到80年

15、代中期，反應式步進電機整機的設(shè)計和研究工作也發(fā)展到較高水平。九十年代中期，我國也對步進電機做了大量研究，各種混合式步進電機和驅(qū)動器被廣泛應用和推廣。國內(nèi)步進電機細分驅(qū)動技術(shù)在九十年代中期得到了較大發(fā)展，主要應用在工業(yè)、航天、機器人、精密測量等領(lǐng)域，如數(shù)控機床、跟蹤衛(wèi)星用光電經(jīng)緯儀中采用了步進電機細分驅(qū)動技術(shù)，大大提高了控制與測量精度。國內(nèi)有很多步進電機生產(chǎn)廠商，如四海步進電機，就能很好的提供驅(qū)動器和電機，還有白云步進電機。國內(nèi)在步進電機控制領(lǐng)域中，雷賽科技申請了大量專利，設(shè)計的產(chǎn)品安全可靠，并大量的銷售國外，在步進電機控制領(lǐng)域，是國內(nèi)執(zhí)牛耳的公司。上海運控也是我國最為專業(yè)的步進電機生產(chǎn)商，并研

16、發(fā)了兩相步進電機專用的芯片tl206，該芯片使用兩相步進電機，和四相步進電機，電流可設(shè)定，并可以外置拓展功率管，使用更加方便。1.3 課題研究應解決主要問題即基本理論依據(jù)步進電機是一種廣泛應用的電機，使用簡單方便。由于市場上的驅(qū)動器設(shè)計通用，但是現(xiàn)場環(huán)境太為復雜，供電波動大，很多細分驅(qū)動器會出現(xiàn)死機現(xiàn)象，而且容易出現(xiàn)失步現(xiàn)象，有必要結(jié)合現(xiàn)有的軟硬件資源，研究一款實用方便穩(wěn)定可靠的細分驅(qū)動器，使其具有市面上普通驅(qū)動器的有點，并能有所改進，使得步進電機運轉(zhuǎn)更為穩(wěn)定可靠，提高精度，并可自定義配置開發(fā)新的平臺，這是本項目的意義所在。本課題設(shè)計主要內(nèi)容有：（1） 研究三相混合式步進電機步進原理，以及細分

17、工作原理等。并根據(jù)步進電機細分原理設(shè)計一套方案并實現(xiàn)，制作一套三相混合式步進電機細分驅(qū)動器。（2） 根據(jù)三相混合式步進電機細分驅(qū)動原理，設(shè)計滿足要求的硬件，包括電源設(shè)計、信號接口電路、三路正弦信號產(chǎn)生電路、功率驅(qū)動電路、閉環(huán)電路、pwm波電路、采樣電路、保護電路等。（3） 最后對研究與實驗過程做以詳細的敘述，總結(jié)了在研究中遇到的問題和采取的解決方法，以及后期對該設(shè)計的改進意見等。2 設(shè)計方案2.1 系統(tǒng)設(shè)計總體方案框圖步進電機的驅(qū)動方式有多種，比如整步、半步、細分驅(qū)動。其中以細分方案最優(yōu)，但是控制結(jié)構(gòu)復雜。三相混合式步進電機采用細分驅(qū)動時，可以等效為一種特定的三相同步電機。這款步進電機細分驅(qū)動

18、器具有市面上普通驅(qū)動器都具有的特點，還將實現(xiàn)總線控制，pc軟件配置等。三相混合式步進電機細分驅(qū)動也有多種方式，比如恒壓正弦驅(qū)動和恒流正弦驅(qū)動。三相恒壓正弦驅(qū)動輸出給定的三相正弦變化電壓，采樣回路采集三相輸出電壓并和給定電壓進行誤差放大比較，輸出占空比可調(diào)的pwm波，驅(qū)動電機工作，達到恒壓驅(qū)動。三相恒流正弦驅(qū)動輸出給定的三相正弦電流，采樣回路采集三相輸出電流并和給定電壓進行誤差放大比較，輸出占空比可調(diào)的pwm波，驅(qū)動電機工作，達到恒流斬波。由于三相混合式步進電機每相繞組性能都不是很一致，采用恒壓斬波時容易出現(xiàn)相繞組電流不對稱，而且反電動勢也會耦合到相電壓中，即使有時給定電壓不能很好的達到運轉(zhuǎn)效果

19、，采用恒流斬波就可以很好的消除這樣影響，在設(shè)計三相混合式步進電機細分驅(qū)動器時采用恒流斬波。系統(tǒng)設(shè)計總體方案框圖如圖2-1所示。圖2-1 系統(tǒng)設(shè)計總體方案框圖由上圖2-1可知，三相混合式步進電機細分器主要包括電源模塊，外置信號輸入電路，微處理器控制電路，欠壓過溫過流檢測報警電路，兩相電流采樣電路和三路pi電流調(diào)節(jié)電路，pwm調(diào)制電路，三路功率驅(qū)動電路。其基本工作原理是，系統(tǒng)在上電以后，電源模塊輸出多路滿足要求的電壓給弱電部分供電，同時也給強電部分供電，欠壓保護電路將會先對供電電壓進行檢測，如果供電電壓太低，將會輸出欠壓保護信號，并禁止功率驅(qū)動部分電路工作。微處理器控制電路在外置信號的作用下工作，

20、輸出可程控的離散正弦給定信號給三路pi調(diào)節(jié)電路作為參考信號，與電流采樣電路反饋回來的電流信號進行比較輸出誤差信號，誤差信號經(jīng)過pwm調(diào)制電路輸出多路pwm信號，同時經(jīng)過三路功率驅(qū)動電路以后驅(qū)動電機，這樣來完成步進電機恒流細分。由于電機運轉(zhuǎn)時可能會出現(xiàn)過流現(xiàn)象，過流信號經(jīng)過欠壓過溫過流檢測報警，輸出過流信號，直接關(guān)斷pwm調(diào)制電路的輸出，迅速降低，并輸出過流報警信號，直至過流警告解除。同時由于系統(tǒng)在工作時，會發(fā)熱等現(xiàn)象，欠壓過溫過流檢測報警電路的過溫部分對系統(tǒng)發(fā)熱量進行監(jiān)測，出現(xiàn)過溫信號，將會關(guān)閉拉低輸出電流甚至禁止來保護系統(tǒng)。這里我們對系統(tǒng)中幾個主要的電路結(jié)構(gòu)進行分析和討論，包括微控制器控制電

21、路、電源模塊、三路功率驅(qū)動電路。2.2 微控制器控制電路在設(shè)計微控制器控制電路時，本文考慮過多款mcu和多種電路結(jié)構(gòu)，主要考慮性能穩(wěn)定、出貨量大、成本低等特點，并不一味的講究采用高性能的微控制器來提高系統(tǒng)性能。該電路主要接受外部脈沖信號，電平信號和rs232信號等。在整個系統(tǒng)中，單片機的作用是實現(xiàn)pc機通信和外部的輸入的脈沖或電平信號，實現(xiàn)三路pi電流調(diào)節(jié)電路給定量的刷新，和接受欠壓過溫過流保護信號，并控制報警電路的顯示，不算很復雜的控制，可以考慮采用低端的51單片機來實現(xiàn)。這里我們采用at89s52單片機作為主控。整個系統(tǒng)，每工作一次，都會轉(zhuǎn)動一步，并達到一個相位角，如果斷電以后，系統(tǒng)從0相

22、位角啟動，而電機初始相位角不在0，則會出現(xiàn)電機第一步運行角度過大的現(xiàn)象，我們考慮加入一個eeprom芯片來存儲斷電前的相位關(guān)系進行保護。2.3 電源模塊整個電路再設(shè)計時，需要考慮電源模塊的特性。該電源模塊的工作電壓范圍寬，供電電壓從ac交流80v-220v，甚至必須承受電網(wǎng)電壓10%左右的波動，還需要考慮系統(tǒng)內(nèi)部的開關(guān)電路對外界電子系統(tǒng)的影響，需要加入emi濾波部分。同時由于系統(tǒng)供電范圍寬，如果采用線性穩(wěn)壓芯片，采用最高電壓為12v芯片，則需要從ac交流80v-220v用變壓器降壓整流以后滿足供電要求的范圍為14-36v，而實際變壓整流以后，范圍為14-42v，不符合要求，而且從36v降到12

23、v采用線性穩(wěn)壓芯片，效率低，發(fā)熱量大，我們考慮采用開關(guān)電源來設(shè)計電源模塊。2.4 三路功率驅(qū)動電路功率驅(qū)動的穩(wěn)定可靠，在整個系統(tǒng)中尤為重要，由于我們的系統(tǒng)采用的是低端的單片機，不采用數(shù)字可靠的pwm生成電路，不能實現(xiàn)軟件死區(qū)，我們考慮采用硬件電路來實現(xiàn)死區(qū)時間調(diào)控。ir公司的集成驅(qū)動芯片可以實現(xiàn)懸浮驅(qū)動，低壓供電，就可實現(xiàn)對功率橋部分實現(xiàn)驅(qū)動，但是需要注意的是，ir公司的芯片不具有負偏壓，一般建議選擇ir公司自己的功率管，我們選擇的gp4062管。3 硬件設(shè)計3.1 硬件電路框圖三相混合式步進電機細分驅(qū)動器方案的擬定和調(diào)試參考了網(wǎng)絡(luò)和期刊論文數(shù)據(jù)方面的很多文獻，我們對這些方案做了細致的研究與分

24、析，經(jīng)過多個軟件對電路的仿真測試，以及多版電路的調(diào)試總結(jié)，最后終于完成了一版具有如下功能的細分驅(qū)動器，這里我們在后文中對這些模塊電路分別予以描述和解析。系統(tǒng)硬件框圖如圖3-1所示。圖3-1 系統(tǒng)硬件框圖該方案是系統(tǒng)第二版調(diào)試時所提出的要求和方案結(jié)構(gòu)圖，實際過程中為了快速調(diào)試，我們改進了一些調(diào)試方法，會有少量的電路修改，或者是為了更好的調(diào)試我們加入了其他的功能模塊，真實的設(shè)計以樣機為準。同時本論文中，主要以步進電機細分工作原理進行研究和分析，并采用電路拓撲結(jié)構(gòu)對其進行實現(xiàn)，是一篇介紹電路結(jié)構(gòu)和參數(shù)選取的論文，主要是做基礎(chǔ)的研究與分析，實用參考意義很大。3.2 微處理器最小系統(tǒng)設(shè)計在本項目中采用的

25、控制芯片為51單片機，是atmel公司的at89s52芯片，主要是考慮手上有這樣的芯片和編程器，而且成本低，后期設(shè)計可以采用增強型的51單片機來進行設(shè)計。at89s52單片機的最小系統(tǒng)如下圖3-2所示。圖3-2 at89s52單片機的最小系統(tǒng)at89s52單片機資源有限，只能處理數(shù)字信號，內(nèi)部資源有限。該信號單片機的接口主要有晶體振蕩器部分，一個能全雙工通信的串口，還有兩個定時器，以及四組普通的i/o端口，當然也可以用總線功能?，F(xiàn)在的mcu一般不再使用老式的總線功能，以前可以供選擇的mcu過少，需要采用簡單的芯片完成復雜的功能，通常一個端口要分時完成多種功能。比如at89s52單片機的p0和p

26、2端口既是地址總線，又是數(shù)據(jù)總線。at89s52單片機有一個多功能端口，在p3端子上，可以實現(xiàn)全雙工串口通信，兩個外部中斷輸入控制，以及兩個定時器輸出端子或者是兩個計數(shù)器外部輸入端子。單片機正常工作都是在時鐘信號的驅(qū)動下作用的，我們的系統(tǒng)時鐘采用12mhz，這時at89s52的一個振蕩頻率為12mhz，一個機器周期對應的頻率為1mhz，一般執(zhí)行一條指令需要一個及一個以上的指令周期。由于at89s52沒有內(nèi)部晶振，同時也沒有集成的數(shù)字鎖相環(huán)，一般考慮設(shè)計為12mhz時，需要添加一個晶振。當今科技發(fā)展，晶振也有兩種可以選擇的方案，一種是無源晶振，這種晶振不需要供電；還有一種是有源晶振，需要供電。有

27、源晶振內(nèi)部集成了振蕩電路和石英晶體。但是有源晶振一般單價遠高于無源晶振。at89s52內(nèi)部具有振蕩發(fā)生器，其實低端的芯片內(nèi)部正當發(fā)生器就是一個非門。當一個非門輸入和輸出兩端連接一個無源晶振以后，便構(gòu)成了一個振蕩電路，同時為了更快的起振，一般需要在晶振兩邊接上匹配電容。在本次設(shè)計中也有很多巧妙的地方，比如p0端口的p0_0、p0_1、p0_2、p0_3是與cpld芯片相連接，但是at89s52芯片采用5v供電，而且為了便于與da芯片端口電壓匹配，上拉電壓也采用5v。這里為了和cpld芯片進行電壓，采用弱上拉，這樣5v的輸出電流就會減小，cpld既可以識別高低電平，也降低了系統(tǒng)供電電流，降低了功耗

28、。三相混合式步進電機細分驅(qū)動器設(shè)計考慮多重方面的保護，當出現(xiàn)需要報警信號的時候，采用了光電信號。光電信號報警電路如圖3-3所示。圖3-3 光電報警信號本系統(tǒng)設(shè)計時候考慮了三種保護，分別是欠壓保護、過流保護、過溫保護。分別對應了三個led發(fā)光管，采用紅色的led。還有一個綠色的led燈，單片機正常工作以后點亮。電機啟動的時候需要考慮初始位置，一般需要采用初始位置檢測芯片，或者是一定的算法來實現(xiàn)。但是步進電機有一個好處是給定一個脈沖信號轉(zhuǎn)一個角度，當初次系統(tǒng)時候，轉(zhuǎn)的一個角度會有很大變化，主要是沒有進行初始位置定位，三個電磁力合成的方向與初始位置隔的太遠，才導致這樣，但是步進電機第一步工作以后的位

29、置都可以很好的確定，而且停電以后只要不撥動步進電機的轉(zhuǎn)子就可以很好的保持不動，我們可以采用一個eeprom芯片來存儲這個相位數(shù)據(jù)，便于上電以后讀取初始位置。eeprom芯片電路如圖3-4所示。圖3-4 eeprom存儲電路eeprom芯片有很多中，現(xiàn)在有很多新技術(shù)應用到其中，最新的技術(shù)產(chǎn)品有鐵電存儲器，刷寫次數(shù)達數(shù)億次，而且刷寫時間快，不過本次設(shè)計中并不是平凡的讀寫數(shù)據(jù)，而且讀寫速度并不快，采用普通的at24c04可以滿足設(shè)計要求。at24c04是內(nèi)部有512個存儲字節(jié)能力的串行芯片，支持iic總線。外部有三根地址線，但是對at24c04來說，最低位的地址線不具有任何意義，該芯片內(nèi)部以256字

30、節(jié)為一頁，共有兩頁，內(nèi)部占用了一位地址線，理論上at24c04在iic總線上只能有四個設(shè)備連接在一起，并需要用高兩位的地址來硬件鎖定，可以實現(xiàn)最多2k字節(jié)的數(shù)據(jù)存儲。3.3 開關(guān)電源設(shè)計3.3.1 電源需求分析由于系統(tǒng)供電復雜，供電電源范圍內(nèi)廣為ac交流80220v，或者直流供電大于113v，小于310v，其中需要考慮市電會有正負10%的電壓幅度波動。由于市電擾動打，現(xiàn)場的環(huán)境也比較復雜，同時細分驅(qū)動器采用斬波電路驅(qū)動，會有高頻開關(guān)噪聲產(chǎn)生，干擾會通過線路反串會電網(wǎng)，需要emi濾波，盡量降低市電對細分驅(qū)動器的干擾，也避免細分驅(qū)動器工作時開關(guān)噪聲干擾電網(wǎng)。由于不同芯片多，需要供電電源大小也不一樣

31、，有+3.3v，+5v，+-12v，+10v，還要給功率電路供電，需要設(shè)計一個寬范圍供電的電源。如果采用線性穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓，比如w781x這樣的三端穩(wěn)壓器，需要采用變壓器降壓，變壓器體積大，而且輸入電壓范圍大，三端穩(wěn)壓器輸入電壓不能超過36v，最低輸入電壓一般要比輸出電壓高出2v左右，輸入電壓范圍不能很好的控制，采用線性穩(wěn)壓芯片不能很好的解決這個問題。采用開關(guān)電源芯片輸出電壓負反饋穩(wěn)壓，并結(jié)合線性芯片穩(wěn)壓，可以很好的解決這個問題。供電系統(tǒng)采用uc3842a設(shè)計反擊變換器，+5v，+-12v，+10v，并通過ams1117-3.3v芯片穩(wěn)壓，給低壓芯片供電。3.3.2 emi濾波器設(shè)計隨著現(xiàn)代社會

32、科技的飛速發(fā)展與進步，對能量效率的利用提出了更高的要求。現(xiàn)在越來越多的電路為了提高電能的利用效率采用了開關(guān)技術(shù)，電磁干擾環(huán)境更為復雜。數(shù)字電路只需要處理高低電平信號，也只有兩個狀態(tài)，可以很好的轉(zhuǎn)換到電路的開關(guān)狀態(tài)上?，F(xiàn)在數(shù)字電路設(shè)計上也采用開關(guān)技術(shù)，降低了系統(tǒng)工作漏電流。隨著科技的進步，越來越多的數(shù)字電路和開關(guān)電源技術(shù)的在設(shè)計中被使用，很多電子設(shè)備泄露和輻射出來的電磁波，會對周邊的電子設(shè)備正常工作產(chǎn)生嚴重干擾。這種干擾很容易見到，比如我們在實驗室調(diào)試好的設(shè)備到了現(xiàn)場就容易出現(xiàn)死機，或者我們的設(shè)備在現(xiàn)場開機以后，周邊的設(shè)備都不能正常工作。最近有新聞報道，一個通信基站設(shè)備不能正常工作，經(jīng)過專業(yè)的設(shè)

33、備檢查以后，發(fā)現(xiàn)是周邊一家商店的電子廣告牌工作以后發(fā)出的電磁輻射干擾了基站的正常工作，可見這些泄露和輻射出來的電磁能量能嚴重干擾其他設(shè)備控制出錯，設(shè)備不能正常運轉(zhuǎn)，甚至現(xiàn)在有些人因為長期使用手機通話引發(fā)頭疼現(xiàn)象，甚至因為電力線路的輻射患有重大疾病，嚴重危險了人類的人身健康。這種無形的電磁干擾對人類生活的影響并不亞于環(huán)境噪聲、食品、飲用水、空氣等實質(zhì)性的污染物，很有必要好好的研究如何降低電磁干擾。現(xiàn)在研究表明，在電路中加入emi濾波器，可以有效的減少干擾。其中這些干擾信號一般被分為兩種，一種是共模干擾，一種是差模干擾。共模干擾就是導電物體和參考地線之間不希望存在的電位差；差模干擾是兩個導電物體之

34、間不希望存在的電位差。共模干擾和差模干擾的來源主要可以從以下兩個方面來考慮：架空的導線在傳輸過程中受到周邊的電磁輻射照成的干擾，比如閃電雷擊等為共模干擾；當同一條輸電線上的不同設(shè)備其中一臺設(shè)備操作切換時容易產(chǎn)生的干擾為差模干擾。為了有效的濾除工模干擾和差模干擾，有的時候采用多級濾波器。圖3-5示出一種兩級復合式emi濾波器的內(nèi)部電路，由于采用兩級（亦稱兩節(jié)）濾波，因此濾除噪聲的效果更佳。其中c2、c3、c4、u1、u2主要用來濾去工模干擾，c1、c5、u1、u2主要用來濾除差摸干擾。當然這些參數(shù)從理論上來講是越大越好，但是會造成電感電容體積過大，成本增加，無功功率太大，效率降低。圖3-5 兩級

35、復合式emi濾波器的內(nèi)部電路為減小體積、降低成本，單片開關(guān)電源一般采用簡易式單級emi濾波器， 典型電路如圖3-6所示。圖3-6 單級emi濾波器其中p4為電源輸入端子，假設(shè)輸入電源幅度為220v交流電，則其峰值電壓為310v。c9和u3構(gòu)成工模濾波器，c9和u3，c10構(gòu)成差模濾波器。該電路同時具有整流功能，通過集成的全波整流橋u4整流以后，c6，c7，c8三個電容充電濾波，輸出310v的直流電。同時該電路也具有軟啟動功能。繼電器u5處于斷開狀態(tài)，r1和r2兩個正溫度系數(shù)的熱敏電阻串聯(lián)，當接入電源，啟動電流較大時，兩個熱敏電阻工作，發(fā)熱阻抗增大，使得啟動電流迅速降低，電流較小則正常啟動，啟動

36、以后，閉合繼電器，r1和r2短路。f1保險絲的作用主要是在啟動以后，電機開始工作，有大電流產(chǎn)生起到保護作用，以防燒毀貴重的元器件和電機內(nèi)部線圈。3.3.3 反激電源設(shè)計由于市電會有10%的電壓幅度波動，并且電源從ac80v220v供電范圍太寬，普通的線性穩(wěn)壓芯片難以滿足設(shè)計要求。并且需要輸出多路電源，如果采用穩(wěn)壓芯片，側(cè)需要塊芯片，這里采用反激變換電路和線性穩(wěn)壓芯片實現(xiàn)。反激變化電路采用uc3842結(jié)合分離器件實現(xiàn)，輸出+5v，+-15v，+12v；+5v通過ams1117-3.3v穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓輸出+3.3v。uc3842b芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖3-7所示的uc3842b芯片是美國半導體公

37、司unitrode公司設(shè)計生產(chǎn)的一種高性能pwm控制型的開關(guān)電源芯片，unitrode公司已被美國ti德州儀器公司收購。該芯片可以直接驅(qū)動mos管、igbt管等半導體功率管，該芯片封裝為sop-8體積小、內(nèi)部集成運放比較器等、管腳少、外圍電路簡單、調(diào)試方便等特點。uc3842b芯片內(nèi)部具有集成式的5v電壓基準源，并可以精確的控制pwm波占空比。還有過流保護用的集成比較器，以及大電流驅(qū)動的推完輸出結(jié)構(gòu)，可以很好的驅(qū)動mos管之類的功率器件。圖3-7 uc3842b芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)管腳1為內(nèi)部電壓誤差放大器的輸出端子，一般需要外接電阻電容元件來降低開環(huán)增益，運放的增益帶寬積一定，增益降低則帶寬增大，改

38、善了誤差放大器的頻率和增益特性；管腳2是反饋電壓的反相輸入端子，此腳的輸入電壓與誤差放大器同相端的基準電壓2.5v進行比較，形成誤差電壓，用來控制占空比；管腳3為電流過流檢測輸入端，當電流通過電阻采樣轉(zhuǎn)為電壓后，超過1v的電壓會縮小脈沖寬度，并使電源處于一種停止工作和正常工作切換狀態(tài)；管腳4為定時器輸入端子，內(nèi)部振蕩器的發(fā)生頻率由外接電阻電容的時間常數(shù)和內(nèi)部電流電壓泄放參數(shù)決定；管5腳芯片為公共端，即參考地；管腳6為晶體管推挽輸出端，上升和下降時間反應快，驅(qū)動電流大；管腳7是電源供電端，具有欠壓、過壓鎖定功能，啟動時要超過16v；管腳8為5v的基準電壓輸出端子，具有一定的帶載能力。根據(jù)pdf手

39、冊推薦的常用電路和我們需要的相關(guān)參數(shù)計算，設(shè)計的反激變換電路如圖3-8所示。圖3-8 反激變換電路假設(shè)市電220v供電，經(jīng)過3.1.2章節(jié)emi濾波器和整流，電容充電以后，輸出脈動很小的直流電，約為310v。這時310v直流經(jīng)過r3、r4對電容c13、c15緩慢而快速的充電，r3、r4起限流作用。假如在5v端子，加上一個led燈電路，可以明顯觀察到，交流80v供電時，led燈被點亮需要的時間遠大于交流220v供電時間。當c13、c15兩端的電壓超過16v，uc3842芯片啟動，c13、c15兩端電壓繼續(xù)升高，該芯片正常工作電壓在12v至25v。芯片內(nèi)部有5v基準，從8腳輸出，一般加上電容濾波，

40、可以輸出50ma電流，8腳通過r11給c19充電，內(nèi)部有電荷泄放電路，當c19兩端電壓超過門限電壓時快速放電并降低，低于另一門限電壓時，開始充電，如此反復，產(chǎn)生振蕩的三角波，可以在4腳測量觀察。三角波振蕩頻率計算公式有： （3-1）當6腳輸出高電壓時，q1管導通，變壓器u4的3、4部分開始儲能；當6腳輸出低電壓時，q1管截止，變壓器u4的3、4部分釋放能量，開關(guān)管u4這樣不停的導通關(guān)斷，把直流電能通過變壓器耦合出去。c13、c15兩端電壓繼續(xù)升高，超過一定的電壓，該芯片會自動鎖死保護，并有可能燒毀，經(jīng)過變壓器耦合出去的能量通過變壓器u4的6、7部分傳送，經(jīng)過d2二極管整流，c10充電濾波以后輸

41、出15v電壓供uc3842b芯片使用。在整個系統(tǒng)設(shè)計中，由于采用了da芯片，并且沒有加電壓基準源芯片，考慮為了節(jié)約成本，將一路輸出vdd為5v的電源端子電壓反饋回去，以采用最低的成本，使得5v的電壓最為穩(wěn)定，文波最小，變壓器u4的8、9端子就是用來輸出5v電壓的。5v電壓通過r5、r6串聯(lián)分壓，輸出2.5v到u5芯片2腳。vdd的輸出電壓由公式計算為： （3-2）u5芯片的2腳是內(nèi)部運放的反向輸入端，內(nèi)部運放的正向輸入端接在內(nèi)部基準電壓2.5v上。由于運放開環(huán)增益很大，這樣勢必會照成運放的帶寬很小，影響通頻帶的頻率特性，為了提高通頻帶的增益穩(wěn)定性，需要降低開環(huán)增益，u5芯片將內(nèi)部運放的輸出腳引

42、出，為1腳，通過在u5芯片的1、3管腳并上電阻電容，構(gòu)成反饋網(wǎng)絡(luò)，降低增益，拓寬頻率特性。通過將變壓器耦合輸出的電壓反饋回去與u5芯片內(nèi)部基準電壓2.5v比較并將誤差電壓放大輸出，并于振蕩產(chǎn)生的三角波調(diào)制輸出帶寬可變的pwm波，控制開關(guān)管q1的導通和關(guān)斷，達到調(diào)節(jié)輸出電壓的作用。r8是防止上電時q1管處于導通狀態(tài)，燒壞器件，加上r8，q1管在上電時處于關(guān)斷狀態(tài)。q1管下接的r13選值1歐，是檢測電流的，當電流超過1a，電阻端電壓超過1v，經(jīng)過r12、c18濾波以后，通過u5芯片3腳輸入，起電流保護。u6管起到過壓保護作用，當vcc電壓超過18v時，就保護。d6、r9、c16構(gòu)成rcd吸收電路，

43、吸收尖峰電壓，防止擊穿q1管。+3.3v輸出電壓由反激變換電源輸出的+5v電壓，通過ams1117-3.3v線性穩(wěn)壓芯片降壓輸出。ams1117-3.3v線性穩(wěn)壓電路如圖3-9所示。其中c22和c23用來濾去高頻噪聲，c20和c23濾去低頻干擾。圖3-9 ams1117-3.3v線性穩(wěn)壓電路3.4 pwm及三相驅(qū)動電路設(shè)計pwm是一種對方波占空比進行控制的開關(guān)數(shù)字方式，一般用在電壓電流高效率控制電路中，有軟件數(shù)字調(diào)制和模擬硬件電路調(diào)制兩種方式。這里采用硬件電路調(diào)制的方法來實現(xiàn)pwm波的輸出。其實現(xiàn)方法比較簡單，用模擬電路構(gòu)成振蕩三角波做載波和正弦調(diào)制波發(fā)生電路，輸入比較器的兩端，用來比較兩個信

44、號的大小來輸出高低電平，就可以生成spwm波了。3.4.1 pwm電路（1） 三角波電路傳統(tǒng)的雙運放三角波振蕩電路由滯緩比較器和積分電路組成，一般需要雙限幅二極管，但是雙限幅管體積大，而且貴。這里采用簡單的方波振蕩電路，加上限幅電路，將方波振蕩電路的電壓限定在-0.7v-6v以內(nèi)，再經(jīng)過一個模擬開關(guān)，其實是模擬開關(guān)多了一路沒用，剛好利用一下控制開關(guān)，輸出低電平0v和高電平5v的方波。最后后級電路濾波和積分，濾波部分濾去0-5v方波中的直流部分，輸出交流-2.5-2.5v的方波，積分電路對方波積分，輸出三角波。圖3-10為本次設(shè)計采用的三角波電路。圖3-10 三角波電路（2） 比較器電路當用硬件

45、的方法描述pwm波時，需要用的比較器。這里比較器電路設(shè)計如下圖所示。sinu表示三相混合式步進電機u相的參考信號和反饋信號經(jīng)過pid電路誤差放大以后的輸出值，經(jīng)過r13、c4簡單的濾波，與三角波進行比較。其中r11騎到正反饋作用，比較器部分相當于一個滯緩比較器電路。由于比較器的輸出需要上拉，這里采用r14和r12串聯(lián)的方式，上拉只vdd電源5v電壓。其中u4a輸出-15v到5v的電壓，從r14輸出以后，為幅度0v至5v的方波，在通過u5a門電路緩沖一下，濾去方波的邊沿毛刺。比較器電路如圖3-11所示。圖3-11 比較器電路（3） cpld電路和實現(xiàn)cpld是從gal器件與pal器件發(fā)展過來的器

46、件，可以更具需求來開發(fā)普通的邏輯電路，如果要開發(fā)大型復雜的功能，比如芯片內(nèi)核設(shè)計等，則需要采用fpga之類的芯片了。在做專用的數(shù)字芯片時，可以先用cpld芯片在實驗室進行芯片設(shè)計和驗證，再做出rtl之類的文件，最后在生成硬件版圖，就可以找像中芯國際之類的廠商流片了。在該項目中采用的epm570t100c5n片子，可以采用latice公司的低端cpld，epm570t100c5n最小系統(tǒng)如圖3-12所示。epm570t100c5n是當今四大fpga和cpld供應商之一的altera公司生產(chǎn)，屬于古董級的芯片。這四家公司分別為xilinx、altera、actel和lattice，其中前兩家基本上

47、占有了市場上近3/4的空間。選擇epm570t100c5n主要是基于現(xiàn)有的手中資源，比如芯片和仿真器，以及編輯軟件等。由于epm570t100c5n采用的3.3v供電，而pwmu、pwmv、pwmw和iover這幾個信號輸入幅度為0-5v，管腳電平不兼容，這里采用串電阻的方式來進行緩沖。quartusii是美國altera公司獨立開發(fā)的編程器，xilinx公司的fpga開發(fā)軟件也是委托其他公司開發(fā)的。我們采用verilog語言開發(fā)了一段簡短的代碼，主要是用來做pwm信號一路分兩路，還有就是中斷保護，中斷級別最高，一段出現(xiàn)保護信號，所有的pwm輸出全部禁止，如果采用門電路，是可以實現(xiàn)的，但是結(jié)構(gòu)

48、復雜，使用的數(shù)字芯片成片多，成本超過使用低端的cpld，而且cpld可以軟件配置，有的時候需要改動一下需求只需要用軟件編寫一下就好了。圖3-12 epm570t100c5n最小系統(tǒng)epm570t100c5n該款芯片的cpld程序編寫如下。module pwm（pu，pv，pw，puh，pul，pvh，pvl，pwh，pwl，reset）；input pu；/定義u相的pwm輸入input pv； /定義v相的pwm輸入input pw； /定義w相的pwm輸入input reset； /定義復位接口，只要有output puh； /定義u相的pwm的高端輸出output pul； /定義u相的

49、pwm的低端輸出output pvh； /定義v相的pwm的高端輸出output pvl； /定義v相的pwm的低端輸出output pwh； /定義w相的pwm的高端輸出output pwl； /定義w相的pwm的低端輸出assign puh = （reset=1）?pu：0；assign pul = （reset=1）?（!pu）：0；assign pvh = （reset=1）?pv：0；assign pvl = （reset=1）?（!pv）：0；assign pwh = （reset=1）?pw：0；assign pwl = （reset=1）?（!pw）：0；endmoduleve

50、rilog的語法和c語言很相似。c語言需要有函數(shù)的定義，包括名稱和變量，verilog也有module定義，也有變量定義。verilog中有begin和end這個語法，相當于是c語言的函數(shù)括號部分。verilog需要有module開始和endmoudle結(jié)束。quartus還支出原理圖庫輸入，可以將采用verilog語法編譯的模塊生成block圖形塊并可以多次調(diào)用。本項目中cpld內(nèi)部程序block結(jié)構(gòu)如圖3-13所示。圖3-13 cpld內(nèi)部程序block結(jié)構(gòu)3.4.2 三相驅(qū)動電路三相混合式步進電機細分驅(qū)動器采用三個半橋功率電路來驅(qū)動電機，采用ir公司的mos管和ir2110驅(qū)動芯片。ir

51、2110芯片不具有負偏壓關(guān)斷功能，因此不能用來驅(qū)動npt工藝的功率管，這里ir公司的驅(qū)動芯片手冊上有明確指出。ir2110芯片是美國ir公司（國際整流器公司，英文名為international rectifier company）獨立研發(fā)的一款驅(qū)動大功率igbt管和mos管得專用驅(qū)動芯片，而且外圍參數(shù)設(shè)計簡單，根據(jù)手冊提供的公式予以計算即可，而且理論計算的參數(shù)具有很高的實用意義。ir2110芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3-14所示。圖3-14 ir2110芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)該芯片管較少，占用體積也很小，與功率igbt管和mos管構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，在很多電機調(diào)速控制、逆變等方面有著廣泛的應用。ir21

52、10具有上下兩路輸出功能，而且輸出響應輸入快，供電電壓范圍寬，高達600v，并具有外部封鎖保護端口。本次設(shè)計需要由6個mos管子來構(gòu)成三個半相橋，只需要三個ir2110芯片即可，大大降低了產(chǎn)品硬件成本，并提高了系統(tǒng)可靠性。如圖3-14所示，芯片需要三個供電端子，一個公共地線，sd是一個ir2110外圍電路如圖3-15所示。需要三路電源，vdd是數(shù)字部分的電源，給芯片內(nèi)部弱電部分供電。vcc給下橋臂mos驅(qū)動部分供電，vb是給懸浮驅(qū)動的模塊供電。由于mos管q1與q2構(gòu)成的半橋臂電路中，上下兩管的導通時間比關(guān)斷時間要快，采用對稱的pwm波驅(qū)動信號時容易出現(xiàn)上下橋臂直接導通的現(xiàn)象，燒毀mos管或燒

53、毀保險絲之類。為了讓電路更好的工作，需要在pwm波中加入死區(qū)控制，有硬件死區(qū)和軟件死區(qū)兩種，用來防止上下橋臂短路現(xiàn)象。這里采用硬件死區(qū)控制方式，d1、r2與c1，d4、r4與c3構(gòu)成簡易的死區(qū)延遲電路。圖3-15 ir2110外圍電路ir2110芯片是一種寬電壓的數(shù)字ic和功率驅(qū)動ic的結(jié)合體。數(shù)字ic部分屬弱電，但是有多個供電電源接口，有輸入的邏輯的電路的供電vdd，還有驅(qū)動部分的供電vcc。在本次設(shè)計中邏輯輸入部分供電仍可以采用最低電壓3.3v供電，這里我們采用5v電壓供電。ir2110的第二、三兩腳輸入超過2.7v5v的電壓時會被識別為高電平。在分析硬件死區(qū)電路時，ir2110的兩路輸入

54、都是很對稱的，可以只選擇一路分析。這里對二極管d1、電阻r2與電容c1三個器件來做死區(qū)控制分析。當pv_h的電壓從高點平3.3v降為低電平0v時，二極管d1管受正向電壓導通，電容c1迅速放電降為低電平，ho管腳的電壓輸出立馬降為低電平變化；當pv_h的電壓從低電平0v升為高點平3.3v時，二極管d1管受反向電壓截止，電容c1兩端電壓慢慢升高，為所需要的系統(tǒng)死區(qū)時間，t取值應該是一個范圍，則有關(guān)系式如下： （3-3）當c1充電以后，升壓為=2.7v時，有如下關(guān)系式： （3-4）對于mos管，一般選取死區(qū)時間為0.2us2us左右，我們在取定死區(qū)時間以后，通過公式計算則可，但是需要考慮電阻電容的誤

55、差。ir2110采用的懸浮驅(qū)動技術(shù)，主要是在上橋臂的驅(qū)動電路中使用。由于mos管柵源驅(qū)動電壓要超過門限電壓，采用15v電壓供電時，輸出電平幅度變化為0v-10v，我們假設(shè)輸出高電平為9v，低電平為0v。但是當u1的8腳輸出低電平時，q1管關(guān)斷，q1源極電壓為0v；當u1的8腳輸出高電平時候，q1管開啟，q1管源極電壓為310v，此時如果輸出高電平仍未9v，q1管會關(guān)斷。ir2110的懸浮驅(qū)動技術(shù)很好的解決了這個問題，當q1管開通時，u1的8腳輸出電壓將會達到319v。我們先假設(shè)u1的8腳為低電平，vcc通過二極管d3給c2充電，假設(shè)vcc為15v，c2兩端充滿電以后端電壓差為14.3v，這個電

56、壓通過u8的7腳給ir2110的高電平輸出端子供電；隨后u1的8腳輸出高電平，q1開啟，q1源極電壓變?yōu)?10v，但是由于c2電容兩邊電荷不能突變，照成兩端電壓不能突變的現(xiàn)象，u1的6腳為310v，u1的7腳為314.3v，高于vcc的15v電壓，二極管d3截止，防止方向?qū)?，這時u1的8腳輸出的高電平電壓將會達到319v，柵源之間的壓差仍為9v，q1管保持開通狀態(tài)，這就是ir2110的懸浮驅(qū)動技術(shù)。3.5 電流采樣及pi調(diào)節(jié)電路3.5.1 電流采樣電路本設(shè)計中實現(xiàn)了一種高實時性低成本的逆變電路電流采樣電路，該電路包括：電阻電流采樣電路、互感器電流采樣電路、邏輯型電流采樣疊加電路、開關(guān)管驅(qū)動波

57、形跟蹤電路、反向加法合成電路。電阻電流采樣電路，用來對半橋臂電路下橋臂功率管導通時電流采樣；互感器電流采樣電路，用來對半橋臂輸出電流變化率采樣；邏輯型電流采樣疊加電路，在半橋臂電路下橋臂功率管導通時實現(xiàn)電阻電流采樣電路輸出電壓和互感器電流采樣電路輸出電壓的加法合成，在半橋臂電路下橋臂功率管截止時，保持導通時的該電路的輸出電壓；開關(guān)管驅(qū)動波形跟蹤電路，開關(guān)管驅(qū)動電壓為低時，輸出負電壓，開關(guān)管驅(qū)動電壓為高時，輸出正電壓，起到隔離跟隨作用；反向加法合成電路，用來實現(xiàn)互感器電流采樣電路和邏輯型電流采樣疊加電路的加法合成，實現(xiàn)對半橋臂輸出電流的采樣。電流采樣電路如圖3-16所示。圖3-16 電流采樣電路3.5.2 pi調(diào)節(jié)電路三相混合式步進電機每相的電流都需要很好的跟蹤給定輸入。有了雙極性的給定信號和電流采樣電路以后，一般都會在電路中加入pid控制環(huán)節(jié)。pid控制器易懂簡單，使用中不需精確的系統(tǒng)數(shù)學模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控