機器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷Word版_第1頁
機器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷Word版_第2頁
機器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷Word版_第3頁
機器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷Word版_第4頁
全文預(yù)覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、傳播優(yōu)秀word版文檔 ，希望對您有幫助，可雙擊去除！考試科目：機器人技術(shù)基礎(chǔ) 考試時間：120分鐘 試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題（本大題共3小題，每小題5分，總計15分）1示教再現(xiàn)式機器人答：先由人驅(qū)動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。（5分）2機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個部分組成答：通常由四個相互作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人應(yīng)具有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）二、（10分）下面的坐標系矩陣b移動距離d=(5，2，6)t：

2、求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。解： (10分)三、（10分）求點p=(2，3，4)t繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標系的坐標。解： （10分）四、（15分）寫出齊次變換矩陣，它表示相對固定坐標系a作以下變換：（a） 繞z軸轉(zhuǎn)90º；（b）再繞x軸轉(zhuǎn)-90º；（c）最后做移動（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）設(shè)工件相對于參考系u的描述為，機器人基座相對于參考系的描述為，已知：，求：工件相對于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）寫出3r平面機械手的各連桿參數(shù)和運動學(xué)方程（末端相對于基件三臂長位、）。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉(zhuǎn)角偏距扭角桿長100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，t坐標系經(jīng)過一系列微分運動后，其改變量為dt。求微分變化量（dx，dy，dz，）以

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論