機器人示教器操作說明

1、僅供個人參考For personal use only in study and research; not forcommercial use一.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主 CPU印刷電路板和機器人控制印刷電路板連 接。示教操作盤在進行如下操作時使用。機器人的JOG進給程序創(chuàng)建程序的測試執(zhí)行操作執(zhí)行犬態(tài)確認示教操作盤由如下構件構成。橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏61個鍵控開關示教操作盤有效開關Deadman 開關急停按鈕1. 示教操作盤有效開關在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教

2、操作盤處在無不得用于商業(yè)用途效狀態(tài)下，不能進行JOG進給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行等操作。2. Deadma n 開關在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：示教操作盤處在有效狀態(tài)下松開此開關時，機器人 將進入急停狀態(tài)。3. 急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關的狀態(tài)如何，都會使 執(zhí)行中的程序停止，機器人伺服電源被切斷，使 得機器人進入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關，由如下開關構成。與菜單相關的鍵控開關與JOG相關的鍵控開關與執(zhí)行相關的鍵控開關與編輯相關的鍵控開關1. 與菜單相關的鍵控開關：1. ）S1、國國、國、國功能（F ）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2. ） 口翻頁鍵

3、將功能鍵菜單切換到下一頁。3. ）MENU （畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單FCTN （輔助）鍵用來顯示輔助菜單。心國目目、S3、HI、g|、警逐SELECT （一覽）鍵用來顯示程序一覽畫面。EDIT （編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面。DATA（數(shù)據(jù)）鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。OTF鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS （狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN（位置顯示）鍵用來顯示當前位置畫面。DISP單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1 個畫面）。DIAG/HEL

4、P單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下,移動到報警畫面。2.與JOG相關的鍵控開關SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進行 JOG進給、位置數(shù)據(jù)的示教、程JOG鍵，與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進給。3.)按下此鍵與SHIFT鍵時，出JOG菜單。如右圖所示:JOG菜單。如右圖所示:現(xiàn)用來進行坐標系切換的4.)4.)倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換:“VFINE”(微速)“FINE” (低速)“ 1% ” “5% ”50% ”100% ”( 5% 以下時以1%為刻度切換，5%以上時5%為刻度切換）。COORD （手動進給坐標系）鍵，用來切換手動

5、進給坐標系（JOG的種類）。依次進行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示:慶節(jié)坐標。當同時3. 與執(zhí)行相關的鍵控開關1.)FWD （前進）鍵、BWD （后退）鍵（+ SHIFT鍵）用于程序的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序，BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開 SHIFT鍵 時，程序執(zhí)行暫停。HOLD （保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機器人暫停3.）STEP （步進）鍵，用于測試運轉時的步進運轉和連續(xù)運轉的切換。4. 與編輯相關的鍵控開關PREV （返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示ENTER （輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。B

6、ACK SPACE （取消）鍵，用來刪除光標位置之前一個字符或數(shù)字光標鍵用來移動光標光標，是指可在示教操作盤畫面上移動的、 反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對象（復位）鍵ITM （項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標5. 與應用（焊接）相關的鍵控開關：（切割時不使用）1尼切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時,顯示測試執(zhí)行和焊接畫面2. 遛手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）3.)手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。5.與數(shù)字、符號輸入相關的鍵控開關：（此次省略不述）.機器人尋點操作1.設定接觸傳感器I/O

7、信號a.按下 鍵，顯示出畫面菜單。,選擇“ 6設定”;b.按下，進入右圖，設定與尋點相關的數(shù)字的輸入/輸出，以 用于尋點器的啟動和反饋。圖示檢知信號、指令信號編號應與外圍設備接口對應。2.設定接觸坐標系a.按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“ 6設定”；移動光標進入“設定3 ”菜單；移動光標，選擇“ 1 接觸坐標系”；如下圖所示：b.按下，進入右圖。進入“設定3 ”菜單；移動光標移動光標選擇“ 2接觸檢知I/O ”；如下圖所示:1*CL'W50000.000采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教占方向申了向完成機器人停止后按下B亍教國“記錄”+X方向、+Y方向時,需要

8、移動槍尖3 0 0以上。 示教完成后如下圖所示:3. 設定接觸條件a.按下移動光標示：，選擇"3資料”，移動光標b.按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“ 0下個”按下，進入接觸條件資料一覽。如下圖所示:鍵,，選擇“ 8接觸條件”。如下圖所國“細節(jié)”，出現(xiàn)下圖。c.將光標指向將要設定的接觸條件文件編號所在行，按下 設定詳細條件。移動光標，設定“ 2基準標簽”d.（示教尋點程序第一次應用時基準標簽置ON，其后應用置OFF。）e.f.g.移動光標，設定“ 6搜尋形式”，選擇“填角/搭接”;，設定“ 7搜尋形式”（尋點功能），選擇“ 1_D移轉；設定其他參數(shù)，如“ 3搜尋速度”推薦值為1

9、00 （范圍1-500）; “ 4搜尋距離”推薦 值為100 （范圍1-2000） ; “ 5接觸感應坐標系”與之前設定一致；移動光標“9自動返回”置ON; “ 10返回速度”推薦值為 100 （范圍1-1000）; “ 11返回距離”推薦值為 1000 （范圍1-2000）?！?7機器人動作群組”將第 1項選為1 ）其余采用默認值。接觸設 定條件一覽如下圖所示：4.編寫尋點程序驗證尋點功能實例程序如下圖所示：有關尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下耳按下SI “指令”，出現(xiàn)如下畫面:移動光標，選擇“示教（記錄）4”中的“ 1接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中：1. 搜尋啟動；2. 搜尋結束

10、；3. 接觸偏置；4. 偏置結束。單方向尋點的指令輸入 如下：將光標移動到移動指令語i：j p un fm 2:J P2J i(n FI區(qū) 3：L Pf3 1( sec FI 4: Search Start (2 P 5：L 叩 W/sec FI句最后，如右圖所示:“選擇”出現(xiàn)右圖；移動光標，選擇“ 3 Search”，按下進入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向, 比如X方向。.機器人TCP操1.MF MU按下如右圖所示:鍵，顯示出畫面菜單。2.移動光標，選擇“ 6設定”;移動光標，進入“設定 1”菜單；移動光標，選擇3.“7坐標系”；按下進入工具坐標系一覽畫面。 工具坐標系一覽如右圖所示： 如果當

11、前顯示不為工具坐標系，按下 國“坐標”，畫面設罡Ml出K設議X -¥二47.7-7.TJSCj5 0 川0.6 *門上JJ7 -0QUE9.0CM5忽止出現(xiàn)坐標系選擇框，如右圖所示，選擇1 Tool Frame”,4.5.按下坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄挥[。將光標指向將要設定的工具坐標系編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)所選的坐標系編號的工具坐標系設定畫面。如右圖所示：輸入注解。光標停在“注解”處,出現(xiàn)字符輸入選擇TOP7 (JCJKL菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸入“ TOOL2軸方向:字母大寫MNOPQR;ABCDEF;代表英文字母大寫GHIJKL;代表英文字母大

12、寫 STUVWX;代表字符 丫乙* ）。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標，繼續(xù)輸入下一字符。6按下選擇“ 6點記錄”，“方法”，如右圖所示，移動光標按下待設定的工具坐標系，參照點參照點2、參照點3、坐標原點、X軸方向、Y軸方向均顯示為“未示教”。部分設定的工具坐標系， 如右圖所示。7.記錄各參考點a. 將光標移動到各參考點。b. 在JOG方式下將機器人工具前端 移動到應進行記錄的固定物尖 端。，出現(xiàn)如下圖所示畫面：1、以不同的姿勢，不同的方向占。八、°的同時，按下“位置記錄”數(shù)據(jù)作為參考點輸入。所示教完的參考點,顯示“設定完成”d.對所有參考點都進行示教后

13、，顯示 “新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具 坐標系即被設定。如右圖所示：將當前值的8.按住的同時，按下“位置移動”，即可使機器人移動到所存儲的點。9.要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù),10.將光標指向各參考點，按下出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細 畫面。如右圖所示：設定新的坐標系或查看另一個坐標系,按下“坐標號碼”，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸，進入11.入所期望的數(shù)字后，按下 工具坐標系一覽畫面。如果需要刪掉一個已設定好或者部分完成的工具坐標系,將光標指向將要刪除的工具坐12.標系編號所在行，按下“清除”，按下“是”確畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下認刪除。工具坐標系被刪除后，其所

14、存儲的位置數(shù)據(jù)被清零。要使所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，需要按下，在“設定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標系O編號后，按下 在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標系編號，也可以使用 JOG菜單。方法是同時按下出現(xiàn)用來進行切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號即可。四.機器人I/O設定1.設定外圍I/Oa.如右圖所示：按下O,選擇“ 5設定輸出入光標鍵，移動僅供個人參考不得用于商業(yè)用途信號”；移動光標進入“設定輸出入信號1”菜單；移動光標擇“ 9 UOP:控制信號”；，進入UOL覽畫面。 一覽如右圖b.按下“ I/O UOP :控制信號”

15、所示：按下 回 “IN/OUT ”，可以切換輸入/輸出;可以按下El “ON，在輸入信號尚未接通的情況下，進行仿真。c.按下國 “定義”，進入右圖,“OFF分別定義UI、UO并使狀態(tài)ACTIVE （激活）2.設定數(shù)字I/Oa.按下國選擇“ 5數(shù)字信號”b.按下，進入“I/O 數(shù)字信號輸入狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下ON,國 “off在操作按鈕臺沒有動作的 情況下，進行仿真。按下IN/OUT進入“I/O數(shù)字信號輸出狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下ON，在操作按OFF鈕臺沒有XDWYR閉 一二 2 L 盒 ! _FUUUUUUUUUUU 101圈s1.061107loe109lloll

16、ljo按a44)rr«J fR;)按0OH自動E外郃控廠DI待機監(jiān) 待機超時不得用于商業(yè)用途情況下，進行仿真五.防碰撞檢測設定鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“ 0下個”按下使之設為有效。鍵，移動光標 定”。如下圖所示:，選擇“ 6主要的設,選擇“ 6系統(tǒng)設定”，移動光標系統(tǒng)變量”畫面。如右圖所示： 移動光標到第44項:“夾爪斷裂”處,回“有效”,口按下OQ39404142 勇44 I4748效的情況 t的時候的實 !范圍：D待機超時信巫 OVERRIDE 二Q0信號 夾爪斷裂 設定控制方式外部信號U0P(控制信龍選擇復數(shù)的程汗：b按下，進入“主要的系統(tǒng)參數(shù)：僅供個人用于學習、研究；不得用于商業(yè)用途For personal use only in study and research; not for commercial use.Nur f u r den pers?nlichen f u r Studien,