可編程邏輯控制器(PLC)

1、生技部1可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器(PLC)訓練訓練生技部 黃明新生技部2可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器(PLC)訓練課程訓練課程一 PLC簡介 二 PLC構(gòu)成及工作原理 三 PLC的軟件系統(tǒng) 四 PLC的軟元件介紹 五 PLC的編程指令基本介紹生技部3一一 PLC簡介簡介生技部4PLC簡介 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡稱（PLC），是在繼電器控制技術和計算機技術的基礎上開發(fā)出來的，并逐漸發(fā)展成為以微處理器為核心，將自動化技術、計算機技術、 通信技術融為一體的新型工業(yè)控制裝置。生技部5v定義： 國際電工委員會（IEC）于1987年頒布了

2、可編程控制器標準草案第三稿。在草案中對可編程控制器定義如下： “可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字式和模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外圍設備，都應按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計”。生技部6vPLC的產(chǎn)生的產(chǎn)生 1969年美國數(shù)字設備公司（DEC）根據(jù)美國通用汽車公司（GM）的要求研制成第一臺可編程序控制器。 產(chǎn)生背景： 1）繼電控制系統(tǒng)的缺點：通用性和靈活通用性和靈活性差、可靠性低性差、可

3、靠性低。 繼電器控制系統(tǒng)體積大、耗電多、可靠性低、接線復雜、不易更改、查找和排除故障困難，對生產(chǎn)工藝變化的適應性差，但簡單易懂、價格便宜生技部72）1968年，美國通用汽車公司（GM公司）為適應汽車型號不斷翻新（小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量），提出要用一種新型的控制裝置取代繼電接觸器控制裝置。擬訂了十項公開招標的技術要求： 編程方便，可現(xiàn)場修改程序； 維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu)； 可靠性高于繼電器控制裝置； 體積小于繼電器控制盤； 數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機； 成本可與繼電器控制盤競爭； 輸入可為市電； 輸出可為市電，容量要求在 2A 以上，可直接驅(qū)動接觸器等； 擴展時原系統(tǒng)改變最少；

4、用戶存儲器大于 4KB 。 生技部8vPLC的發(fā)展的發(fā)展 1) 70年代初期： 可編程序控制器僅具有邏輯運算、定時、計數(shù)等一些功能。 2）70年代中期： 70年代后隨著電子技術和計算機技術的發(fā)展，微處理技術應用，PLC還增加了算術運算、數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)處理等功能。 3）80年代以后： 隨著大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路等微電子技術的迅速發(fā)展，16位和32位微處理器應用于PLC中，使PLC得到迅速發(fā)展。PLC不僅控制功能增強，可靠性提高，功耗、體積減小，成本降低，編程和故障檢測更加靈活方便，而且具有通信和聯(lián)網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理和圖象顯示等功能。 4）近年來PLC發(fā)展迅速 具備了計算機功能的一種通用工業(yè)控制裝置，

5、成為現(xiàn)代工業(yè)自動化的三大技術支柱（PLC技術、機器人、CAD/CAM）之一。 生技部9 （1）按 IO點數(shù)分類； IO點數(shù)在256以下為微型PLC； IO點九在2561024為中型PLC； IO點數(shù)大于1024為大型PLC； IO點數(shù)在4000以上為超大型PLC。 以上劃分不包括模擬量I0點數(shù)，且劃 分界限不是固定不變的。生技部10（2）按結(jié)構(gòu)形式分類整體式PLC： 又稱單元式或箱體式。整體式PLC是將電源、CPU、I0部件都集中裝在一個機箱內(nèi)。一般小型PLC采用這種結(jié)構(gòu)。1.模塊式PLC ：將PLC各部分分成若干個單獨的模塊，如 CPU模塊、I0模塊、電源模塊和各種功能模塊。模塊式PLC由框

6、架和各種模塊組成。模塊插在插座上。一般大、中型PLC采用模塊式結(jié)構(gòu)，有的小型PLC也采用這種結(jié)構(gòu)。生技部11整體式生技部12模塊式電源模塊CPU模塊IO模塊底 板生技部13PLC的優(yōu)點 可靠性高(平均無故障時間3-5萬小時）編程簡單通用性強體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝、維護方便PLC的缺點 各公司的 PLC編程語言互不兼容。生技部14PLCPLC的主要生產(chǎn)廠家的主要生產(chǎn)廠家v歐洲：西門子（Siemens）； 法國的TE（Telemecanique）公司v美國：A-B（Allen-Bradly）、 GE（General Electric）公司v日本：三菱電機（Mitsubishi Electric）、

7、 歐姆龍（OMRON）、富士(FUJI) 、 基恩士(KEYENCE) 、松下(PANASONIC)v臺灣：臺達(DELTA)v韓國: LG生技部15三菱部分PLC圖片(工廠使用)生技部16三菱部分PLC圖片(工廠使用)生技部17松下部分PLC圖片(工廠使用)生技部18三菱和臺達部分PLC圖片(工廠使用)生技部19OMRON和KEYENCE部分PLC圖片(工廠使用)生技部20LG、富士和西門子部分PLC圖片(工廠使用)生技部21二二 PLC構(gòu)成及工作原理構(gòu)成及工作原理生技部22PLC硬件組成示意圖 PLC中央處理器中央處理器存儲器存儲器輸入輸出單元輸入輸出單元電源電源編程設備編程設備生技部23

8、PLC結(jié)構(gòu)框圖CPU存儲器電源部分輸入單元輸出單元編程器或其他設備按鈕接觸器電磁閥指示燈行程開關繼電器觸點生技部24中央處理器(CPU)n中央處理單元（CPU）一般由控制器、運算器和寄存器組成，這些電路都集成在一個芯片上。 nCPU的主要功能：u從存儲器中讀取指令 u執(zhí)行指令 u順序取指令 u處理中斷生技部25存儲器v只讀存儲器ROM：存放監(jiān)控程序和用戶已調(diào)存放監(jiān)控程序和用戶已調(diào)試好的程序試好的程序v隨機存儲器RAM：存儲各種暫存數(shù)據(jù)、中間存儲各種暫存數(shù)據(jù)、中間結(jié)果、用戶正調(diào)試的程序結(jié)果、用戶正調(diào)試的程序生技部26輸入輸出(I/O)單元采用光電隔離，實現(xiàn)了采用光電隔離，實現(xiàn)了PLC的內(nèi)部電路與

9、外部電路的內(nèi)部電路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾的電氣隔離，減小了電磁干擾v1) 輸入接口電路輸入接口電路：將按鈕、行程開關或傳感器等產(chǎn)生的信號，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送入主機。v2) 輸出接口電路輸出接口電路：將主機向外輸出的信號轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動外部執(zhí)行電路的信號，以便控制接觸器線圈等電器通斷電；另外輸出電路也使計算機與外部強電隔離v3)輸出三種形式：輸出三種形式：繼電器 - 低速大功率 可控硅 - 高速大功率 晶體管 - 高速小功率生技部27外接實物圖外接實物圖按鈕按鈕傳感器傳感器行程開關行程開關接觸器接觸器發(fā)光管發(fā)光管指示燈指示燈蜂鳴器蜂鳴器電磁閥電磁閥生技部28輸入接口電路輸入接口電路l開

10、關量輸入接口直流輸入單元交流輸入單元交直流輸入單元l作用：把現(xiàn)場的開關量信號變成內(nèi)部處理的標準信號生技部29直流輸入電路圖內(nèi)部電路COM輸入1輸入 nPLC輸入端,開關類元件工作電流流向生技部30交流輸入電路圖內(nèi)部電路COM輸入1輸入n.上上“”下下“”下下“”上上“”生技部31輸入接口電路l模擬量輸入接口電壓信號電流信號l作用：把現(xiàn)場連續(xù)變化的模擬量標準信號轉(zhuǎn)換成適合內(nèi)部處理的由若干位二進制數(shù)字表示的信號生技部32模擬量輸入接口的內(nèi)部電路框圖鎖鎖存存器器光電光電隔離隔離總線總線邏輯邏輯多路多路轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換開關開關現(xiàn)場現(xiàn)場裝置裝置現(xiàn)場現(xiàn)場裝置裝置濾波濾波電平電平轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換濾波濾波電平電平轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換數(shù)數(shù)

11、據(jù)據(jù)總總路路線線生技部33輸出接口電路l開關量輸出接口開關量輸出接口1)繼電器型2)晶體管型3)可控硅型 作用：把內(nèi)部的標準信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場執(zhí)行機構(gòu)所需的開關量信號l模擬量輸出接口模擬量輸出接口 作用：將PLC運算處理后的數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換為模擬量輸出，以滿足生產(chǎn)過程現(xiàn)場連續(xù)控制信號的需求生技部34繼電器型內(nèi)部電路晶體管型內(nèi)部電路可控硅型內(nèi)部電路輸出接口電路生技部35電源v交流 直流v后備電池（鋰） 供用戶存貯器（數(shù)據(jù)） 供PLC供外部（DC24V）生技部36外部設備v編程器v其他外部設備生技部37編程器液晶顯示屏液晶顯示屏模式鍵模式鍵指令參數(shù)鍵指令參數(shù)鍵控制鍵控制鍵生技部38其他外部設備COM2C

12、OM3COM1生技部39PLC工作原理一、工作方式一、工作方式 周期循環(huán)掃描周期循環(huán)掃描二、工作過程二、工作過程自診斷、輸入采樣、程序掃自診斷、輸入采樣、程序掃描、輸出刷新幾個外階段。描、輸出刷新幾個外階段。三、掃描周期三、掃描周期 T =T =自檢時間自檢時間+ +讀入一點時間讀入一點時間輸入點數(shù)輸入點數(shù)+ +程序步數(shù)程序步數(shù)運算速度運算速度+ +輸出一點時間輸出一點時間輸出點輸出點數(shù)。數(shù)。生技部40PLC工作原理輸入處理程序處理輸出處理輸輸入入端端子子輸輸入入映映像像寄寄存存器器執(zhí)執(zhí)行行用用戶戶程程序序輸輸出出端端子子輸輸出出映映像像寄寄存存器器輸輸入入信信號號輸輸出出信信號號內(nèi)內(nèi)部部存存

13、儲儲器器刷刷新新輸輸入入端端子子輸輸入入映映像像寄寄存存器器執(zhí)執(zhí)行行用用戶戶程程序序輸輸出出端端子子輸輸出出映映像像寄寄存存器器輸輸入入信信號號輸輸出出信信號號內(nèi)內(nèi)部部存存儲儲器器刷刷新新輸入處理程序處理輸出處理輸輸入入端端子子輸輸入入映映像像寄寄存存器器執(zhí)執(zhí)行行用用戶戶程程序序輸輸出出端端子子輸輸出出映映像像寄寄存存器器輸輸入入信信號號輸輸出出信信號號內(nèi)內(nèi)部部存存儲儲器器刷刷新新輸輸入入端端子子輸輸入入映映像像寄寄存存器器執(zhí)執(zhí)行行用用戶戶程程序序輸輸出出端端子子輸輸出出映映像像寄寄存存器器輸輸入入信信號號輸輸出出信信號號內(nèi)內(nèi)部部存存儲儲器器刷刷新新生技部41三 PLC的軟件系統(tǒng)生技部42PL

14、C軟件系統(tǒng)組成軟件系統(tǒng)組成系統(tǒng)監(jiān)控程序系統(tǒng)監(jiān)控程序 運行管理運行管理 生成用戶元件生成用戶元件系統(tǒng)內(nèi)部自檢系統(tǒng)內(nèi)部自檢管理程序管理程序 解釋程序解釋程序標準程序模塊、系統(tǒng)調(diào)用標準程序模塊、系統(tǒng)調(diào)用用戶程序用戶程序自動化系統(tǒng)控制程序自動化系統(tǒng)控制程序數(shù)據(jù)表格數(shù)據(jù)表格軟件系統(tǒng)軟件系統(tǒng)生技部43PLC的軟件1 系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件v管理程序v解釋程序v程序塊 2 應用軟件應用軟件 應用軟件也叫用戶軟件，是用戶為達到某種控制目的，采用專用編程語言自住編制的程序生技部44應用軟件常用的編程語言l梯形圖編程（梯形圖編程（LD）采用繼電器電氣工程原理邏輯圖，各種軟元件被表示為觸點和線圈，圖形上各個觸點和線圈之間

15、的電路連接關系就是它們的控制邏輯關系l指令列表編程（指令列表編程（IL）所有的邏輯和運算都使用指令和操作數(shù)的方式輸入l順序功能圖編程（順序功能圖編程（SFC）順序功能圖是根據(jù)機械設備的流程或者工序，將控制分成了多個步和步到步之間轉(zhuǎn)換的一種語言。一個標準的順序功能圖由初始步、一般步、步間的轉(zhuǎn)換條件、跳轉(zhuǎn)和重置組成、每一步就是機械設備的一個處理工序，一個步中可以有內(nèi)置梯形圖，也就是這一步需要完成的處理工序。生技部45v指令 軟元件 指令說明LD X0 /裝載輸入點X0的值作為當前能流點的值OR X1 /裝載輸入點X1的值，和當前能流點的值進行或運 /算后作為當前能流點的值AND X2 /裝載輸入點

16、X2的值，和當前能流點的值進行或運 / 算后作為當前能流點的值OUT Y0 /根據(jù)當前能流點的值，確定輸出點的值生技部46梯形圖u梯形圖語言是一種以圖形符號及圖形符號在圖中的梯形圖語言是一種以圖形符號及圖形符號在圖中的相互關系表示控制關系的編程語言相互關系表示控制關系的編程語言,是從繼電器圖是從繼電器圖演變過來的演變過來的繼繼電電器器圖圖形形符符號號梯梯形形圖圖圖圖形形符符號號生技部47指令表v指令表也叫做語句表v助記符助記符操作數(shù)操作數(shù)生技部48PLC數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)v十進制數(shù)（十進制數(shù)（DEC:DECimal numberDEC:DECimal number），常用于：），常用于：定時器/

17、計數(shù)器的設定值；輔助繼電器（M）、定時器（T）、計數(shù)器（C）、狀態(tài)（S）等軟元件的地址號；應用指令的數(shù)值型操作數(shù)及指令動作常數(shù)（K）。v十六進制數(shù)（十六進制數(shù)（HEX:HEXdecimal numberHEX:HEXdecimal number） 與十進制數(shù)一樣，用于指定應用指令的數(shù)值型操作數(shù)及指令動作常數(shù)（H）。生技部49v二進制數(shù)（二進制數(shù)（BIN:BINary numberBIN:BINary number） PLC內(nèi)部數(shù)據(jù)類型，通過外設進行監(jiān)視時，各軟元件的數(shù)值自動變換為十進制數(shù)或十六進制數(shù)。v八進制數(shù)（八進制數(shù)（OCT:OCTal numberOCT:OCTal number）用于輸

18、入繼電用于輸入繼電器和輸出繼電器的軟元件編號。器和輸出繼電器的軟元件編號。 輸入繼電器用X00X07、X10X17、X20X27等八進制格式進行編號(三菱PLC)； 輸出繼電器用Y00Y07、Y10Y17、Y20Y27等八進制格式進行編號(三菱PLC )。PLC數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)生技部50vBCDBCD碼（碼（BCD:BINary Code DecimalBCD:BINary Code Decimal）用二進制用二進制形式表示的十進制數(shù)，常采用形式表示的十進制數(shù)，常采用8421BCD8421BCD碼。碼。 常用BCD碼編碼開關將BCD碼數(shù)據(jù)送入PLC； PLC常以BCD碼格式將輸出數(shù)據(jù)送數(shù)碼顯示

19、器顯示。v浮點數(shù)據(jù)（標繪值）浮點數(shù)據(jù)（標繪值） 二進制浮點數(shù)常用于高精度浮點運算； 十進制浮點數(shù)用于實施監(jiān)視。PLC數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)生技部51PLC的軟元件介紹的軟元件介紹生技部52軟元件分類軟元件分類u輸入繼電器輸入繼電器(如三菱如三菱PLC X開頭開頭)u輸出繼電器輸出繼電器(如三菱如三菱PLC Y開頭開頭)u輔助繼電器輔助繼電器(如三菱如三菱PLC M開頭開頭)u狀態(tài)繼電器狀態(tài)繼電器(如三菱如三菱PLC S開頭開頭)u計數(shù)器計數(shù)器(如三菱如三菱PLC C開頭開頭)u計時器計時器(如三菱如三菱PLC T開頭開頭)u數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器(如三菱如三菱PLC D開頭開頭)生技部53PLC軟元件

20、軟元件(邏輯元件邏輯元件)l輸入繼電器（輸入繼電器（X X）在在PLCPLC內(nèi)部，與輸入端子相連的輸入繼電器是光電隔離的電子繼電內(nèi)部，與輸入端子相連的輸入繼電器是光電隔離的電子繼電器，采用八進制編號，用無數(shù)個常開和常閉觸點。器，采用八進制編號，用無數(shù)個常開和常閉觸點。輸入繼電器不能用程序驅(qū)動輸入繼電器不能用程序驅(qū)動。Y0COMX0X0COM1Y0X0X1Y0Y0Y0X0X0常開觸點常開觸點常閉觸點常閉觸點輸入信號輸入信號輸入端子輸入端子梯形圖梯形圖電源電源公共端公共端輸入繼電器輸入繼電器輸出繼電器輸出繼電器公共端公共端輸出端子輸出端子輸出負載輸出負載Y0COMX0X0COM1Y0X0X1Y0Y

21、0Y0X0X0常開觸點常開觸點常閉觸點常閉觸點輸入信號輸入信號輸入端子輸入端子梯形圖梯形圖電源電源公共端公共端輸入繼電器輸入繼電器輸出繼電器輸出繼電器公共端公共端輸出端子輸出端子輸出負載輸出負載生技部54l輸出繼電器（輸出繼電器（Y Y）輸出繼電器采用八進制編號，有內(nèi)部觸點和外輸出繼電器采用八進制編號，有內(nèi)部觸點和外部輸出觸點（繼電器觸點、雙向可控硅、晶體部輸出觸點（繼電器觸點、雙向可控硅、晶體管等輸出元件）之分，由程序驅(qū)動。管等輸出元件）之分，由程序驅(qū)動。在在PLCPLC內(nèi)部，外部輸出觸點與輸出端子相連，向內(nèi)部，外部輸出觸點與輸出端子相連，向外部負載輸出信號，且一個輸出繼電器只有一外部負載輸

22、出信號，且一個輸出繼電器只有一個常開型外部輸出觸點。個常開型外部輸出觸點。輸出繼電器有無數(shù)個內(nèi)部常開和常閉觸點，編輸出繼電器有無數(shù)個內(nèi)部常開和常閉觸點，編程時可隨意使用。程時可隨意使用。PLC軟元件軟元件(邏輯元件邏輯元件)生技部55l輔助繼電器（輔助繼電器（M M）由內(nèi)部軟元件的觸點驅(qū)動由內(nèi)部軟元件的觸點驅(qū)動, ,常開和常閉觸點使用次數(shù)不限，常開和常閉觸點使用次數(shù)不限，但不能直接驅(qū)動外部負載但不能直接驅(qū)動外部負載, ,采用十進制編號。采用十進制編號。通用輔助繼電器通用輔助繼電器掉電保持輔助繼電器掉電保持輔助繼電器特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器只能利用其觸點的特殊輔助繼電器只能利用其觸點的特殊輔

23、助繼電器可驅(qū)動線圈的特殊輔助繼電器可驅(qū)動線圈的特殊輔助繼電器通用輔助繼電器與掉電保持用輔助繼電器的比例，可通過外設設定參數(shù)進行調(diào)整。PLC軟元件軟元件(邏輯元件邏輯元件)生技部56l狀態(tài)繼電器（狀態(tài)繼電器（S S）狀態(tài)是對工序步進型控制進行簡易編程的內(nèi)部軟元件，狀態(tài)是對工序步進型控制進行簡易編程的內(nèi)部軟元件，采用十進制編號。與步進指令采用十進制編號。與步進指令STLSTL配合使用；配合使用；狀態(tài)有無數(shù)個常開觸點與常閉觸點，編程時可隨意使用；狀態(tài)有無數(shù)個常開觸點與常閉觸點，編程時可隨意使用；狀態(tài)不用于步進階梯指令時，可作輔助繼電器使用。狀態(tài)不用于步進階梯指令時，可作輔助繼電器使用。狀態(tài)同樣有通用狀態(tài)和掉電保持用狀態(tài)，其比例分配可狀態(tài)同樣有通用狀態(tài)