運(yùn)動(dòng)控制指令介紹

1、運(yùn)動(dòng)及軸命令A(yù)CC類(lèi)型：軸指令語(yǔ)法:ACC (rate )注意：這個(gè)指令用來(lái)和舊的 Trio控制器兼容。在新控制程序中 加速度率和減速度率可用ACCEL和DECEL軸參數(shù)設(shè)定。說(shuō)明：同時(shí)設(shè)定加速度率和減速度率參數(shù)：rate:加速率，單位： UNITS/SEC/SEC例子：例1:把軸的加、減速設(shè)置成相同的值，在指定的速度下，運(yùn)行電機(jī)ACC(120)'加減速同時(shí)設(shè)為 120 units/sec/secSPEED=14.5'電機(jī)速度設(shè)為 14.5 units/secMOVE(200)'電機(jī)走200個(gè)units的增量距離ADD_DAC類(lèi)型：軸指令語(yǔ)法:ADD_DAC(軸)說(shuō)明：

2、ADD_DAC 指令提供雙反饋控制。 允許一個(gè)輔助編碼器(軸2)反饋到伺服軸(軸1 )。 指令使得兩個(gè)伺服環(huán)的輸出共同決定伺服軸的速度指令輸出。這個(gè)指令通常應(yīng)用于軋輥反饋系統(tǒng)，需要一個(gè)輔助編碼器補(bǔ)償滑動(dòng)。當(dāng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，帶兩個(gè)反饋編碼器時(shí)，用到這條指令。實(shí)現(xiàn)方法：在虛擬軸上做動(dòng)作，用ADDAX()或CONNECT()把此動(dòng)作加到兩個(gè)軸上，再用ADD_DAC 把兩個(gè)軸的速度指令輸出加到同一軸上如果2個(gè)反饋裝置 分辨率的不同，必須注意兩個(gè)軸所要求的目標(biāo)位置不一樣。注：在下例中，需要設(shè)置輔助編碼器軸的ATYPE為伺服軸。使用ADD_DAC ( -1)取消連接參數(shù):軸速度參考輸出到基本軸，設(shè)置 -1取消

3、連接，并返回正常操作。參閱：AXIS，ADDAX，OUTLIMIT例1:BASE使兩軸編碼器在相同的線性距離反饋回相同的計(jì)數(shù)ENCODER_RATIO(cou nts_per_mm2, cou nts_per_mm1)UNITS AXIS(1) = coun ts_per_mm1UNITS AXIS(2) = coun ts_per_mm1'單位必須相同ADD_DAC(2) '把軸2的DAC_OUT 疊加到軸1上ADDAX(1) AXIS(2)' 把軸1的軌跡加到軸2上到現(xiàn)在，兩軸已經(jīng)準(zhǔn)備就緒MOVE(1200)WAIT IDLEADDAX類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:ADD

4、AX （軸號(hào)）說(shuō)明：ADDAX 指令將2個(gè)或多個(gè)的運(yùn)動(dòng)疊加形成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。ADDAX指令把指定軸的目標(biāo)位置(DPOS)的變化，附加到指令指向的軸(基準(zhǔn)軸)的任 意運(yùn)動(dòng)上。指定軸可以是任一軸，不一定在系統(tǒng)里物理存在。ADDAX指令發(fā)出后兩軸的鏈路保持連接。直到斷開(kāi)。指定軸上的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)被附加到基準(zhǔn)軸上。使用ADDAX ( -1 )取消軸的連接。ADDAX允許執(zhí)行兩軸疊加運(yùn)動(dòng)。當(dāng)帶有編碼器接口的伺服軸的軸參數(shù)SERVO設(shè)置到OFF也就是開(kāi)環(huán)，所測(cè)位置 MPOS被復(fù)制到需求位置 DPOS?？梢允褂肁DDAX統(tǒng) 計(jì)編碼器輸入。參數(shù)：軸號(hào)：指定軸注意：ADDAX指令在做運(yùn)動(dòng)疊加時(shí)，是在軸參數(shù)uni

5、ts下計(jì)算的。例1UNITS AXIS(0)=1000UNITS AXIS(1)=20'把軸1疊加到軸0ADDAX(1) AXIS(0)MOVE AXIS(0)MOVE(2) AXIS(1)'軸0將運(yùn)動(dòng)1*1000+2*20=1040 個(gè)邊沿例2物體放置在連續(xù)運(yùn)動(dòng)的同步帶上，并在不遠(yuǎn)處拾起。傳感器給出信息物體在需要位置 之前還是之后，有多遠(yuǎn)的距離。在以下例子中，軸0假設(shè)為基本軸并連續(xù)正向運(yùn)動(dòng)，疊加軸2依據(jù)子程序計(jì)算出的偏移運(yùn)動(dòng)到軸0。FORWARD AXIS（0）ADDAX（ 2）REPEATGOSUB getoffsetMOVE （ offset） AXISUNITL IN

6、（ 2）=ON設(shè)置連續(xù)運(yùn)動(dòng)疊加軸2的偏移運(yùn)動(dòng)到軸0計(jì)算偏移(2) 在軸2上作偏移的運(yùn)動(dòng)直到校正結(jié)束例3有一個(gè)cambox運(yùn)動(dòng)，用一個(gè)編碼器輸入軸(可以是手輪)作主軸，其實(shí)現(xiàn)方法：用 一個(gè)虛擬軸做主軸，執(zhí)行 cambox運(yùn)動(dòng)。把編碼器輸入的脈沖輸入加到這個(gè)虛擬軸上。'軸0執(zhí)行凸輪運(yùn)動(dòng)，軸 2做主軸'軸1有一個(gè)編碼輸入子板'軸2是虛擬軸SERVO AXIS(1)=OFFADDAX(1) AXIS(2)'把編碼器輸入的脈沖輸入加到這個(gè)虛擬軸上。CAMBOX(1000,1100,4,600,2) AXIS(0) '軸 0 執(zhí)行凸輪運(yùn)動(dòng)，軸 2 做主軸AXIS類(lèi)型

7、：修改指令語(yǔ)法：AXIS (軸號(hào))說(shuō)明：AXIS修改設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)指令或單軸參數(shù)讀寫(xiě)。AXIS參數(shù)在命令行或程序行特別有效。注意：如果需要修改下面的所有指令的作用軸應(yīng)該用BASE指令參數(shù)：軸號(hào)任何有效的BASIC表達(dá)式，指定軸號(hào)。注意：AXIS指令可用于修改以下指令的軸參數(shù)：ADDAX，CAM，CAMBOX，CANCEL，CONNECT，DATUM，DEFPOS，F(xiàn)ORWARD，MOVEABS，MOVECIRC，MOVELINK ， MOVE，MOVEMODIFY ，REVERSE，REGIST，WAIT IDLE，WAIT LOADED 。參閱：BASE()例子：例子1>> PRI

8、NT MPOS AXIS ( 3)例子2MOVE ( 300)AXIS ( 2)例子3REPDIST AXIS ( 3)=100注意：請(qǐng)注意上面例子中執(zhí)行動(dòng)作和參數(shù)讀寫(xiě)時(shí)在寫(xiě)法上的區(qū)別。BASE類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:BASE (軸1,軸2，軸3)說(shuō)明：BASE指令用于導(dǎo)向下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令軸的參數(shù)讀/寫(xiě)入特定軸或軸組，設(shè)置的缺省值依次為：0, 1, 2每一個(gè)過(guò)程有其自己的 BASE基本軸組，每個(gè)程序能單獨(dú)賦值。Trio Basic程序與控制軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器分開(kāi)。每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器有其獨(dú)立的 功能，因此每個(gè)軸能以自己的速度、加速度等進(jìn)行編程，單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)運(yùn)動(dòng)，或者通過(guò)插補(bǔ)或鏈接運(yùn)動(dòng)鏈接在一起。

9、AXIS ()命令只要應(yīng)用正在進(jìn)行的單命令可以重新導(dǎo)向不同的軸。而B(niǎo)ASE ()指令，導(dǎo)向接下來(lái)的所有指令，除非用AXIS規(guī)定軸號(hào)參數(shù)：軸號(hào)：軸號(hào)或軸組號(hào)成為新的基準(zhǔn)軸排列，即軸號(hào)或軸組發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令給多軸指令 里的第一個(gè)軸?；据S的軸數(shù)和順序軸在軸組用于多軸運(yùn)動(dòng)。例子：例子1BASE （ 1）UNITS=2000設(shè)置軸1的轉(zhuǎn)換因子。SPEED=100設(shè)置軸1的速度ACCEL=5000設(shè)置軸1的加速度BASE （2）UNITS=2000設(shè)置軸2的轉(zhuǎn)換因子SPEED=125設(shè)置軸2的速度ACCEL=10000設(shè)置軸2的加速度例子2BASE ( 0,4,6)MOVE (100, -23.1 , 12

10、50)注意：軸0移動(dòng)100單位，軸4移動(dòng)-23.1單位，軸6移動(dòng)1250單位。這些軸會(huì)軸 0 的速度，加速度運(yùn)動(dòng)到特定位置。注意：BASE指令為每一個(gè)過(guò)程設(shè)置一個(gè)內(nèi)部軸隊(duì)列。默認(rèn)值為：0, 1, 2 一直到控制器上的最大軸號(hào)。如果BASE沒(méi)有指定所有軸，則自動(dòng)把其他值填入。首先填入的是比最后制定的軸號(hào)大的軸，然后按順序填入其他軸：例子3在MC216控制器上設(shè)置16軸的基本排列。BASE ( 2，6，10)設(shè)置16軸的內(nèi)部排列2， 6， 10， 11， 12， 13， 14， 15， 0， 1， 3， 4， 5， 7 8， 9注意：在命令行處理過(guò)程中，通過(guò)輸入>>BASE(0, 2，

11、3，1, 4，5，6, 7)>>例子是8軸控制器MC206CAM類(lèi)型：軸指令語(yǔ)法： CAM (start point, End point, Table multiplier , distanee)說(shuō)明：CAM 指令按存儲(chǔ)在TABLE變量中數(shù)組的位置曲線來(lái)運(yùn)動(dòng)。Table數(shù)組由TABLE指令定義。Table值是相對(duì)于cam運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)的絕對(duì)位置，并特指編碼器的邊沿。運(yùn)動(dòng)可由TABLE數(shù)組中3到數(shù)組容許的任意個(gè)點(diǎn)來(lái)定義。運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)table里的運(yùn)動(dòng)曲線通過(guò)插補(bǔ)控制電機(jī)做出圓滑的運(yùn)動(dòng)。參數(shù):start pointTable數(shù)組中使用的第一個(gè)元素的地址。允許Table數(shù)組保留多個(gè)軌跡或

12、其它信息。End pointTable數(shù)組中最后一個(gè)元素的地址。注意：2個(gè)或2個(gè)以上CAM ()指令同時(shí)執(zhí)行時(shí)可以用數(shù)組中的相同一組值。Table multiplierTable倍乘值用于成比例的放縮 Table里存儲(chǔ)的數(shù)值。因?yàn)門(mén)able值特定為編碼器的Dista nee用戶(hù)定義的單位控制整個(gè)運(yùn)動(dòng)速度。執(zhí)行CAM依據(jù)當(dāng)前軸的速度和距離?？刂祁l率例如：假定程序單位為 mm同時(shí)速度設(shè)置成10mm/s，加速度足夠高。如果定義距離 100mm，CAM的執(zhí)行需要10秒。速度可以由其他控制指令隨時(shí)更改。加速度為當(dāng)前指定的ACCEL值。注意為了跟隨CAM軌跡，ACCEL參數(shù)必須比SPEED參數(shù)大1000倍

13、。(假設(shè)默認(rèn)SERVO_PERID 是 1ms)參閱:ACCEL，AXIS，CAMBOX，SPEED，TABLE例子：假定運(yùn)動(dòng)需要遵循以下位置等式：T( x) =x*25+10000* ( 1-cos( x)上等式中，X是角度。客戶(hù)在利用這個(gè)例子時(shí)應(yīng)注意上面的算式，在給table賦值時(shí),cos(x)里的x要換算成弧度。這個(gè)例子提供簡(jiǎn)單的常速擺動(dòng)。循環(huán)執(zhí)行需要以下代碼。FOR deg=0 TO 360 STEP 20' 用來(lái)給 table 賦值的循環(huán)rad = deg * 2 * PI/360' 角度轉(zhuǎn)化為弧度x = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)

14、TABLE(deg/20,x) ' table 賦值NEXT degWHILE IN(2)=ON ' in put 2為 on 時(shí)，CAM循環(huán)CAM(0,18,1,200)WAIT IDLEWEND注： 子程序eamtable加載以下數(shù)據(jù)到table數(shù)組。Table位置角度值1 0 02 2011033 4033404 6065005 80102636 100142367 120180008 140211609 1602339610 1802450011 2002439612 2202316013 2402100014 2601823615 2801526316 3001250

15、017 3201034018 340910319 3609000250002000015000100005000注意:當(dāng)CAM指令執(zhí)行時(shí),ENDMOVE參數(shù)設(shè)成上一運(yùn)動(dòng)的結(jié)束位置例2:電機(jī)上安轉(zhuǎn)一個(gè)打印模版，上面有 0到9十個(gè)數(shù)字，激光射到哪個(gè)數(shù)字， 哪個(gè)數(shù)字就會(huì)被打印。需要打印的數(shù)字來(lái)自PORT1，ASCII碼。編碼器是4000個(gè)邊沿每轉(zhuǎn)，所以數(shù)字與數(shù)字之間是 400。Camtable從0到1, 這樣，cammultiplier應(yīng)該是400的整數(shù)倍，這樣才能保證在每個(gè)位置之間運(yùn)動(dòng)。速度設(shè)為10000邊沿/s，每個(gè)cam運(yùn)動(dòng)周期設(shè)為固定0.25s，這樣distanee參數(shù) 應(yīng)該是 10000*

16、0.25=2500程序如下：GOSUB profile_ge nWHILE IN(2)=ONWAIT UNTIL KEY#1 '等待來(lái)自portl 的數(shù)字GET#1,kIF k>47 AND k<58 THEN ' positio n=(k-48)*400 ' multiplier=positi on-o ffset ''檢查反方向運(yùn)動(dòng)是否更近是否有效轉(zhuǎn)化為絕對(duì)位置計(jì)算相對(duì)運(yùn)動(dòng)IF multiplier>2000 THEN multiplier=multiplier-4000 ELSEIF multiplier<-2000 THE

17、N multiplier=multiplier+4000做cam運(yùn)動(dòng)ENDIFCAM(0,200,multiplier,2500)'WAIT IDLEOP(15,ON)'觸發(fā)激光WA(20)OP(15,OFF)offset=(k-48)*400 '計(jì)算當(dāng)前位置ENDIFWEND profile_ge n: num_p=201scale=1.0FOR p=0 TO num_p-1TABLE(p,(-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2)+p/num_p)*scale)NEXT pRETURNCAMBOX類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法: CAMBOX(start poin

18、t, end point, table multiplier, link distance ,link axis<,link options><, link pos>)說(shuō)明：CAMBOX指令按存儲(chǔ)在TABLE變量中數(shù)組的位置曲線來(lái)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)與另一軸的測(cè) 量位置連接，構(gòu)成連續(xù)軟件電子齒輪。Table值是相對(duì)于起始點(diǎn)的絕對(duì)位置并特指編碼器的 邊沿輸入。Table數(shù)組由TABLE指令定義。運(yùn)動(dòng)可由TABLE數(shù)組中3到數(shù)組容許的任意個(gè)點(diǎn)來(lái)定義。 從動(dòng)軸依據(jù)Table定義的點(diǎn)作插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，使得少量點(diǎn)定義的運(yùn)動(dòng)軌跡形成平滑的曲線。參數(shù):start pointTable數(shù)組可能保留多個(gè)

19、軌跡或其它信息。此參數(shù)指定Table數(shù)組中使用的第一個(gè)元素的地址。End pointTable數(shù)組中使用的最后一個(gè)元素的地址。注意：2個(gè)或2個(gè)以上CAM ()指令同時(shí)執(zhí)行時(shí)可以用數(shù)組中的相同一組值。Table multiplierTable倍乘值用于成比例的放縮Table里存儲(chǔ)的數(shù)值。因?yàn)門(mén)able值特定為編碼器的沿，Linkdista nce用戶(hù)定義的連接(主)軸運(yùn)動(dòng)完成特定輸出運(yùn)動(dòng)。連接距離必須定義成正的距離。Li nk axis連接的軸linkopti on1.當(dāng)主軸色標(biāo)信號(hào)觸發(fā)時(shí)，從軸與主軸開(kāi)始連結(jié)。2當(dāng)主軸運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的絕對(duì)位置，從軸與主軸開(kāi)始連結(jié)。（見(jiàn)參數(shù)7）4.CAMB0X自動(dòng)重復(fù)

20、連續(xù)雙向運(yùn)行。設(shè)置REP_0PTI0N=1，取消此操作。8.PATTERN 模式，CAMBOX 的高級(jí)用法，允許在一個(gè)CAMBOX執(zhí)行周期中實(shí)現(xiàn)多個(gè) 波動(dòng)幅度值。一般與模式 4一起使用。注意：前兩個(gè)選項(xiàng)（1和2）要和后兩個(gè)選項(xiàng)（4和8 ）結(jié)合使用Link pos這個(gè)參數(shù)是絕對(duì)位置，當(dāng)參數(shù)6設(shè)成2，CAMBOX在這個(gè)位置開(kāi)始連結(jié)。注意：當(dāng)執(zhí)行CAMBOX時(shí)，ENDMOVE參數(shù)會(huì)被設(shè)置成前一運(yùn)動(dòng)的結(jié)束。REMAIN參數(shù)保留剩余距離。參數(shù)6和7可選。例子 1: num_p=30scale=2000產(chǎn)生正弦速度軌跡的子程序'用：p循環(huán)計(jì)數(shù)'n um_p table 中存儲(chǔ)點(diǎn)的個(gè)數(shù)

21、9;scale倍乘比例因子FOR p=0 TO num_pTABLE(p,(-SIN(PI*2*p/nu m_p)/(PI*2)+p/num_p)*scale)NEXT p上圖給出了數(shù)組元素與位置陣列的對(duì)應(yīng)關(guān)系。這在調(diào)用CAMBOX指令時(shí)與電機(jī)位置和連接位置的對(duì)應(yīng)是一致的。電機(jī)的速度曲線與位置曲線相關(guān)：速度曲線160-1D 36912151321242730=變量"start”例2:下圖為塑料薄膜的送料部分，送料與主軸編碼器輸入同步，當(dāng)主軸位置 時(shí)，觸發(fā)送料軸，開(kāi)始送料本例用到例1產(chǎn)生的table中的0到30點(diǎn)：start=1000FORWARD AXISWHILE IN(2)=0F

22、FCAMBOX(0,30,800,80,15,2,start)WA(10)WAIT UNTIL MTYPE=0 OR IN(2)=ONWENDCANCELCANCEL AXIS(1)WAIT IDLE0： TABLE中運(yùn)動(dòng)軌跡的開(kāi)始處30： TABLE中運(yùn)動(dòng)軌跡的結(jié)束處800:倍乘因子，每一次 CAMBOX 運(yùn)動(dòng)會(huì)因此而轉(zhuǎn) 800*2000個(gè)邊沿80：傳送帶上鏈接運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的距離。單位是鏈接軸上指定的單位。15：指定鏈接軸2:設(shè)置鏈接選項(xiàng)。鏈接運(yùn)動(dòng)在鏈接軸的絕對(duì)位置開(kāi)始Start:變量"start ”。15軸到達(dá)"start ”位置時(shí)開(kāi)始鏈接軸0需要做和機(jī)械凸輪一樣的動(dòng)作。與

23、軸3同步。Table ( 1000) table (1035)存放著運(yùn)動(dòng)軌跡。Table數(shù)組值代表機(jī)械凸輪，但可以縮放。TABLE(1000,0,0,167,500,999,1665,2664,3330,3497,3497) TABLE(1010,3164,2914,2830,2831,2997,3164,3596,3830,3996,3996) TABLE(1020,3830,3497,3330,3164,3164,3164,3330,3467,3467,3164) TABLE(1030,2831,1998,1166,666,333,0)BASE(3)MOVEABS(130)WAIT IDL

24、E start the con ti nu ously repeat ing cambox CAMBOX(1000,1035,1,360,3,4) AXIS(0) FORWARD start camshaft axisWAIT UNTIL IN(2)=OFFREP_OPTION = 2 ' cancel repeating mode by setting bit 1WAIT IDLE AXIS(0) waits for cam cycle to fin ishCANCEL ' stop camshaft axisWAIT IDLE10015010025030D102510J01

25、0001005101010151020IQ0 ” 一牡dCDUYLS150 DEGREESTABLE INDEX參閱：AXIS , CAM , REP OPTION , TABLE。CANCEL類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:CANCEL/ CANCEL (1)備選:CA說(shuō)明：CANCEL指令取消軸或插補(bǔ)軸組的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)。速度軌跡( FORWARD , REVERSE , MOVE，MOVEABS，MOVECIRC )將會(huì)以DECEL參數(shù)減速直到停止。其它運(yùn)動(dòng)會(huì)立即停 止。CANCEL ( 1)指令取消已緩存的運(yùn)動(dòng)而不影響正在執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)，注意：1.CANCEL只能取消當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)。如果在緩存中還有運(yùn)動(dòng)

26、，它會(huì)繼續(xù)被加載。參閱：AXIS，MTYPE，NTYPE，PMOVE，RAPIDSTOP例子：例子1FORWARDWA( 10000)類(lèi)型：軸指令語(yǔ)法:CONNECT (ratio , driving_axis )備選: CO (ratio , driving_axis )說(shuō)明：用來(lái)實(shí)現(xiàn)電子齒輪，從軸(基本軸)的 Dpos跟隨主軸(driving_axis )的Mpos 。比率可以通過(guò)在相同的軸再執(zhí)行CONNECT而隨時(shí)改變。不需取消以前的CONNECT指令可自動(dòng)更新速率。CANCEL 十秒鐘后停止運(yùn)動(dòng)例子2在飛剪系統(tǒng)中，用一系列的 Movelink指令，使得基本軸跟隨軸 4編碼器輸入。當(dāng)剪

27、子到達(dá)最高位時(shí)，會(huì)觸發(fā)控制器的數(shù)字輸入，用這個(gè)信號(hào)取消緩存的Movelink，取而代之的是用來(lái)減速的 Movelink指令，是從軸(基本軸)減速到 0。ref_axis = 4REPEATMOVELINK(100,100,0,0,ref_axis)WAIT LOADED ' 保證每次Ntype為空UNTIL IN(5)=ONCANCEL(1)' 取消Ntype中緩存的運(yùn)動(dòng)M0VELINK(100,200,0,200,ref_axis)'減速CANCEL'取消當(dāng)前Movelink 指令，啟動(dòng)減速例3:兩軸以1 : 2的比率鏈接，1秒后取消軸0運(yùn)動(dòng)，當(dāng)軸1速度降到一

28、定速度時(shí)取消軸1運(yùn) 動(dòng)。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)Cancel指令取消后，軸1以Dedel減速，當(dāng)Connect指令被取消后，軸1立 刻停止。BASE(0) SPEED=10000FORWARDCONNECT(0.5,0) AXIS(1)WA(1000)CANCELWAIT UNTIL VP_SPEED<=7500CANCEL AXIS(1)CONNECT參數(shù)：RATIO :電子齒輪的聯(lián)接率。比率定義為編碼器邊沿比率。主軸按增量運(yùn)行。比率 可正可負(fù)，并有16位的分辨率。DRIVING_AXIS :主軸或 RAPIDSTOP 取消。CONNECT(1,1)CONNECT(2CONNECT(0.5fl)CON

29、NECT 可以通過(guò) CANCEL例子：例1 :在0軸和1軸之間建立電子齒輪，0軸為從中，1軸為主軸，0軸為從中，0軸和1軸速比1：4BASE(0)SERVO=ONCONNECT(0.25,1)例2 :某臺(tái)機(jī)器，在軸1上連接的是自動(dòng)給料裝置，軸1需要以設(shè)定比率跟隨軸0。數(shù)字兩輸 入0-2的狀態(tài)決定鏈接比率，也就是速比。比如：in (1)=on，and in ( 2)=on，速比是6 :1BASE(1)FORWARD AXIS(0)WHILE IN(3)=ONWA(100)gear = IN(0,2)CONNECT(gear,0)WENDRAPIDSTOP' 取消 FORWARD and

30、CONNECT類(lèi)型：軸指令語(yǔ)法:CONNECT (ratio , driving_axis )備選: CO (ratio , driving_axis )說(shuō)明：用來(lái)實(shí)現(xiàn)電子齒輪，從軸(基本軸)的 Dpos跟隨主軸(driving_axis )的Mpos 。比率可以通過(guò)在相同的軸再執(zhí)行CONNECT而隨時(shí)改變。不需取消以前的CONNECT指令可自動(dòng)更新速率。注意：為實(shí)現(xiàn)精確的分?jǐn)?shù)比率鏈接，如：1024/3072。可用MOVELINK 指令，需設(shè)置連續(xù)重復(fù)模式DATUMDATUM原點(diǎn)搜尋類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:DATUM （ sequenee）說(shuō)明：DATUM指令有6種原點(diǎn)搜尋方式，DATUM使用

31、爬行速度和指定速度用于原點(diǎn)搜 尋。爬行速度用 CREEP參數(shù)設(shè)定。指定速度用 SPEED參數(shù)設(shè)定。DATUM （ 0）有特殊用 法，在軸出錯(cuò)的時(shí)候用來(lái)復(fù)位系統(tǒng)參數(shù)，此過(guò)程不改變位置。參數(shù):Seq.說(shuō)明0跟隨誤差超過(guò) FE_LIMIT 時(shí)，通過(guò)把AXISSTATUS 以下位清零來(lái)清除跟隨誤差：BIT 1 跟隨誤差警告BIT 2 遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)通訊錯(cuò)誤BIT 3 遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)錯(cuò)誤BIT 8 跟隨誤差超限BIT 11取消運(yùn)動(dòng)對(duì)于帶位置校正的步進(jìn)軸，當(dāng)前位置設(shè)為目標(biāo)位置。 FE清零。DATUM（0）必須在 wdog=off時(shí)應(yīng)用。1 軸以爬行速度（CREEP ）正向運(yùn)行直到發(fā)現(xiàn) Z信號(hào)。目標(biāo)位置重置為0同時(shí)糾正

32、測(cè)量位置，維持跟隨誤差。2 軸以爬行速度（CREEP ）反向運(yùn)行直到發(fā)現(xiàn) Z信號(hào)。目標(biāo)位置重置為0同時(shí)糾正測(cè)量位置，維持跟隨誤差。3 軸以程序設(shè)定速度（SPEED ）正向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。隨后軸以爬行速度反向運(yùn)動(dòng)直到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)復(fù)位。目標(biāo)位置重置為 0同時(shí)糾正測(cè)量位置，維持跟隨誤差。4 軸以程序設(shè)定速度（SPEED ）反向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。隨后軸以爬行速度正向運(yùn)動(dòng)直到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)復(fù)位。目標(biāo)位置重置為 0同時(shí) 糾正測(cè)量位置，維持跟隨誤差。5 軸以程序設(shè)定速度( SPEED )正向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。隨后軸 以爬行速度反向運(yùn)動(dòng)直到碰到 Z 信號(hào)。 目標(biāo)位置重置為 0 同時(shí)糾 正測(cè)量位置，維

33、持跟隨誤差。6 軸以程序設(shè)定速度( SPEED )反向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。隨后軸 以爬行速度正向運(yùn)動(dòng)直到碰到 Z 信號(hào)。 目標(biāo)位置重置為 0 同時(shí)糾 正測(cè)量位置，維持跟隨誤差。注意： 原點(diǎn)輸入低電平有效。 當(dāng)輸入 OFF 時(shí)認(rèn)為原點(diǎn)到。 feedhold ，reverse jog，forward jog ， forward ， reverse limit inputs 均是低電平有效。低電平輸入設(shè)計(jì)處于安全保護(hù)。例子 ：例 1 ：當(dāng)生產(chǎn)線因突發(fā)事件而被迫停止， 會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤， 當(dāng)突發(fā)事件處理完畢， 系統(tǒng)需要復(fù)位，按一下復(fù)位按鈕，重起生產(chǎn)線。FORWARD ' 啟動(dòng)生產(chǎn)線WHILE

34、 IN(2)=ONIF MOTION_ERROR=0 THENOP(8,ON) ' 綠燈代表正常生產(chǎn)ELSEOP(8, OFF)GOSUB error_correctENDIFWENDCANCELSTOPerror_correct:REPEATOP(10,ON)WA(250)OP(10,OFF) ' 紅燈閃爍，代表出錯(cuò)WA(250)UNTIL IN(1)=OFFDATUM(0) ' 清除軸錯(cuò)誤SERVO=ON ' 重新閉環(huán)WDOG=ON '使能OP(9,ON) ' 提示生產(chǎn)線即將復(fù)位WA(1000)OP(9,OFF)FORWARD ' 重

35、新啟動(dòng)RETURN例2:通過(guò)Z相脈沖定位，把Z相脈沖的位置設(shè)置為0,并且讓軸轉(zhuǎn)到這里。用 指令datum ( 1)實(shí)現(xiàn)，由于軸發(fā)現(xiàn)Z脈沖后開(kāi)始減速，就會(huì)導(dǎo)致軸停的位置不 在0位，而是走過(guò)一點(diǎn)，這樣可以用Move指令是軸停到Z脈沖的位置。SERVO=ONWDOG=ONCREEP=1000 '設(shè)置原點(diǎn)搜尋速度SPEED=5000 '設(shè)定速度DATUM(1) 'Z 脈沖方式尋原點(diǎn)WAIT IDLEMOVEABS (0)' 轉(zhuǎn)到 0 位例3:有一臺(tái)機(jī)器使用它尾部的一個(gè)極限開(kāi)關(guān)做為原點(diǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)之前，機(jī)器要回 原點(diǎn)，可用datum (4)指令實(shí)現(xiàn)。SERVO=ONWDOG=

36、ONREV_IN=-1 '暫時(shí)取消限位功能DATUMN=5 '輸入通道5做原點(diǎn)開(kāi)關(guān)SPEED=5000 '設(shè)定速度CREEP=500 '設(shè)置爬行速度DATUM(4)'尋找原點(diǎn)指令WAIT IDLEDATUM_IN=-1REV_IN=5 '設(shè)置輸入通道5為極限開(kāi)關(guān)例4:和例3中的機(jī)器差不多，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)在軸的正方向上，尋原點(diǎn)要求：軸以程 序設(shè)定速度(SPEED)正向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。隨后軸以爬行速度反向 運(yùn)動(dòng)直到碰到Z信號(hào)。用指令datum (5)實(shí)現(xiàn)。如果有必要，可以再用一個(gè) Move指令使軸運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)0位置。SERVO=ONWDOG=ONDA

37、TUM_IN=7 ' in put 7做為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)SPEED=5000 '設(shè)定速度CREEP=500 '設(shè)置爬行速度DATUM(5)'執(zhí)行原點(diǎn)搜尋指令WAIT IDLEDEC 參數(shù)：?jiǎn)挝籙NITS/SEC9注意：ACC同時(shí)設(shè)置加速度和減速度，想要設(shè)置不同的加減速度時(shí)，DEC要在ACC之后使用。參閱：ACCEL、DECEL例子：設(shè)置不同的加減速，做一個(gè)運(yùn)動(dòng)。ACC(120)' 同時(shí)設(shè)置加減速 120 uni ts/sec/secDEC(90)' 設(shè)置減速度為 90 units/sec/secSPEED=14.5 ' 設(shè)置速度為 to 14.

38、5 units/secMOVE(500)' 運(yùn)動(dòng) 500 UNITSDEFPOSDEFPOS 定義位置類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法：DEFPOS ( POS_1，POS_2, POS_3)備選:DP ( pos_1，pos_2pos_3)說(shuō)明：重新定義當(dāng)前位置。Pos_#直接給DEFPOS，同時(shí)調(diào)整MPOS值，以保證FE不變。此操作在下一伺服周期完成。Defpos指令執(zhí)行過(guò)程中，offpos值非0。當(dāng)defpos執(zhí)行完，dpos和Mpos更新完畢，offpos會(huì)重新回到0。Defpos可以在任何時(shí)候執(zhí)行，包括軸運(yùn)動(dòng)的過(guò)程 中。但該指令的主要功能是，在軸靜止時(shí)重置軸或軸組的當(dāng)前位置。參數(shù):PO

39、S1 :絕對(duì)位置，使用用戶(hù)定義單位設(shè)置基本軸POS2：絕對(duì)位置，使用用戶(hù)定義單位設(shè)置基本排列中的下一個(gè)軸POS3：絕對(duì)位置使用用戶(hù)定義單位設(shè)置基本排列中的下一個(gè)軸。注意：可以指定的參數(shù)和系統(tǒng)中的軸數(shù)相同參閱：AXIS，DATUM，DPOS，OFFPOS，MPOS，UNITS例1:在兩個(gè)軸回到原點(diǎn)后，需要改變當(dāng)前位置值，以使當(dāng)前位置不為0。DATUM(5) AXIS(1) 軸 1 回原點(diǎn)DATUM(4) AXIS(3) 軸 2 回原點(diǎn)WAIT IDLE AXIS(1)WAIT IDLE AXIS(3)BASE(1,3)' 設(shè)置基本軸組DEFPOS(-10,-35)'重新定義兩軸的

40、當(dāng)前位置 -10 and -35例2:定義軸的當(dāng)前位置是 10,之后做絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)。一定要保證新的當(dāng)前位置已經(jīng)更新, 再做運(yùn)動(dòng)：DEFPOS(IO.O)WAIT UNTIL OFFPOS=0'保證當(dāng)前位置已經(jīng)更新MOVEABS(25.03)>>DP(0,0,0,0)DISABLE GROUP類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法：DISABLE_GROUP(axis1 ,axis2, axis3, axis4)說(shuō)明：用來(lái)生成一個(gè)軸組，當(dāng)軸組中的一個(gè)或多個(gè)軸有運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤時(shí)，整個(gè)軸組將被禁用。軸組生成之后，當(dāng)有一個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，軸組中所有軸的AXIS_ENBLE 和SERVO都會(huì)被設(shè)置成OFF?？?/p>

41、以生成多個(gè)軸組，但是同一軸不能屬于多個(gè)軸組。DISABLE_GROUP(-1) 取消所有的軸組 參數(shù)：axisl:軸組中的第一個(gè)軸的軸號(hào)Axis number of first axis in group.axis2: 軸組中的第二個(gè)軸的軸號(hào)Axis number of second axis in group.axisN:軸組中的第 N 個(gè)軸的軸號(hào) Axis number of Nth axis in group.注意：參數(shù)的個(gè)數(shù)可以是系統(tǒng)中的軸數(shù)。例子：例1:有臺(tái)機(jī)器上由兩個(gè)功能不同的部分，各自有各自的急停和監(jiān)控保護(hù)系統(tǒng)。其中一個(gè)出 錯(cuò)，臨一個(gè)會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，當(dāng)故障排除后，出錯(cuò)的部分會(huì)重新啟動(dòng)

42、，繼續(xù)運(yùn)行。這就需要設(shè) 置連個(gè)獨(dú)立的軸組。軸組包括0 to 2 and 6軸組包括3 to 5 and 7DISABLE_GROUP(-1)' 取消前面設(shè)置的軸組DISABLE_GROUP(0,1,2,6)DISABLE_GROUP(3,4,5,7) WDOG=ON 使能FOR ax=0 TO 7AXIS_ENABLE AXIS(ax)=ON使能8 axesSERVO AXIS(ax)=ON ' 閉環(huán)NEXT axENCODER_RATIO類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法：ENCODER_RATIO(de nomi nator, numerator) 說(shuō)明：這條指令允許以非整數(shù)的比率對(duì)編

43、碼器輸入進(jìn)行縮放，應(yīng)用下面的公式：MPOS= (numerator / denominator) x encoder_edges_inputENCODER_RATIO 影響伺服環(huán)的編碼器邊沿輸入的個(gè)數(shù)，必須適當(dāng)位置增益，從 而使運(yùn)動(dòng)順利穩(wěn)定地執(zhí)行。和UNITS參數(shù)不同，ENCODER_RATIO 影響諸如MVOECIRC 和CAMBOX 一類(lèi)的指令，而UNITS只影響用戶(hù)程序中的參數(shù)的單位。 參數(shù)：Denominator:016777215之間的任意一個(gè)數(shù)，用來(lái)指定上述公式的分母Numerator:016777215之間的任意一個(gè)數(shù)，用來(lái)指定上述公式的分子注意：避免應(yīng)用大比率，大比率不僅會(huì)導(dǎo)致

44、分辨率的丟失，而且會(huì)大幅度的降低運(yùn)動(dòng)的平滑性。實(shí)際的物理編碼器計(jì)數(shù)是軸的基本分辨率，應(yīng)用這條指令會(huì)降低運(yùn)動(dòng)控制器 準(zhǔn)確到達(dá)所有位置的能力。注意：ENCODER_RATIO 不能代替UNITS.只是在必要的時(shí)候才用ENCODER_RATIO.PP_STEP和ENCODER_RATIO 不能同時(shí)應(yīng)用到同一軸上。例子：在旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心有一個(gè)伺服電機(jī)，在伺服電機(jī)的尾部安裝有每轉(zhuǎn)可以輸出8192個(gè)脈沖的編碼器。要計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)的角度，所以每度為一個(gè)計(jì)數(shù)單位。 7200是和8192最接近又能被一個(gè)整數(shù)整除從而化為角度的分辨率 (7200 / 20 =360)ENCODER_RATIO(8192,7200)UNIT

45、S = 20例2:在X-Y平面上，需要作MOVECIRC 圓弧插補(bǔ)，而圓弧插補(bǔ)指令需要相同的UNITS。軸3 (X軸)是409個(gè)反饋計(jì)數(shù)每 mm,軸4 (Y軸)560反饋計(jì)數(shù)每 mm。這就需要用到 ENCODER_RATIO 指令，使兩個(gè)軸的分辨率一致。ENCODER_RATIO(409,560) AXIS(3) ' axis 3也是 560 counts/mm 了現(xiàn)在UNITS AXIS(3) = 56' X軸單位UNTIS AXIS(4) = 56' Y軸單位MOVECIRC(200,100,100,0,1)'插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)FORWARDFORWARD 向前運(yùn)動(dòng)類(lèi)

46、型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:FORWARD備選:FO說(shuō)明：設(shè)置連續(xù)正向運(yùn)動(dòng)。在程序制定的加速度下加速，直到速度等于程序設(shè)定值。軸就 以程序設(shè)定的速度一直運(yùn)行下去，直到用CANCEL或RAPIDSTOP取消運(yùn)動(dòng)，軸會(huì)以程序設(shè)定的減速度，減速。直至停止。如果軸碰到正向限位開(kāi)關(guān)或正向軟限位，F(xiàn)ORWARD指令會(huì)被取消，軸以設(shè)定減速度減速到零。參閱：AXIS，CANCEL ，RAPIDSTOP ，REVERSE，UNITS例子：讓軸正向連續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)In put ( 12 )被檢測(cè)到有輸入，停止運(yùn)動(dòng)：FORWARD'等待停止信號(hào)WAIT UNTIL IN(12)=ONCANCELWAIT IDLEMA

47、TCHMATCH 匹配類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:MATCH(count, table address)說(shuō)明：指令用于對(duì)控制器進(jìn)行模式比較。當(dāng)色標(biāo)跟蹤信號(hào)觸發(fā)時(shí)，將生成的模式與設(shè)定好 的多種色標(biāo)輸入狀態(tài)模式進(jìn)行比較。參數(shù):count 模式匹配中包含的輸入狀態(tài)總數(shù)table address紀(jì)錄用于比較的模式其地址參閱：REGIST 和 RECORD例子:dec_dist=SPEED*SPEED*0.5/DECELlen gth=1OREP_DIST=100*le ngthDEFPOS(O)REGIST(5,le ngth)MOVE(2*le ngth)WAIT UNTIL MARKIF TRANSI

48、TIONS>4 AND TRANSITIONS<12 THENMATCH(8,10)IF REG_MATCH>0.8 THENIF REG_POS<(MPOS+dec_dist-le ngth) THENMOVEMODIFY(2*le ngth+REG_POS)ELSEMOVEMODIFY(le ngth+REG_POS)ENDIFELSEPRINT "marks give too poor fit"ENDIFELSEPRINT "marks n ot see n"ENDIFWAIT IDLEPRINT REG_POS,ENDMO

49、VE,TRANSITIONS,REG_MATCHMHELICALMHELICAL 螺旋插補(bǔ)類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法: MHELICAL(end1,end2,centre1,centre2,direction,distance3,mode)說(shuō)明：執(zhí)行一個(gè)螺旋插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)在兩個(gè)正交軸之間做圓弧插補(bǔ)，同時(shí)第三軸做線性運(yùn)動(dòng)，前五個(gè)參數(shù)和圓弧插補(bǔ)指令MOVECIRC()類(lèi)似，第六個(gè)參數(shù)定義同時(shí)要走的第三軸的線性距離。End1和cen ter1工作在當(dāng)前的基本軸，End2和center2工作在下一軸。前四個(gè)距離和第六個(gè)參數(shù)是以各自軸的單位轉(zhuǎn)換因子為單位。參數(shù):end1BASE基準(zhǔn)軸要停止的相對(duì)于起點(diǎn)的位置end

50、2BASE基準(zhǔn)陣列中，下一個(gè)軸的要停止的相對(duì)于起點(diǎn)的位置centrel圓心相對(duì)于BASE基準(zhǔn)軸起點(diǎn)的位置centre2 圓心相對(duì)于BASE基準(zhǔn)陣列，下一個(gè)軸的起點(diǎn)的位置 direction圓弧插補(bǔ)方向軟件開(kāi)關(guān)設(shè)成1為順時(shí)針?lè)较?設(shè)成0為逆時(shí)針?lè)较騞istanee 3 BASE基準(zhǔn)陣列中，第三軸走的線性距離mode:0 =標(biāo)準(zhǔn)的螺旋插補(bǔ)1 =只插補(bǔ)前兩個(gè)軸第三軸隨動(dòng)例子：例1下面的這段程序的功能是，通過(guò)軸 1和軸2,使得工具繞圓角長(zhǎng)方形運(yùn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn) 動(dòng)軸3讓工具始終與長(zhǎng)方形垂直。軸3單位是度REP_OPTION AXIS(3)=ON運(yùn)動(dòng)開(kāi)始三個(gè)軸需要回零點(diǎn)MERGE=ONMOVEABS(360)

51、 AXIS(3)'校正3軸開(kāi)始角度WAIT IDLE AXIS(3)MOVE(0,12)MHELICAL(3,3,3,0,1,90)MOVE(16,0)MHELICAL(3,-3,0,-3,1,90)MOVE(0,-6)MHELICAL(-3,-3,-3,0,1,90)MOVE(-2,0)MHELICAL(-3,3,0,3,1,90)例2 :如下圖所示，有一 PVC切刀，通過(guò)XY兩軸來(lái)控制，第三軸控制切刀角度。為了做 到速度的匹配，我們要用模式1。BASE(0,1,2) : MERGE=ON '平滑運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)啟動(dòng)MOVE(50,0)MHELICAL(0,-6,0,-3,1,180

52、,1)MOVE(-22,0)WAIT IDLEMOVE(-90) AXIS(2)'控制切刀轉(zhuǎn)個(gè)直角彎WAIT IDLE AXIS(2) MOVE(0,-50)MHELICAL(-6,0,-3,0,1,180,1)MOVE(0,50)WAIT IDLE '停一下，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)切刀MOVE(-90) AXIS(2)WAIT IDLE AXIS(2)MOVE(-22,0)MHELICAL(0,6,0,3,1,180,1)WAIT IDLE類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法：MHELICALSP(e nd1, en d2, cen tre1,ce ntre2, directio n, dista nc

53、e3)說(shuō)明：執(zhí)行與 MHELICAL相同的螺旋插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，另外，當(dāng)緩存了多個(gè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，允許矢量速度改變。用到另外兩個(gè)軸參數(shù)：FORCE_SPEED,ENDMOVE_SPEED.例子：MERGE=ON 時(shí)，執(zhí)行緩存的一系列運(yùn)動(dòng)。一個(gè)螺旋運(yùn)動(dòng)要求開(kāi)始的速度為40units/second，結(jié)束時(shí)的速度為 20units/second.FORCE_SPEED=40ENDMOVE_SPEED=20MHELICALSP(100,100,0,100,1,100)更多信息祥見(jiàn)：MHELICAL 和第14章；運(yùn)動(dòng)緩存MOVEMOVE類(lèi)型：運(yùn)動(dòng)控制指令語(yǔ)法:MOVE(distancel ,distance2 ,dis

54、tance3 ,distance4.)備選:MO()說(shuō)明：MOVE指令使一軸或多軸在目標(biāo)速度，加速度和減速度下以增量的方式運(yùn)動(dòng)到特定指定的運(yùn)動(dòng)距離的比例由轉(zhuǎn)換因子 UNITS參數(shù)設(shè)定。例如，一軸編碼器是 4000edges/mm，于是軸的單元數(shù)設(shè)為4000, MOVE ( 12.5)將會(huì)移動(dòng)12.5毫米。MOVE工作在缺省軸，除非AXIS定義臨時(shí)基本軸。參數(shù)dist_1定義為缺省軸，dist_2 作為另一個(gè)軸等等。通過(guò)改變軸在獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，非插補(bǔ)，非同步可以獲得多軸運(yùn)動(dòng)。增量運(yùn)動(dòng)可以合并成連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)設(shè)置MERGE=ON。在多軸系統(tǒng)中，速度和加速度都用軸組中第一個(gè)軸的。參數(shù):distance

55、1:基本軸從當(dāng)前位置開(kāi)始運(yùn)動(dòng)的距離dista nce2:基本軸隊(duì)列中下一軸從當(dāng)前位置開(kāi)始運(yùn)動(dòng)的距離distance3:基本軸隊(duì)列中下一軸從當(dāng)前位置開(kāi)始運(yùn)動(dòng)的距離dista nce4:基本軸隊(duì)列中下一軸從當(dāng)前位置開(kāi)始運(yùn)動(dòng)的距離參數(shù)的個(gè)數(shù)可以增加到控制器上的軸數(shù)參閱：AXIS，MOVEABS，UNITS例子：例子1系統(tǒng)轉(zhuǎn)換因子為1和1000線的編碼器。因此，需要如下指令使電機(jī)運(yùn)動(dòng)10圈。(1000線編碼器給出 4000edges/turn )。MOVE ( 40000)例子2Axes 3, 4 and 5獨(dú)立運(yùn)動(dòng)(非查補(bǔ)).每個(gè)軸都是在自己的速度、加速度、減速度下運(yùn)動(dòng)。'設(shè)置軸的速度，并使能BASE(3)SPEED=5000ACCEL=100000DECEL=150000SERVO=ONBASE(4)SPEED=5000ACCEL=150000DECEL=560000SERVO=ONBA