單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計

1、編輯ppt1題目：篩選機(jī)械手設(shè)計題目：篩選機(jī)械手設(shè)計答辯學(xué)生：武繼坤答辯學(xué)生：武繼坤指導(dǎo)老師：費凌指導(dǎo)老師：費凌專業(yè)：機(jī)械電子工程專業(yè)：機(jī)械電子工程編輯ppt2畢業(yè)設(shè)計任務(wù)與要求：畢業(yè)設(shè)計任務(wù)與要求：v畢業(yè)設(shè)計主要內(nèi)容畢業(yè)設(shè)計主要內(nèi)容： 生產(chǎn)線上有紅黑兩種直徑為生產(chǎn)線上有紅黑兩種直徑為2cm厚厚1cm的圓的圓鐵片，設(shè)計一種機(jī)械手，該手能自動篩選出紅色鐵片，設(shè)計一種機(jī)械手，該手能自動篩選出紅色鐵片，并把紅色鐵片放到指定位置。由伺服電機(jī)鐵片，并把紅色鐵片放到指定位置。由伺服電機(jī)控制，控制電路和電機(jī)電路實現(xiàn)光電隔離，并要控制，控制電路和電機(jī)電路實現(xiàn)光電隔離，并要求機(jī)械手有判別鐵片顏色的功能，且能準(zhǔn)確

2、把握求機(jī)械手有判別鐵片顏色的功能，且能準(zhǔn)確把握鐵片位置因素。該手運行路徑合理，接近指定位鐵片位置因素。該手運行路徑合理，接近指定位置時能夠減速運行。整個過程無人工操作，系統(tǒng)置時能夠減速運行。整個過程無人工操作，系統(tǒng)通過傳感裝置檢測機(jī)械手位置，工作結(jié)束能自動通過傳感裝置檢測機(jī)械手位置，工作結(jié)束能自動停止。停止。v完成該系統(tǒng)的硬件，軟件設(shè)計完成該系統(tǒng)的硬件，軟件設(shè)計;v編寫適當(dāng)?shù)恼Z言程序；編寫適當(dāng)?shù)恼Z言程序；編輯ppt3總體設(shè)計方案總體設(shè)計方案 單片機(jī)單片機(jī) 計算機(jī) 獨立鍵盤 機(jī)械手電磁鐵 驅(qū)動芯片 光電傳感器伺服電機(jī) 增量式光電 編碼器機(jī)械手抓手 傳動部件 機(jī)械手手臂編輯ppt4機(jī)械手組成編輯p

3、pt5機(jī)械手機(jī)械手3D設(shè)計圖設(shè)計圖編輯ppt6單片機(jī)及驅(qū)動芯片的選擇單片機(jī)及驅(qū)動芯片的選擇編輯ppt7LMD18200邏輯真值表邏輯真值表 PWM 轉(zhuǎn)向 剎車 實際輸出驅(qū)動電流 電機(jī)工作狀態(tài) H H L流出OUT1、流入OUT2 正轉(zhuǎn) H L L流入OUT1、流出OUT2 反轉(zhuǎn) L X L流出OU1T、流出OUT2 停止 H H H流出OUT1、流出OUT2 停止 H L H流入OUT1、流入OUT2 停止 L X H NONE 編輯ppt8LMD18200控制信號控制信號編輯ppt9伺服電機(jī)編輯ppt10傳感器選擇v顏色值或顏色 模擬量輸出0-10Vv最大顏色選擇度v導(dǎo)向光束（紅色）v響應(yīng)時

4、間，典型值：100sv自 檢功能v獨立放大器，1種顏色自學(xué)功能v物體尺寸 5 mmv信號強(qiáng)度0-10Vv距離：5-200mmv白色光源v達(dá)到32色自學(xué)功能的FSK存儲卡 v任選附件 v防護(hù)等級IP 65 v光源，自適應(yīng)顏色傳感器和放大器編輯ppt11系統(tǒng)控制電路圖系統(tǒng)控制電路圖 編輯ppt12程序流程圖程序流程圖開始檢測工件是否紅色 電機(jī)M1 正傳 電磁鐵 通電電機(jī)M1 反轉(zhuǎn)位置檢測電機(jī)M1正傳電磁鐵斷電 電機(jī)M1 反轉(zhuǎn)位置檢測結(jié)束 循環(huán) 控制 檢測有無 工件 系統(tǒng) 初始化電機(jī)M2,M3正傳電機(jī)M2,M3反傳編輯ppt13仿真電路仿真電路編輯ppt14機(jī)械手運動軌跡大臂運動軌跡生產(chǎn)線小臂運動回轉(zhuǎn)軌跡大臂擺動軌跡編輯ppt15機(jī)械手參數(shù)抓手伸縮長度抓手伸縮長度: 25 mm重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度: 0.02 mm最大速度最大速度: 5,5 m/s控制器類型控制器類型:單片機(jī)單片