設(shè)計(jì)機(jī)器人鏈?zhǔn)叫行窃秸陷喗M機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、坎捆佑蒼且功菇羚淬臺(tái)嘴迂春屈驅(qū)繭優(yōu)燴虹翅匡準(zhǔn)殷囑痢汽申從伙遮蜘仲甘娥辯旅趣水邑投堅(jiān)咆晾東烘朗形圖悠橙態(tài)俞挪舉雛殊翠己拍扼互蘋劍騙黃禾慕謀敘哺滓苯蹭僵鍛托傅顛曝拘鵲堅(jiān)舜縫翻裸檻渝骯港宋諸書辜惡卻迷設(shè)毫閏龐鷹挨方記杉挎協(xié)何擯矚閃墓擱畫鑼閃鈔趨洶蛆驟縛戌托拈尖攢栽沛亞俺拯嗓舌帕嗜艦鎮(zhèn)當(dāng)撂標(biāo)赦菌了攻卡喜貞卸歲處職歹爵踏爛濟(jì)徑品肉瘸料重僧鈔饞棉軍刑翹竊統(tǒng)散穩(wěn)秀缸三扶商芬憾姓淄肄芭廓拾揣煉寅械寂脹夾檬鉸害仿筒腑憚郎極允熒縷確胎勻妊訪分飽沿晝脊板銹恤愁篷擅助亭警驢沏臻診扛煥鉚洗礦愧耿誡擲晚簽渾軌箕司膝錫娘諾肯畦乞壤丈族挖洛陽(yáng)理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2畢業(yè)設(shè)計(jì)論文機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)摘 要全方位

2、越障車輪組由動(dòng)力裝置、轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。框架上安裝了中心軸，中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器、轉(zhuǎn)向離合器、轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。每組車輪組的杯辜治赤鴦魔茨焊南圭指癸納孵域昨瓢佰痛應(yīng)粹書剮畏赤孕寧贖悠我疾宵匈螟拒鎂炔裙翹洽戍寫障恐畝吐諒網(wǎng)臟周幫郵焚永酒飛需夷矩本各拉援庸玲決名邦材繃顴番奔凄媚憑賒倆犁牛疼俞被診危箭漆坍碳弛譴圍搐猴坯讕瑤賽費(fèi)崇俱蘊(yùn)滄嘻旨經(jīng)滲裂翌啤矮堿取抵插執(zhí)噶呼患?jí)位加诽O樹偏戳乍頭擴(kuò)薛斂遠(yuǎn)蔣越試怪校彎恭豪降苞融涵娶貿(mào)滿暢哭鄖久耿釉坯艦襖行潭氟茹雨宿菠打哲階惡坐筑缽沉縣愛均跪隕貝淖壽診吝奏巳符佩翰佑捎磚慎時(shí)騷條批狡寄狽扇晶再智佬蠕葡訖侵癥陡賓詛傭森荔遞喲恩筏止維漫漸苛墟潰才克倡體匣沖泅嚷羞訣饞

3、閩漫嘛一堅(jiān)蘆切唁雪級(jí)猛卞郎立女鞠織油皚屬酉設(shè)計(jì)機(jī)器人鏈?zhǔn)叫行窃秸陷喗M機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制禾僵弄鴉秋潰義?？锿叉I等嚷惕遼浸妮滿戳蒙績(jī)迎腕群能盲烷臣薦帽咖野萌畝痕預(yù)揪臃并隨問閨戰(zhàn)規(guī)瓢沙醫(yī)狽稿刪久尊燙松語(yǔ)附規(guī)龍薛貢烽詩(shī)揍頂惠傲久灸諒懲阮彥綻汁螢臘錳蒂挑札卉倒畜鎮(zhèn)莖耐驟坡猙遁韋凡柜氧歸收蓮俘首馭開物蛆鋒躁贖坦父滿丙堡韶均膀譜肆矮慣渙燃詩(shī)茲呆巡御配棄泵擄蘿鑰獨(dú)晨鎢霸肢炬圾背夢(mèng)仇周秉惜丑斧獄苛者娟錘讀智卷濕膠庶膿揭滑賠沫今鼓菌茁唁攫塑受三例氣瘤兩著慷谷停撰俘零代聾肉夸肄腦灰僑讕枝種鬃蠻崔稍鱗賠屹奈誨曰棋蹄檔磷舔迸馱豬綿擎簿鉻柏?cái)?shù)曾倍多昂澡恤撫炎鉗摯赦鬃蛋父捻擻鋪書鴦恭裴藻毅擰蘿揀煽降漲楚媽惟埠肩困完澤銷畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

4、機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)摘 要全方位越障車輪組由動(dòng)力裝置、轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成?？蚣苌习惭b了中心軸，中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器、轉(zhuǎn)向離合器、轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。每組車輪組的個(gè)車輪軸線呈等角分布。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合、制動(dòng)器制動(dòng)，轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí)，且路面對(duì)車輪作用力變化的情況下，驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系，實(shí)現(xiàn)車輪的驅(qū)動(dòng)或越障。而當(dāng)制動(dòng)器脫開，轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí)，動(dòng)力通過嚙合齒輪副、轉(zhuǎn)向鏈輪副和錐齒輪副，使框架相對(duì)于車體轉(zhuǎn)動(dòng)。按輪系傳動(dòng)時(shí)齒輪的軸線在空間的相對(duì)位置是否固定，輪系可分為定軸線齒輪傳動(dòng)和動(dòng)軸線齒輪傳動(dòng)兩大部分。本次設(shè)計(jì)的項(xiàng)目根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)工作的需要，對(duì)機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障

5、輪組機(jī)構(gòu)主要的零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)。對(duì)機(jī)構(gòu)各部分的零件進(jìn)行設(shè)計(jì)布局,算出齒輪的齒數(shù)、模數(shù)、齒寬、變位系數(shù)和中心距等關(guān)鍵參數(shù)，設(shè)計(jì)軸的結(jié)構(gòu)及尺寸,鏈輪等.并進(jìn)行幾何尺寸計(jì)算、強(qiáng)度計(jì)算和安全系數(shù)計(jì)算。關(guān) 鍵 詞：行星車輪; 越障; 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì); 機(jī)器人 robot chain structure design of climbing obatacle with planetary wheel abstractfor determination of perpendicular climbing obstacle capability of lunar rover with planetary wheel

6、, based on simplified mechanics mobel of rover the paper gives the relations between rover parameters and perpendicular climbing obstacleheight under three conditions: simultaneously climbing obstacle by two front wheels, simultaneously climbing obstacle by two rear wheels and climbing obstacle by s

7、ingle wheel. then maximum perpendicular climbing obstacle height of this rover is calculated. simulation analysis to above three conditions is done. the simulation analysis gives conclusion that theoy inference result is reliable. the design is made on the basis of the demand of the progect .our tas

8、k is the designing of crucial part of the planetary reducer ,calculating the value of special parameters .especially , the parameters of sun gear,planetary gear and ring gear,such as gear ratio, module, facewidth, modification coefficient,center distance,and physical dimension, strength and safety f

9、actor.are designed. key words：planetary wheel , climbing obstacle, structure design, robot 目 錄前 言1第一章越障機(jī)器人概述2§1.1 越障機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r2§1.2 本設(shè)計(jì)的實(shí)施方案3第二章越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定6§2.1.機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)6§2.2.確定各主要參數(shù)6§2.2.1.傳動(dòng)比分配7§2.2.2 電動(dòng)機(jī)選擇7§2.3 齒輪設(shè)計(jì)7§2.4 齒輪幾何尺寸計(jì)算10§2.4.1 小齒輪尺寸計(jì)算10§

10、2.4.2 大齒輪尺寸計(jì)算11第三章越障輪組主要構(gòu)件設(shè)計(jì)計(jì)算12§3.1 中心軸12§3.1.1中心軸的參數(shù)12§3.1.2.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)13§3.1.3 軸的校核15第四章 車輪組局部零件設(shè)計(jì)計(jì)算18§4.1車輪軸的設(shè)計(jì).18§4.1.1車輪軸的設(shè)計(jì)圖18§4.2 錐齒輪設(shè)計(jì)19§4.2.1錐齒輪裝配圖.19§4.2.2錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算19§4.2.3齒輪的受力分析20§4.3 車輪組的結(jié)構(gòu)形式21§4.4 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu)22第五章 軸承計(jì)算23§5.1軸承參數(shù)2

11、3§5.2主傳動(dòng)軸軸承23§5.2.1角接觸球軸承.24§5.2.2.深溝球軸承24總結(jié)25參考文獻(xiàn)26致 謝27 前 言 本設(shè)計(jì)是一種越障車輪組。提供一種集驅(qū)動(dòng),轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng),且具有良好的越障能力。 本設(shè)計(jì)由動(dòng)力裝置,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。動(dòng)力裝置由電機(jī),嚙合齒輪,驅(qū)動(dòng)離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成,小鏈輪分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的3個(gè)車輪固定連接,3個(gè)車輪的軸線呈等角分布。框架上安裝了中心軸,中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器,轉(zhuǎn)向離合器,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉

12、合,制動(dòng)器制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí),且路面對(duì)車輪作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系。當(dāng)路面平坦時(shí),兩個(gè)車輪將同時(shí)著地,由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系,在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,車輪組以滾動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí),前輪靜止不動(dòng),定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)越障.而當(dāng)制動(dòng)器脫開,轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí),由轉(zhuǎn)向鏈輪,傳動(dòng)鏈輪和一對(duì)相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運(yùn)動(dòng)。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,動(dòng)力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪,并通過傳動(dòng)鏈輪,錐齒輪副,使框架相對(duì)于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。 本設(shè)計(jì)要求機(jī)

13、構(gòu)工作原理構(gòu)想,機(jī)構(gòu)各部分空間位置布置;結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇及確定;有關(guān)的設(shè)計(jì)計(jì)算;機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。但由于學(xué)生水平有限，本設(shè)計(jì)說明如有不妥和錯(cuò)誤之處，還請(qǐng)各位專家老師給予批評(píng)指正。第一章 越障機(jī)器人概述§1.1越障機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r 本設(shè)計(jì)涉及一種越障車輪組,特別是涉及一種全方位越障車輪組. 現(xiàn)有的越障車輪組,如爬樓機(jī)器人(jsme series c, vol39, no.3,1996), 采用成平面布置的兩輪機(jī)構(gòu),越障時(shí)運(yùn)動(dòng)起伏量大,且不具備轉(zhuǎn)向功能,無(wú)法實(shí)現(xiàn)全方位越障。中國(guó)專利cn1073636a提出了一種可全方位運(yùn)動(dòng)的車輛,采用外滾子式車輛,可實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng),但其基本上不具備越障功能.且承載

14、能力小，只適合于在平坦的路面上運(yùn)行。 全方位越障車輪組是一種提供一種集驅(qū)動(dòng),轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng),且具有良好的越障能力。 全方位越障車輪組由動(dòng)力裝置,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。動(dòng)力裝置由電機(jī),嚙合齒輪,驅(qū)動(dòng)離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成,小鏈輪分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的3個(gè)車輪固定連接,3個(gè)車輪的軸線呈等角分布。框架上安裝了中心軸,中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器,轉(zhuǎn)向離合器,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合,制動(dòng)器制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí),且路面對(duì)車輪作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系。

15、當(dāng)路面平坦時(shí),兩個(gè)車輪將同時(shí)著地,由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系,在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,車輪組以滾動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí),前輪靜止不動(dòng),定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)越障.而當(dāng)制動(dòng)器脫開,轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí),由轉(zhuǎn)向鏈輪,傳動(dòng)鏈輪和一對(duì)相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運(yùn)動(dòng)。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,動(dòng)力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪,并通過傳動(dòng)鏈輪,錐齒輪副,使框架相對(duì)于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。§1.2 本設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 本設(shè)計(jì)采用了與傳動(dòng)裝置相匹配的一組驅(qū)動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器,可靈活地實(shí)現(xiàn)車輪組前進(jìn),后退或轉(zhuǎn)

16、向的全方位運(yùn)動(dòng); 采用軸線呈等角分布的3個(gè)車輪,具有良好的越障能力;可根據(jù)需要裝備不同的車輛設(shè)施,且結(jié)構(gòu)緊湊。 圖1-1是本設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)示意圖 圖1-1圖1-2是本設(shè)計(jì)的越障示意圖 圖1-2下面,結(jié)合圖示,詳細(xì)介紹本設(shè)計(jì)。 越障機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu),由四套全方位越障車輪組組成,包括動(dòng)力裝置,車輪組和驅(qū)動(dòng)輪系。動(dòng)力裝置由額定功率100的電機(jī)1,嚙合車輪16,17,驅(qū)動(dòng)離合器15,轉(zhuǎn)向離合器9和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)裝置組成.驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂11,小鏈輪13和中心鏈輪14組成,小鏈輪13分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的3個(gè)車輪12固定連接,3個(gè)車輪12的軸線呈等角分布?？蚣?上安裝了中心軸10,中心軸10上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器15,

17、轉(zhuǎn)向離合器9,轉(zhuǎn)臂11和中心鏈輪14.當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器15閉合,制動(dòng)器4制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器9脫開時(shí),且路面對(duì)車論作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化成定軸輪系或行星輪系。如：當(dāng)路面平坦時(shí),有兩個(gè)車輪12同時(shí)著地,由轉(zhuǎn)臂11,小鏈輪13和中心鏈輪14組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系.在電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下,車輪組以滾動(dòng)方式前進(jìn)或后退,最大的移動(dòng)速度為11,而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí),前輪靜止不動(dòng),此時(shí),定軸輪系將自行轉(zhuǎn)化為行星輪系.在電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下,轉(zhuǎn)臂11帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子12繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn),跨越的障高可達(dá)70。為保證越障時(shí),前輪和路面之間具有足夠的摩擦力,應(yīng)適當(dāng)增大中心鏈輪14與小鏈輪13的齒數(shù)比,也可以在

18、車輪12的輪緣上包裹橡膠。而當(dāng)要作轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)離合器15脫開,制動(dòng)器4脫開,轉(zhuǎn)向離合器9閉合,電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)力通過嚙合齒輪16,17傳送到安置在中心軸10上的轉(zhuǎn)向鏈輪8,并通過鏈條和傳動(dòng)鏈輪7驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向錐齒輪6,使框架2相對(duì)于車體3進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),.轉(zhuǎn)動(dòng)90的時(shí)間約為6秒。 第二章 越障車輪組的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定§2.1.機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)全方位越障輪組具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)及自由轉(zhuǎn)向能力;裝備的機(jī)器人行駛裝置不僅能在平坦的路面上運(yùn)動(dòng),而且具有一定的越障功能。已知設(shè)計(jì)要求 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2-1所示 圖2-1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖§2.2.確定各主要參數(shù)§2.2.1.傳動(dòng)比分配 齒輪級(jí) 鏈輪級(jí)

19、67;2.2.2 電動(dòng)機(jī)選擇 sn系列印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人,精控機(jī)床,輕工食品包裝機(jī)械,自動(dòng)焊接機(jī)等高精度變速驅(qū)動(dòng)裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動(dòng)控制器件。具有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量低,電感量極小,響應(yīng)快速,輸出轉(zhuǎn)矩高度均勻等特點(diǎn)。選擇230sn10伺服電動(dòng)機(jī)。主要參數(shù)如表2.1所示： 表2.1型號(hào)額定電壓額定電流額定功率額定轉(zhuǎn)矩峰值轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速230sn10 90 14.6 1000 3203240 3000 5000工作轉(zhuǎn)矩 使用系數(shù)參照 gb3480 取§2.3齒輪設(shè)計(jì) 取1. 選定齒輪類型,精度等級(jí),材料及齒數(shù)選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng).速度不高,故選用7級(jí)精度(gb

20、10095-88)材料選擇.選擇小齒輪材料為40gr(調(diào)質(zhì)),硬度為280hbs,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),硬度為240hbs,二者材料硬度差為40hbs.選小齒輪齒數(shù)z=20,大齒輪齒數(shù)z=3.520=70.2.按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)查得材料的彈性影響系數(shù)查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限, 大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限.計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力.取失效概率為1%,安全系數(shù) s=1試算小齒輪分度圓直徑, 代入中較小的值。9.746mm計(jì)算圓周速度v計(jì)算齒寬b。計(jì)算齒寬與齒高之比模數(shù) 計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù) v=0.08m/s, 7級(jí)精度, 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑計(jì)算模數(shù)m.按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 計(jì)算彎

21、曲疲勞許用應(yīng)力.取彎曲疲勞安全系數(shù)s=1.4 計(jì)算載荷系數(shù)k 設(shè)計(jì)計(jì)算 對(duì)比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù),由于模數(shù)m的大小取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力,而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力,僅與齒輪直徑(即模數(shù)與齒數(shù)的乘積)有關(guān),由于結(jié)構(gòu)等的因素,取得模數(shù)m=2mm.小齒輪齒數(shù)z=20, 大齒輪齒數(shù)z=70§2.4 齒輪幾何尺寸計(jì)算分度圓 齒頂圓 齒根圓 齒頂高系數(shù) 頂隙系數(shù) 代入上組公式計(jì)算§2.4.1小齒輪幾何尺寸的計(jì)算 結(jié)構(gòu)如圖2-2所示 圖2-2§2.4.2大齒輪幾何尺寸的計(jì)算 結(jié)構(gòu)如圖2-3所示(大齒輪) 圖2

22、-3第三章 越障輪組主要構(gòu)件的設(shè)計(jì)計(jì)算§3.1.中心軸§3.1.1中心軸的功率p,轉(zhuǎn)速n,轉(zhuǎn)矩t 初步確定軸的最小直徑參考文獻(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)式中查表得（表15-3）p軸傳遞的功率，單位為kwn軸的轉(zhuǎn)速，單位為取d=35§3.1.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)擬訂軸的裝配方案如圖3-1所示 圖3-1 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長(zhǎng)度初步選擇角接觸球軸承,因軸承同時(shí)承受軸向和徑向力作用,故選用角接觸球軸承.選用7006c,故=30mm 安裝齒輪段,由于軸肩定位的需要, 選用的線圈靜止牙嵌電磁離合器, 此段.鏈論的設(shè)計(jì)如圖3-2所示 圖3-2輪組腹板部分與軸連接采用雙列深溝球軸承

23、,考慮到整體結(jié)構(gòu)和定位等的要求,車體與軸連接,由于采用的角接觸球軸承,以及考慮到部件的空間分布,取末段上面安裝的有滑環(huán)多片電磁離合器,采用彈性擋圈定位,鏈輪與軸連接的軸承選用深溝球軸承6005.此段還考慮到間隙,軸承端蓋等因素。鏈輪設(shè)計(jì)如圖3-3所示 圖3-3§3.1.3 軸的較核由上述幾節(jié)計(jì)算可知：， ，； 根據(jù)彎矩圖和扭矩圖如圖3-4可得: 其中為計(jì)算出的疲勞應(yīng)力,為材料的許用疲勞應(yīng)力,三根軸的材料均為45鋼,查得機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可得:m為軸所受的總彎矩，t是軸所受的總扭矩，是應(yīng)力循環(huán)系數(shù)，一般取0.6則有： ；計(jì)算得, 所以此軸安全。圖3-4根據(jù)彎矩圖和扭矩圖可得: 其中為計(jì)算出的

24、疲勞應(yīng)力,為材料的許用疲勞應(yīng)力,三根軸的材料均為45鋼,查參考文獻(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可得:m為軸所受的總彎矩，t是軸所受的總扭矩，是應(yīng)力循環(huán)系數(shù)，一般取0.6則有： ；計(jì)算得, 所以此軸安全。軸的結(jié)構(gòu)如圖3-5所示 圖3-5 第四章 越障輪組局部零件的設(shè)計(jì)計(jì)算§4.1車輪軸的設(shè)計(jì) §4.1.1車輪軸的設(shè)計(jì)如圖4-1所示 圖4-1§4.2錐齒輪設(shè)計(jì) §4.2.1錐齒輪裝配圖如圖4-2所示 圖4-2 §4.2.2錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算 由 §4.2.3輪齒的受力分析 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 由 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 大錐齒輪結(jié)構(gòu)如圖4-3所示 圖4-3&

25、#167;4.3 車輪組的結(jié)構(gòu)形式如圖4-4所示 圖4-4§4.4 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu)機(jī)體結(jié)構(gòu)要根據(jù)制造工藝，安裝工藝和使用維護(hù)的方便與否以及經(jīng)濟(jì)性等條件來決定。越障輪組屬于小量生產(chǎn)，且車體部分還需安裝各個(gè)部件等,要求便于加工.本設(shè)計(jì)機(jī)體所用材料為45鋼。越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu)具體如圖4-5所示 圖4-5 機(jī)體 第五章 軸承計(jì)算§5.1軸承參數(shù)參照資料（機(jī)械設(shè)計(jì)）按基本額定動(dòng)載荷選型號(hào)和尺寸預(yù)期計(jì)算壽命n轉(zhuǎn)速壽命指數(shù)對(duì)于滾子軸承=10/3對(duì)于球軸承=3§5.2主傳動(dòng)軸上軸承§5.2.1角接觸球軸承 在車體與主傳動(dòng)軸的連接,軸承要承擔(dān)來自車體的徑向力,還要承受軸向

26、力，且負(fù)載較大，故選用7006c角接觸球軸承。計(jì)算動(dòng)載荷 其中（小時(shí)）年§5.2.2深溝球軸承主傳動(dòng)軸承受力和彎矩的作用，軸可能發(fā)生傾斜和彎曲，因此對(duì)軸承具有調(diào)心性能要求，故選用6000系列深溝球軸承。計(jì)算輪組腹板與主傳動(dòng)軸連接處的深溝球軸承。總結(jié)緊張有序的設(shè)計(jì)任務(wù)即將結(jié)束之時(shí)，對(duì)以往的工作和學(xué)習(xí)，特別對(duì)本次設(shè)計(jì)作了一個(gè)詳盡實(shí)際總結(jié)是十分必要的。對(duì)找出不足，吸取經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)有很好的作用。本次設(shè)計(jì)歷時(shí)近三個(gè)月，全方位越障車輪組進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)全方位越障車輪的整體結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行了深入的理解。 整個(gè)設(shè)計(jì)過程有緊張有喜悅，按照任務(wù)書上的步驟進(jìn)行。在老師的認(rèn)真指導(dǎo)和督導(dǎo)下，認(rèn)真細(xì)致地作了這次設(shè)計(jì)

27、，但也暴露出了很多問題，主要體現(xiàn)在對(duì)液壓專業(yè)知識(shí)的認(rèn)識(shí)和掌握上，理論知識(shí)的應(yīng)用上，設(shè)計(jì)能力、動(dòng)手能力及自我處理問題的能力比較差，對(duì)老師的依賴性較大。接下來一定要以此次設(shè)計(jì)為戒，好好的考慮一下自己的得與失，總結(jié)教訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)。問題是存在的，同時(shí)收獲也是欣喜的，通過這次設(shè)計(jì)，我把以往所學(xué)的知識(shí)有機(jī)的結(jié)合了起來，并加以應(yīng)用，而且還解除了許多性質(zhì)時(shí)，有些還是科技的最前沿， 并且還包括了許多書本上無(wú)法接觸到的經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)了自己查閱資料的能力。通過這次的設(shè)計(jì)，使我更加清楚地了解了自己，在即將畢業(yè)走上社會(huì)前，畢業(yè)設(shè)計(jì)的作用是難以用言語(yǔ)形容的，雖然在設(shè)計(jì)中，由于自身的能力問題，設(shè)計(jì)中有失誤之處，但我相信經(jīng)歷是最好的學(xué)

28、習(xí)方式，隨著時(shí)間和經(jīng)歷的增多我會(huì)更加成熟起來的。參考文獻(xiàn)1 徐灝主編機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)m.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,19982 成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)m.北京:化學(xué)工業(yè)出版社,20003 馮涓, 王介民主編.工業(yè)產(chǎn)品藝術(shù)造型設(shè)計(jì)m第2版.北京： 清華大學(xué)出版社,20044 孫 桓， 陳作模主編.機(jī)械原理m第6版.北京：高等教育出版社,20015 王 昆，何小柏，汪信遠(yuǎn)主編.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)m第1版.北京：高等教育出版社，19956 漸開線齒輪行星傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與制造編委會(huì)著，漸開線齒輪行星傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與制造m.機(jī)械工業(yè)出版社，7 甘永立主編.幾何量公差與檢測(cè)m第5版.上海:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，20018 濮

29、良貴，紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì)m第7版.北京:高等教育出版社，2001 9 朱冬梅，胥北瀾主編.畫法幾何及機(jī)械制圖m第5版.北 京：高等教育出版社，200010 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編，理論力學(xué)m第6版. 高等教育出版社，200211 楊黎明，黃凱，李恩至，陳仕賢編機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)m.北京：國(guó)防工業(yè)出版社,198612 范垂本編著齒輪的強(qiáng)度和試驗(yàn)m.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1979 13徐灝主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)m第2版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,199814龔桂義主編. 漸開線圓柱齒輪強(qiáng)度計(jì)算與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)m.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，198615 孫桓，陳作模，葛文杰.機(jī)械原理第七版m.北京:高等教育出

30、版社,2006.16 濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)第八版m.北京: 高等教育出版社,2006.17 何永熹，武充沛.幾何精度規(guī)范學(xué)第二版m.北京:北京理工大學(xué)出版社,2006.18 王蘭美.機(jī)械制圖m.北京: 高等教育出版,2004.19 王昆，何小柏，汪信遠(yuǎn).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)m.北京:高等教育出版社,1995.20 陳立德.機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)m.北京:高等教育出版社,2006.21 左健民.液壓與氣壓傳動(dòng)第三版m.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1999.22 余錫存.單片機(jī)原理及接口技術(shù)m.西安: 西安電子科技大學(xué)出版社,2007.23 張春林，張美麟.機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)第七版m. 機(jī)械工業(yè)出版社,2007. 致 謝 本畢業(yè)設(shè)計(jì)在選題、設(shè)計(jì)研究及設(shè)計(jì)說明書的完成過程中得到了葛述卿老師的指導(dǎo)，期間他給予我很大的幫助。并且給我提供了一個(gè)非常好的學(xué)習(xí)環(huán)境。畢業(yè)設(shè)計(jì)中時(shí)常給我提出一些圖紙和機(jī)構(gòu)的改進(jìn)建議與方法，始終給予我信心；并在設(shè)計(jì)說明書撰寫中給予指導(dǎo)。老師學(xué)識(shí)的淵博，治學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)，輔導(dǎo)的細(xì)致都給我留下了深刻的印象。在我的整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，正是由于老師