S120的基本定位功能資料講解

1、S120 的 基 本定 位 功 能精品資料S120的基本定位功能一、概述S120有兩種形式：用于多軸系統(tǒng)的 DC/AC裝置用于單軸系統(tǒng)的 AC/AC裝置這兩種形式的Firmware V2.4 及以上版本都已具備基本定位功能。當(dāng)前V2.4版本的S120具有如下定位功能：?點動(Jog)：用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運(yùn)行至目標(biāo)點?回零(Homing/Referenee):用于定義軸的參考點或運(yùn)行中回零?限位(Limits):用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位?程序步 仃raversing Blocks):共64個程序步，可自動連續(xù)執(zhí)行一個完整的程序也可單步執(zhí)行?直接設(shè)定值輸入/手動設(shè)定

2、值輸入(Direct Setpoi nt In put / MDI):目標(biāo)位置及運(yùn)行速度可由上位機(jī)實時控制。使用S120基本定位功能的前提條件：調(diào)試軟件：Starter V4.0 或更高版本/ SCOUT V4.0 或更高版本僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝7硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注:安裝SCOUT V4.0 需要STEP 7版本至少為 V5.3.3.1以上、激活基本定位功能S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下:ill ia_3aoLOw»ojyAur<H«ttcW4bcn5ruikwCanfqL

3、rdbcnTiO*3®F WJWkVfOMOM eMpWY歯羽呎卒 豪 Pmi> CNhgiw4l»n3CcriMOl fay 凈 Wgrt Eimd 康T的Tc#* &M tnEDTW> UWtjM> Tr-Mihgfe*Mlkl> Ona.-*PipJ tm- -,:i i-i% Opan<loop /ck>$ad4cxv ccnbrcQ 丄4« "U Mg* -vJkie *RV WIfcrtU-Hihnwnv Uainini*g 'TrnflfivMOhiwrl*、pt(DEC4»r

4、伽c. Pit* 卅 i .1、ComntmSe I9pt 05|bdtrt«w>4ct»43e drwfl 幽iHved C1> *.L>3i 3nWKlWlTKlMS>rrt M|1KU(1)2nd?CcwOUKlIt2rigJ fwa-Mtodbie-HH1CHjrtCBI!E Mpwded douid-irazfk tarhLfl k1mJL1noe#C*WM»cp sswdlfiw g JeEwi 丄 2HO03可 L<7MM 4Bette pdMtfivrMhMiMibEOfrirbtiiMfrsrcwPWETFw 盂師E

5、 Kfltdi*鉀 r1«8gfgl £4gtCnMTW JkdMtfMH«12LnvMA»IWtdednwii?定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或?qū)＜覅?shù)表進(jìn)行設(shè)置配實結(jié)朿1連摟驅(qū)動器G納 口的;二084】亙奚ed）表示定:位功能已 激活，從左西項目導(dǎo)航欄中f UUl ntvkffl y baiiu pGSifon 和 position controlJ W| 6E9| Vol制出 dl/hl -1 1 |i dll l-j 1|cNg®ir&：%|11 d>l III 1 11> |*lLa|L -MlE&

6、#163;|®*lLxH<a|O |G|II. 1 1 1 1 1 1 1 1fICKTEdcnM ferBfic wtrtiZBM曲r1CW；T£TMUggrurti*JM如洌定位功能激活后可使用 STARTER中的控制面板或?qū)＜覅?shù)表進(jìn)行設(shè)置BMvqtfirev使用控制面板使用專家參數(shù)表使用控制面板的操作步驟:in r«hwi w Flip 廣-"VI* U4M9IecOFF I «mHi dFH>Pta D VTIwtevOXDK廠廉用揑制面梱廓活點閒1選擇蔓本定位功能2取得怕制權(quán)眼3. 斜坡酗發(fā)生器.趣給宦尊條件便能4. 彌

7、點.動-5設(shè)蚩點動速度、加速宴6 ON/OFF1ffij|gT.影®亍S諼走値兵際值監(jiān)觀點動(JOG/SETUP)回零 C Homing) IhIi葉 申 nrtio sHHcfmtaR定位戒程序步 <K)eiaiivs/Absolut* ositisnmgOR Traversing blocks3Q -ILL*苗ri ri 5fl9 禪RMtan | MOK603% LUZIK4W UJ三、基本定位點動(JOG )S120中基本定位功能的點動有兩種方式：?速度方式(travel endless):點動按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕釋放。?位置方式(travel in c

8、reme ntal):點動按鈕按下并保持，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置后自動 停止。?使用控制面板的點動功能僅限于速度方式，位置方式需使用專家參數(shù)表設(shè)定。?執(zhí)行點動功能，應(yīng)先使能變頻器ON/OFF1 ( P0840)h :6 110(Il相關(guān)吾數(shù)設(shè)走：點動命今源選擇1倫；P25B9 / P259O點動連庭"6 P2535 f P2586 點朝位良"2： P258T P2586II1LtliiFVPi 尸4四、基本疋位 回零(Homing / Referenee )回零 /尋參(Homing / Referenee )回參考點模式(回零模式)只有使用增量編碼器(旋轉(zhuǎn)編碼器Re

9、server、正/余弦編碼器Sin/Cos或脈沖編碼器)時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機(jī)械位置之間沒有任何確定 的關(guān)系。因此軸都必須被移至預(yù)先定義好的零點位置。即執(zhí)行Homing功能。當(dāng)使用絕對編碼器(Absolute )時每次上電不需重新回零。S120中回零有三種方式：?直接設(shè)定參考點(Refere nee):對任意編碼器均可?主動回零(Referenee point approach):主要指增量編碼器?動態(tài)回零(Flying Referenee):對任意編碼器均可精品資料4.1 設(shè)置參考點(Set_Refere nee)通過用戶程序可設(shè)置任意位置為坐標(biāo)原點。通常情況下只有當(dāng)系統(tǒng)即無

10、接近開關(guān)又無編碼器的 零脈沖時，或者當(dāng)需要軸被設(shè)置為一個不同的位置時才使用該方式操作步驟（已設(shè)定開關(guān)量輸入點DI2為ON/OFF1命令源P840）1. 進(jìn)入 Homing ”2. 連接一數(shù)字量輸入點（DI 1 ）至參數(shù)P2596作為設(shè)置參考點信號位，該位上升沿有效3. 設(shè)定參考點位置坐標(biāo)值P2599 （如0）4. 閉合DI 2運(yùn)行使能5. 閉合DI 1激活“設(shè)置參考點”命令，于是該軸當(dāng)前位置r 2521立即被置為P2599中設(shè)定的值。如r252仁04.2 主動回零（Active Homing ）主動回零方式只適用于增量編碼器，絕對值編碼器只需在初始化階段進(jìn)行一次編碼器校準(zhǔn)，以后不必做回零主動回

11、零有三種方式:僅用編碼器零標(biāo)志位 (En coder Zero Mark )回零僅用外部零標(biāo)志(External Zero Mark ) 回零使用接近開關(guān) +編碼器零標(biāo)志位(Homi ng output cam + Zero Mark ) 回零4.2.1絕對值編碼器的主動回零如果我們使用絕對值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面:我們只需在"貼皆Posi-ticn coordinate設(shè)墨零點坐標(biāo)值，感后點擊撕£一工m absolute value alitnaliorj 作編碼器?；醇纯?22增量編碼器的主動回零依下圖所示進(jìn)行配置taitfnftNtM GQFIMrwrA

12、*w 片 7b(Ie的只廠hJiE6*K PWiww*冷0A Ttab sn bkxJ壬 > Event Mtporvt 旳PTW»k>C<l7ctoKkH>P t 口3尸円sho-o_o_1 - tfiTi«WQT HlaBBvk "3Fl »«h har d-n-crcc rHcianciff c«m txi_忙祜匸 忌?和m曲打cu eoweH i<Ni *HTH：.if pinfiwQ c-am rwu*|7» B«a cao cu * F*taenc« iMMNiH

13、MHiH Tfl廠PSQKWSKTT用 OQ pH祈甘Eg gATlinrtl相關(guān)參數(shù)設(shè)定1. 進(jìn)入 Homing “回零）頁面2. 定義開關(guān)量輸入點DI 1為開始尋參命令（參數(shù) P2595=722.0 ）3. 回零方式選擇主動回零P2597=04. 定義開關(guān)量輸入點DI 2為接近開關(guān)P2612= 722.1（粗脈沖）5. 指定軸運(yùn)行極限點，如果回零過程中極限點到達(dá)（P2613/P2614=0 ）則軸反轉(zhuǎn)。若兩點全為零則軸停止。6. 指定回零方式：接近開關(guān)+編碼器零脈沖7. 指定回零開始方向P2604 （0:正向；1:反向）動作過程：變頻器運(yùn)行 ON/OFF1閉合，DI 1閉合，開始尋參過程?

14、上圖中（Stepl ）軸按照P2604定義的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2605，到達(dá)接近開關(guān)后（DI 2閉合），以最大減速度 P2573減速停止，進(jìn)入下一步：搜索編 碼器的零脈沖?軸反向加速至速度P2608，離開接近開關(guān)后（DI 2斷開）遇到的編碼器的第一個零脈沖后軸停止。進(jìn)入下一步：回參考點?上圖中（Step3 ）軸反向加速以速度P2611運(yùn)行偏置距離 P2600后停止在參考點，完成主動回零過程。4.3 動態(tài)回零（Passive Homing ）Passive Hom ing（動態(tài)回零）又稱為 Homi ng on the fly動態(tài)回零用于軸工作于任意定位狀態(tài)時動態(tài)修

15、改當(dāng)前位置值為零（如：在點動時、執(zhí)行程序步時，執(zhí)行MDI時），執(zhí)行動態(tài)回零后并不影響軸當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，軸并不是真正的回到零點而 只是其當(dāng)前位置值被置為0,重新開始計算位置。前提條件：P2597=1絕對值編碼器的動態(tài)回零：僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝11精品資料2 PttMnWhmWaiJ |<mtl-i Hj/|僅瞬整用快遵忙waw jnAbv tfOl上升召蠡軻 p酊仆"莎睞沿敕爲(wèi)P-皿 flrw ninlw llc< IvUlma r- - - fBimmgiLUIQ1TiJivflfiingi ichBBn12 1 IeIo-LUFT5 can

16、9;Fl f i iKf1片$ «irVI fLE ftwndtcwIo-LUCom FfS C4«r|i*o M4pMr7參數(shù)設(shè)定?打開 Homing “回零）頁面?定義開始尋參命令 P2595源（如開關(guān)量輸入點DI2）?回零方式選擇動態(tài)回零P2597=1?指定接近開關(guān) Bero為上升沿有效（如上圖中P2511）?定義開關(guān)量輸入點DI 10 （只能為快速I / O ）為接近開關(guān) P488= 722.10 （如上圖中2）動作過程：?變頻器運(yùn)行（使能ON/OFF1 ），選擇任意一種命令（如點動，程序步、MDI等）軸按照所選擇的方式運(yùn)行?閉合DI 2，開始動態(tài)回零?閉合快速開關(guān)

17、 DI 10 （下圖中紅色線為該開關(guān)狀態(tài)），可見到位置實際值立即恢復(fù)為0，后重新計值（如圖中綠色線所示），在整個動態(tài)回零過程中軸的運(yùn)行速度不受影響。I IIJD|5IIWHC5 51.2O位置實師值FctGen FKKUhnIrrfiMlv莎葩動態(tài)回零開始點Eiiim. | FF1| BwIb| Cvdedtav-am |五、基本定位限位（Limit）S120中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以限制軸運(yùn)行范圍。同時還有對軸運(yùn)行速度, 加減速的限制。如下圖所示激活限位方式?項目導(dǎo)航欄中選擇限位功能塊?激活軟限位 P2582 =1，正/反向位置范圍通過 P2578, P2579 設(shè)定?激活硬限位

18、P2568 =1，硬限位位置開關(guān)源P2569, P2570?最大速度：P2571、最大加速度： P2572、最大減速度：P2573注：限位開關(guān)信號為低有效到達(dá)硬限位后軸將以最大減速度P2573故障停車，即使故障復(fù)位后也只允許反向運(yùn)行六、基本定位程序步(Traversing Blocks )通過使用Traversing Blocks _“程序步”模式可以自動執(zhí)行一個完整的定位程序，也可實現(xiàn)單步控制；各程序步之間可通過數(shù)字量輸入信號切換。但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一程序步才有效。在S120中提供了最多64個程序步供使用僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝25R|I型問石血兇町臨 鋼 I 1

19、. I I I邑 #帚1匕1耳1也也咗EiiLdtiiBn婦十lui1 1i 111 - > 111|M 1' 1| |JI 卜小J LKME-5a4 岀 WWd> OflFWW ) CnrigivHm 、lqtKkjgrw -*T® 8JV»P J LrtW MW tirotr« *4 KWOj®* CM! -fM-p'pBCDr ? vSP'tf HT fi&Mi Oraotlogc Mort<Mrr4lIrirvWMgrtwmwiaie rtop 0 verlT wig t*x:機(jī) acAcKivu

20、 t &>najTtZ7*!紅仙口 CU Q廠廠$«*wr«M4UibM*vt 3>3>->> B«i pcungfiMfl T iwtun&lJF''Ami ibwv_Q orSbFww. bnl fMg/iFfflptfwprQwtfMm I ww to'FWirqlAKl 3 jDwi ihbl 2 z皿kor程序步執(zhí)行步驟:1.項目導(dǎo)航欄中選擇Traversi ng Blocks模式，設(shè)定開關(guān)量輸入點DI4用于激活程序步功能2. 不拒絕任務(wù) P264仁r722.2=1 、沒有停止命令 P

21、2640=1運(yùn)行過程中P2640=0發(fā)岀停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車若斷開DI 3 ( r722.2=0 )發(fā)岀拒絕任務(wù)命令，則軸將以最大減速度P2573減速停車。3. 按工藝需要設(shè)定各個程序步參數(shù)，程序步代號決定程序的執(zhí)行順序。代號為-1表示該步不執(zhí)行(初始代號全部為 -1 )。4. 通過6個數(shù)字量輸入點的不同組合選擇需要的程序步5. 變頻器運(yùn)行，閉合DI 4 （r722.3=1 ）激活Traversing方式（P263仁1有效）軸按設(shè)定步驟運(yùn)行。程序塊有它圏走的典據(jù)結(jié)構(gòu)，示例如W sKmurm rumt*r dl bbcb i|咖M t1ST>557rrrrrr1POS

22、UKMIQ*esoiijTt io i100007001001006C(P)0RB.AWI (1、20000100i®COHWUE.vMTHjJTB 4POGHICMia0A690UnEm0«oo100(CMTHJEJLVNO iJi40起HJTEOJ0in100OC(Q)ptwiwoc w-1WAITBC1ASSOLUTECi0100100OOTGJQM0i：w100*1厘21AfiSOUJTE £0)0600ICO1SfT.bAfiSCTJUTtM0cooionIDO4sr_o400W.ATM (1i0MC10D1004俺 SFT.QASSClUTE g0eo

23、o10010OnpnfinrvMi nifwn i itf m» n at ivwwi結(jié)構(gòu)說明：P2616 （No.）每個程序步都要有一個任務(wù)號，運(yùn)行時依此任務(wù)號順序執(zhí)行（-1表示無效的任務(wù)）P2621 （Job ）表示該程序步的任務(wù)。有7種任務(wù)供選擇：Positio ning（位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正/反向速度方式）、Waiting （等待parameter中指定的時間后執(zhí)行下一步）Goto （跳轉(zhuǎn)到parameter中指定的程序步）Set_O / Reset_O（置位/復(fù)位parameter中指定的開關(guān)量輸岀點）P2622 （ Param

24、eter ）依賴于不同的 Job，對應(yīng)不同的 Job有不同的含義（參見 List Manual ）P2623.8/9 （ Mode ）定義定位方式，僅當(dāng)任務(wù)（Job ）為位置方式（Position ）時有效P2617/P2618/P2619/P2620 ( Positio n. Velocity, Acceleratio n, Decelerati on )指定運(yùn)動的位置，速度，加/減速P2623.4/5/6 ( Advanee )制定本任務(wù)結(jié)束方式。END:本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)，Con ti nue_With_Stop:本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位，電機(jī)停止后重新啟動開始下一任務(wù)。Con ti

25、 nue_Flyi ng:本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。P2623.0 ( Hide ) 跳過本條程序步不執(zhí)行該任務(wù)。依賴于 Job 的方式，Co “figuration of digital output僅當(dāng) Job 設(shè)定為 SET_O / RESET_O 時有效，用于設(shè)定開關(guān)量輸岀。示例：編制一段程序：以速度700 LU/min ，加/減速為100% 運(yùn)行相對位置 50000 LU 減速停止；等待 30ms ;再以 速度600 LU/min ，力廿/減速為100% 運(yùn)行相對位置 40000 LU 減速停止。編制程序步如下:TWKJEjMltt.SKP 1RBJlTNEd5000TOO1001

26、D0砂MtiOOQ600100mRELATIVE (1)3000600倔10DJIiontjnHkUTrr七、手動數(shù)據(jù)輸入（MDI ）Direct Setpoi nt In put / MDI（直接設(shè)定點輸入方式/手動數(shù)據(jù)輸入方式），MDI的縮寫來自于NC 技術(shù) “Manual Data In put使用MDI功能我們可以很輕松地通過外部控制系統(tǒng)來實現(xiàn)復(fù)雜的定位程序，通過由上位機(jī)控制 的連續(xù)變化的位置、速度來滿足我們的工藝需要。MDI有兩種不同模式:?位置(position)模式 P2653=0、?手動定位或稱速度模式（sett ing up ） P2653=1這兩種模式可在線切換速度模式是指

27、軸按照設(shè)定的速度及加/減速運(yùn)行，不考慮軸的實際位置。位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/減速運(yùn)行;位置模式又可分為絕對位置（P2648=1 ）和相對位置（P2648=0 ）兩種方式。7.1 MDI模式配置如下圖所示7.2激活MDI方式及參數(shù)配置1. 進(jìn)入直接數(shù)據(jù)輸入/ MDI模式2. 如上面程序步中所述：不拒絕任務(wù)P2641=1、沒有停止命令 P2640=1運(yùn)行過程中可通過斷開聯(lián)接與P2640的外部開關(guān)發(fā)岀停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車。P2573減速停車若斷開聯(lián)接與P2641的外部開關(guān)發(fā)岀拒絕任務(wù)命令，則軸將以最大減速度3. 設(shè)定開關(guān)量輸入點 DI 9用于激活MDI功能（P2647為1 ”有效）4. 相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、速度、加/減速度P2642P2645 )TJ! MJimportVelooHy V