臺達(dá)PLC控制伺服ASDA說明

1、臺達(dá)ASDA伺服簡單定位演示系統(tǒng)【控制要求】1：由臺達(dá)PLC和臺達(dá)伺服組成一個簡單的定位控制演示系統(tǒng)。通過PLC發(fā)送脈沖控制伺服，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對定位和絕對定位功能的演示。2：監(jiān)控畫面：原點(diǎn)回歸、相對定位、絕對定位。附：ASD-A伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設(shè)置參數(shù)設(shè)置值說明P0-022伺服面板顯示脈沖指令脈沖計數(shù)P1-002外部脈沖輸入形式設(shè)置為脈沖+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子輸入）P2-10 101當(dāng)DI1=On時，伺服啟動P2-11104當(dāng)DI2=On時，清除脈沖計數(shù)寄存器P2-12102當(dāng)DI3=On時，對伺服進(jìn)行異常重置P2-13122當(dāng)DI4=On時，禁止伺服電機(jī)正方向運(yùn)

2、轉(zhuǎn)P2-14123當(dāng)DI5=On時，禁止伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)P2-15121當(dāng)DI6=On時，伺服電機(jī)緊急停止P2-160無功能P2-170無功能P2-18101當(dāng)伺服啟動準(zhǔn)備完畢，DO1=On P2-19103當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時，DO2=On P2-20109當(dāng)伺服完成原點(diǎn)回歸后，DO3=On P2-21105當(dāng)伺服到達(dá)目標(biāo)位置后，DO4=On P2-22107當(dāng)伺服報警時，DO5=On注意： 當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時，可先設(shè)置P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。附：PLC元件說明PLC軟元件說明M0原點(diǎn)回歸開關(guān)M1正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M2反轉(zhuǎn)10

3、圈開關(guān)M3坐標(biāo)400000開關(guān)M4坐標(biāo)-50000開關(guān)M10伺服啟動開關(guān)M11伺服異常復(fù)位開關(guān)M12暫停輸出開關(guān)（PLC脈沖暫停輸出）M13伺服緊急停止開關(guān)X0正轉(zhuǎn)極限傳感器X1反轉(zhuǎn)極限傳感器X2DOG（近點(diǎn)）信號傳感器X3來自伺服的啟動準(zhǔn)備完畢信號（對應(yīng)M20）X4來自伺服的零速度檢出信號（對應(yīng)M21）X5來自伺服的原點(diǎn)回歸完成信號（對應(yīng)M22）X6來自伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號（對應(yīng)M23）X7來自伺服的異常報警信號（對應(yīng)M24）Y0脈沖信號輸出Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號輸出Y4清除伺服脈沖計數(shù)寄存器信號Y6伺服啟動信號Y7伺服異常復(fù)位信號Y10伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號Y11伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)

4、禁止信號Y12伺服緊急停止信號M20伺服啟動完畢狀態(tài)M21伺服零速度狀態(tài)M22伺服原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)M23伺服目標(biāo)位置到達(dá)狀態(tài)M24伺服異常報警狀態(tài)附：PLC與伺服驅(qū)動器硬件接線圖控制程序：程序說明：1：當(dāng)伺服上電之后，如無警報信號，X3=On，此時，按下伺服啟動開關(guān)，M10=On，伺服啟動。2：按下原點(diǎn)回歸開關(guān)時，M0=On，伺服執(zhí)行原點(diǎn)回歸動作，當(dāng)DOG信號X2由OffOn變化時，伺服以5KHZ的寸動速度回歸原點(diǎn)，當(dāng)DOG信號由OnOff變化時，伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成。3：按下正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)，M1=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)正方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。4：按下正轉(zhuǎn)1

5、0圈開關(guān)，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。5：按下坐標(biāo)400000開關(guān)，M3=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對定位動作，到達(dá)絕對目標(biāo)位置400，000處后停止。6：按下坐標(biāo)-50000開關(guān)，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對定位動作，到達(dá)絕對目標(biāo)位置-50，000處后停止。7：若工作物碰觸到正向極限傳感器時，X0=On，Y10=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警（M24=On）。8：若工作物碰觸到反向極限傳感器時，X1=On，Y11=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警（M24=On）。9：當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報警后，按下伺服異常復(fù)位開關(guān)，M11=On，伺服異常報警信

6、息解除，警報解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動作。10：按下PLC脈沖暫停輸出開關(guān)，M12=On，PLC暫停輸出脈沖，脈沖輸出個數(shù)會保持在寄存器內(nèi)，當(dāng)M12=Off時，會在原來輸出個數(shù)基礎(chǔ)上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。11：按下伺服緊急停止開關(guān)時，M13=On，伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)M13=Off時，即使定位距離尚未完成，不同于PLC脈沖暫停輸出，伺服將不會繼續(xù)跑完未完成的距離。12：程序中使用M1346的目的是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動作時，自動控制Y4輸出一個20ms的伺服脈沖計數(shù)寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對應(yīng)伺服P0-02參數(shù)需設(shè)置為0）。13：程序中使用M1029來復(fù)位M0M4，保證一個定位動作完成（M1029=On），該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺ff，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開關(guān)時定位動作能正確執(zhí)行。14：組件說明中作為開關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的M裝置可利用臺達(dá)DOP-A人機(jī)界面來設(shè)計，或利用WPLSoft來設(shè)定。請教一下，什么是DOG信號，什么是PG零點(diǎn)信號？跟回原點(diǎn)時有什么關(guān)系，如何動作的呢？對于三菱FX系列，原點(diǎn)回歸時，有時只要一個信號，就是近點(diǎn)狗DOG信號，碰到這個信號是開始減速，這個信號消失后馬上停止還有一種帶DOG搜索