北京同創(chuàng)焊接機(jī)器人技術(shù)方案V1.1-140725

1、2014-10-18（Ver.1.1）S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人工作站技術(shù)方案說(shuō)明書(shū)北京同創(chuàng)汽車部件有限公司北京同創(chuàng)S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)方案 編號(hào)：BJTCAITJ/RD-20140723目 錄目 錄I1、項(xiàng)目介紹31.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)31.2 項(xiàng)目構(gòu)成單元41.3 車間廠房基本條件52、 供貨范圍62.1 供貨清單62.2 系統(tǒng)布局圖72.3 工藝方案92.4 工作站系統(tǒng)特點(diǎn)172.5 發(fā)貨262.6 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)262.7 培訓(xùn)262.8 質(zhì)量保證262.9 相關(guān)文件273、 技術(shù)參數(shù)283.1 機(jī)器人主要參數(shù)283.2 機(jī)器人伺服點(diǎn)焊專用功能包293.3 點(diǎn)焊設(shè)備293.4 機(jī)器人點(diǎn)

2、焊夾具部份313.5 工位固定工作臺(tái)323.6 冰水機(jī)部份323.7 電極修磨裝置323.8 水氣回路及檢測(cè)系統(tǒng)333.9 工作站控制系統(tǒng)343.10 焊接安全圍欄363.11 安全回路防護(hù)系統(tǒng)363.12 工作站系統(tǒng)周邊配置364、 相關(guān)接口374.1 重量和尺寸374.2 機(jī)械接口374.3 電力接口374.4 氣動(dòng)接口384.5 冷卻水接口384.6 軟件接口384.7 用戶界面384.8 環(huán)境條件385、 配合與職責(zé)395.1 客戶供應(yīng)395.2 與夾具廠商的職責(zé)確認(rèn)395.3 不包括的內(nèi)容406、 其它407、 驗(yàn)收417.1預(yù)驗(yàn)收417.2終驗(yàn)收418、項(xiàng)目時(shí)間計(jì)劃表42重 慶 雅

3、 特 佳 機(jī) 械 有 限 公 司 - 43 -北京同創(chuàng)S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)方案 編號(hào)：BJTCAITJ/RD-201407231、項(xiàng)目介紹項(xiàng)目概要：此方案是對(duì)北京同創(chuàng)汽車部件有限公司S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人工作站要求的響應(yīng)。項(xiàng)目名稱：北京同創(chuàng)S401項(xiàng)目MOTOMAN機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)；設(shè)備名稱：MOTOMAN-ES165D機(jī)器人點(diǎn)焊工作站；設(shè)備用途：用于S401項(xiàng)目鈑金結(jié)構(gòu)件的點(diǎn)焊生產(chǎn)。 1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)1.2.1客戶提出的“設(shè)計(jì)原則和相關(guān)工藝要求”1.2.1.1工件生產(chǎn)量：150臺(tái)車/天1.2.1.2工作生產(chǎn)綱領(lǐng)：250天/年；2班/天；12小時(shí)/班；設(shè)備使用率85%1.2.1.

4、3焊接工藝要求：機(jī)器人伺服點(diǎn)焊1.2.1.4焊接材質(zhì)型號(hào)：以用戶提供的2D圖面為準(zhǔn)。1.2.1.5焊接板件厚度：以用戶提供的2D圖面為準(zhǔn)。1.2.2客戶提供的產(chǎn)品資料：1.2.2.1焊點(diǎn)信息：以用戶提供產(chǎn)品3D數(shù)模及焊點(diǎn)信息為準(zhǔn) ；1.2.2.2夾具信息：以用戶提供的產(chǎn)品工序夾具數(shù)?；蚬ば蚝更c(diǎn)資料為準(zhǔn)。1.2.3 MOTOMAN-ES165D機(jī)器人特性參數(shù)。1.2.4 電容-伺服點(diǎn)焊鉗技術(shù)參數(shù)。1.2 項(xiàng)目構(gòu)成單元本項(xiàng)目中的設(shè)備組成單元由8臺(tái)日本安川ES點(diǎn)焊系列機(jī)器人ES165D及點(diǎn)焊槍等組成。S401項(xiàng)目鈑金件點(diǎn)焊生產(chǎn)采用MOTOMAN-ES165D機(jī)器人點(diǎn)焊工作站來(lái)完成，此系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)以

5、客戶提出的設(shè)計(jì)原則及工藝要求為基準(zhǔn)，結(jié)合YTJ在汽車鈑金件行業(yè)導(dǎo)入機(jī)器人自動(dòng)化點(diǎn)焊的十多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)為參考，在充分考慮客戶的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際布置情況，以最大化節(jié)省客戶生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的使用面積，以最優(yōu)化客戶生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的物流周轉(zhuǎn)，減少半成品盛具及半成品的場(chǎng)內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)，配合客戶的現(xiàn)場(chǎng)5S管理及精益生產(chǎn)要求，盡量減少客戶的人力成本，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)入機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)的高效率，高品質(zhì)，低成本要求。項(xiàng)目基本條件及組成部份：主要內(nèi)容S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人工作站必須的設(shè)備、工裝1)安川點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)(MOTOMAN-ES165D)；2)伺服點(diǎn)焊鉗（小原或電容）3)焊接氣動(dòng)夾具；4)系統(tǒng)控制箱；5)水氣回路檢測(cè)系統(tǒng)；6)夾具分線控制盒；

6、7)電極研磨機(jī)；8）冰水機(jī)（如需求）；9)電子變壓器；10)工作站安全防護(hù)系統(tǒng)；11)系統(tǒng)周邊雜項(xiàng)配置；1.3 車間廠房基本條件內(nèi)容要求配電電壓380V/50HZ/3相,電壓偏差為±10%電壓220V/50HZ/單相,電壓偏差為±5% 壓縮空氣壓力0.6MPa冷卻循環(huán)水水壓進(jìn)水水壓為0.5MPa（5bar）的冷卻水車間的工作條件 最高平均溫度 + 40 最低平均溫度0 最高濕度：75% 87% 5:00PM8:00AM59% 61% 8:00AM 5:00PM2、 供貨范圍2.1 供貨清單（以單套工作站為例說(shuō)明）序號(hào)名 稱 · 項(xiàng) 目數(shù)量備 注1MOTOMAN-E

7、S165D點(diǎn)焊機(jī)器人（日本安川原廠進(jìn)口）日本安川電機(jī)制造AC220V, 三相1.1機(jī)器人本體（YR-ES165D-A00）1套1.2機(jī)器人控制柜（DX100）1套1.3示教盒（中英文雙語(yǔ)顯示）標(biāo)準(zhǔn)電纜長(zhǎng)度：8米1套1.4機(jī)器人本體至控制箱電線（1BC/2BC/3BC，5M）1套1.5機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)（中英文）1式2機(jī)器人伺服點(diǎn)焊專用功能包1套日本安川電機(jī)制造2.1機(jī)器人協(xié)調(diào)外部軸（2.0KW，伺服槍用）2.2外部軸控制單元2.3點(diǎn)焊槍用伺服編碼器2.4點(diǎn)焊專用軟體2.5點(diǎn)焊槍專用Giso線纜（5M）3焊接設(shè)備1套（中頻）3.1點(diǎn)焊中頻控制器3.2機(jī)器人用伺服點(diǎn)焊鉗3.3編程器及電源控制電纜(注

8、: 編程器8套系統(tǒng)共用1個(gè))3.4保護(hù)氣管及水管(10×12m)4焊接氣動(dòng)夾具（用戶提供）2套夾具數(shù)量以最終布局為準(zhǔn)5工位固定工作臺(tái)（用戶提供）2套固定工作臺(tái)以工位布局而定6冰水機(jī)冷卻水循環(huán)裝置（海立特）1套海立特7電極修磨裝置（極動(dòng)）1套極動(dòng)8水氣回路及檢測(cè)系統(tǒng)1套YTJ9工作站電氣控制系統(tǒng)(含:控制柜、人機(jī)、操作盤(pán)等系統(tǒng)管線配備)1套YTJ10焊接安全工作圍欄（用戶提供）(含：安全欄、維護(hù)門等)1套YTJ提供布局圖，由用戶自行制作。11安全光柵防護(hù)系統(tǒng)（含：SICK光柵/長(zhǎng)度800MM/及三色燈安全門插銷等）2套YTJ/SICK12機(jī)器人用降壓變壓器(380V/200V 10KV

9、A)1臺(tái)YTJ13系統(tǒng)周邊安全設(shè)施及輔助設(shè)備1. 機(jī)器人安裝固定底座2. 系統(tǒng)布線/走線橋3. 工位三孔操作盒*21式Y(jié)TJ2.2 系統(tǒng)布局圖2.2.1 MOTOMAN機(jī)器人點(diǎn)焊工作站工作站系統(tǒng)3D模擬布置圖（以最終設(shè)計(jì)簽發(fā)為準(zhǔn)）PS:圖片式樣僅供參考，以最終實(shí)際收到凍結(jié)數(shù)據(jù)簽發(fā)模擬為準(zhǔn)。北京同創(chuàng)S401項(xiàng)目焊接機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)方案 編號(hào)：BJTCAITJ/RD-201407232.3 工藝方案2.3.1產(chǎn)品焊接工藝分序及配套焊接總成夾具清單：序號(hào)零件號(hào)零件名稱原焊點(diǎn)工作站焊點(diǎn)機(jī)器人編號(hào)夾具類型S401第八包焊接信息15301230-AP01發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接下分總成（左）45281機(jī)器人夾

10、具25301250-AP01-10#發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接下總成（左）12281機(jī)器人夾具35301110-AP01發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接總成（左）26271機(jī)器人夾具45301240-AP01發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接下總成（右）53291機(jī)器人夾具55301260-AP01-10#發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接下總成（右）18291機(jī)器人夾具65301120-AP01發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接總成（右）15281機(jī)器人夾具八包共計(jì)2個(gè)機(jī)器人S401第十包焊接信息15130250-AP01-10#后地板骨架邊梁焊接總成（左） 55553機(jī)器人夾具25130330-AP01后地板骨架梁前段焊接總成（左）35353機(jī)器人

11、夾具35130370-AP01后地板骨架梁前段焊接分總成（左）73735機(jī)器人夾具4 5130530-AP01后地板骨架梁后段焊接總成（左）39397機(jī)器人夾具55130260-AP01后地板骨架邊梁焊接總成（右） 55554機(jī)器人夾具65130340-AP01后地板骨架梁前段焊接總成（右）35354機(jī)器人夾具75130380-AP01后地板骨架梁前段焊接分總成（右）72726機(jī)器人夾具85130540-AP01后地板骨架梁后段焊接總成（右）37376機(jī)器人夾具第10包合計(jì)3個(gè)點(diǎn)焊機(jī)器人，保護(hù)焊2個(gè)機(jī)器人PS:上述列表中，灰底字體為需新增加機(jī)器人補(bǔ)焊夾具，其余為原手工焊夾具改機(jī)器人夾具，共需機(jī)

12、器人5臺(tái)點(diǎn)焊，2臺(tái)保護(hù)焊，原手要焊夾具設(shè)變修改需以機(jī)器人進(jìn)行3D模擬后進(jìn)行，以上數(shù)據(jù)為理論參考。2.3.2產(chǎn)能節(jié)拍要求：Ø 日產(chǎn)量150臺(tái)Ø 每日班次2班Ø 每日工作時(shí)間 12小時(shí)，效率85%，實(shí)際工作時(shí)間20.4小時(shí)。Ø 夾具壽命20萬(wàn)臺(tái)2.3.3生產(chǎn)節(jié)拍計(jì)算公式：Ø 機(jī)器人節(jié)拍公式：（工作時(shí)間*工作班次*機(jī)器人數(shù)量*工作效率）/日產(chǎn)量=單件節(jié)拍 年工作時(shí)間：18360000s；年工作天數(shù)：250天； 工作班次：2班； 機(jī)器人數(shù)量：1臺(tái)； 工作效率：85%； 每點(diǎn)焊接時(shí)間：3.5s； 焊點(diǎn)數(shù)量：X； 取放件時(shí)間：25s 由以上公式可以得出：每

13、臺(tái)機(jī)器人單次循環(huán)焊接以焊點(diǎn)數(shù)為指標(biāo)：139.88點(diǎn)，不計(jì)取放件時(shí)間，以節(jié)拍為指標(biāo)：489.6s/件。另：修磨及更換電極帽時(shí)間為：400個(gè)焊點(diǎn)修磨一次電極帽，2000個(gè)焊點(diǎn)更換一次電極帽，修磨15秒/次，更換120秒/次；此時(shí)間暫未計(jì)算在工作站節(jié)拍內(nèi)。 注：夾具節(jié)拍也可能因焊接總成的復(fù)雜程度、焊鉗通道難易度、焊點(diǎn)分布而變化。2.3.4工作站生產(chǎn)節(jié)拍預(yù)估及布局圖：系統(tǒng)說(shuō)明系統(tǒng)由8個(gè)點(diǎn)焊工作站構(gòu)成，夾具布局分序如下。其根據(jù)夾具焊接情況新增6套夾具。具體布置圖如下：1ST2ST3ST4ST6ST5ST7ST8ST1ST2ST3ST4ST6ST5ST7ST8ST1ST2ST3ST4ST6ST5ST7ST

14、8ST1ST2ST3ST4ST6ST5ST7ST8ST 工作站一：發(fā)動(dòng)機(jī)艙邊梁前段焊接總成（左）5301230-AP0130-AP015301250-AP015301110-AP01該工作站預(yù)估節(jié)拍：(45+12+26)*3.5+6=296.5S(53+18+15)*3.5+6=307S此圖為左側(cè)，右側(cè)與之對(duì)稱； 工作站二：后地板骨架邊梁焊接總成（左）/后地板骨架梁前段焊接總成（左）/后地板骨架梁前段焊接分總成（左）5130530-AP015130330-AP01-005130250-AP01該工作站預(yù)估節(jié)拍：(55+35+73)*3.5+6=454.5S；工作站五：后地板骨架邊梁焊接總成（右

15、）/后地板骨架梁前段焊接總成（右）/后副車架后安裝板總成（右）該工作站預(yù)估節(jié)拍：(37+36+10)*3.5+6=421S；此圖為左側(cè)，右側(cè)布局與之對(duì)稱。5130270-AP01-005130370-AP01-00工作站七：后地板骨架梁前段焊接分總成（左/右）該工作站預(yù)估節(jié)拍：（72+73)*3+6=441s,焊接產(chǎn)品左右件；5130380-AP015130370-AP01工作站八：第八包及第十包CO2焊接工作平臺(tái)5130430/440-AP015130470/480-AP01-OP105301730/1740-AP015301710/1720-AP01該工作站預(yù)估節(jié)拍：（112+84+100

16、+250+112+84+100+250）/10+6=115.2S530110-10#/5301120兩個(gè)保護(hù)焊焊接平臺(tái)，機(jī)動(dòng)放置夾具2.3.5工作站自動(dòng)焊接作業(yè)流程圖2.4 工作站系統(tǒng)特點(diǎn)：(以下圖片僅供參考用)通用DEALE項(xiàng)目2.4.1 MOTOMAN-ES165D機(jī)器人特點(diǎn)通過(guò)最佳的控制器、縮短周期* 通過(guò)ARM*(Advance Robot Motion)的控制功能，將焊接手臂的加減速特性和操作功能最佳化，最大程度地將手臂的能力發(fā)揮出來(lái)，縮短周期。* 新型控制器DX100的命令處理速度提高，因此更進(jìn)一步地縮短周期。信賴性更上一層* 由于采用了新型減速機(jī)，剛性、壽命強(qiáng)度提高* 全軸采用新

17、型馬達(dá)，編碼器更換性提高采用最適合工件的點(diǎn)焊機(jī)械手臂* 通過(guò)世界最高的手腕部允許慣性扭力，實(shí)現(xiàn)了最適合工件的點(diǎn)焊機(jī)械手臂的運(yùn)用繼承點(diǎn)焊專業(yè)化的結(jié)構(gòu)，縮短焊接時(shí)間* 點(diǎn)焊用的線類可內(nèi)置手臂* 通過(guò)緊湊型的機(jī)器人手臂，使線類的結(jié)構(gòu)最佳化。* 線之間不存在干涉問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)高密度配置點(diǎn)焊品質(zhì)更上一層* 通過(guò)機(jī)器人控制器DX100的“ARM控制”功能、“實(shí)際時(shí)間重力彎曲補(bǔ)償”等功能的運(yùn)用，軌跡精度、焊接點(diǎn)位置精度的提高，打點(diǎn)位置的偏移、工件歪曲變形的控制，進(jìn)一步提高點(diǎn)焊的品質(zhì)。提高生產(chǎn)能力點(diǎn)焊專用機(jī)器人點(diǎn)焊工作站選用的 MOTOMAN-ES165D機(jī)器人是當(dāng)今世界最先進(jìn)的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，控制柜（D

18、X100），示教盒（P.P）及電纜。它采用了當(dāng)今世界最先進(jìn)的本體及控制技術(shù)，具備先進(jìn)的協(xié)調(diào)動(dòng)作能力，經(jīng)擴(kuò)展可以同時(shí)控制72個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。其人機(jī)操作界面為窗口式，同時(shí)其上臂內(nèi)藏點(diǎn)焊用的電纜、氣管和水管，它的動(dòng)作速度、精度及可靠性體現(xiàn)了機(jī)器人的先進(jìn)水平。它與高性能的DX100控制柜及配備5.7"LCD彩色顯示觸摸屏中英文操作界面的示教編程器的結(jié)合，提高了機(jī)器人的可操控性，使您的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)更加完美。其先進(jìn)技術(shù)如下所述，機(jī)器人本體：本系統(tǒng)中選用屬于當(dāng)今世界最先進(jìn)的點(diǎn)焊機(jī)器人MOTOMAN-ES165D，其特點(diǎn)如下： 將焊鉗電源、控制電纜及氣水管等內(nèi)藏于機(jī)器人本體的上臂內(nèi)，解決了電纜干涉問(wèn)

19、題，手持點(diǎn)焊鉗的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)緊湊，在系統(tǒng)集成時(shí)節(jié)約了空間，機(jī)器人可更接近工件。電纜內(nèi)藏的結(jié)構(gòu)形式可以有效地減弱電纜的過(guò)度彎曲，從而延長(zhǎng)電纜的壽命。機(jī)器人手腕部的回轉(zhuǎn)動(dòng)作范圍擴(kuò)展到±200，機(jī)器人可以輕松實(shí)現(xiàn)通常因形狀約束而被認(rèn)為難以焊接的工件的焊接電纜干涉問(wèn)題不再困擾設(shè)計(jì)人員，可以通過(guò)離線示教縮短系統(tǒng)集成的寶貴時(shí)間。 振動(dòng)抑制控制功能是高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作（ARM）控制中的先進(jìn)功能之一，它使得MOTOMAN-ES165D 機(jī)器人在世界范圍內(nèi)成為速度最快、振動(dòng)最小的機(jī)器人。振動(dòng)抑制控制減弱了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的余振，提高了短步距移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作性能，大大縮短了作業(yè)周期。 可控制的機(jī)器人動(dòng)作范圍在本體

20、回轉(zhuǎn)軸上可以安裝機(jī)械檔塊，并且可隨時(shí)改變其安裝位置，即使在外部電纜聯(lián)接后也可進(jìn)行?？蓜?dòng)區(qū)域限位開(kāi)關(guān)及可變的機(jī)械檔塊可以安裝在本體回轉(zhuǎn)軸上、上臂軸及下臂上。 靈活性得到提高腕部許用慣量的提高，使設(shè)計(jì)者可以選擇最適合待焊工件的點(diǎn)焊鉗。DX100 可同時(shí)協(xié)調(diào)控制多達(dá)72 個(gè)軸，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人（6 軸）伺服點(diǎn)焊鉗（1 軸）行走軸（1 軸）組合的四臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人單元的同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作。并且，由于控制柜命令的運(yùn)行速度與舊機(jī)型相比提高1 倍，從而縮短了作業(yè)周期。 重大改進(jìn)后的高性能機(jī)器人控制柜DX100 可實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)用高精度軌跡控制算法縮短了對(duì)命令響應(yīng)的滯后時(shí)間，它是安川獨(dú)有的“高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作（A

21、RM）”控制特點(diǎn)之一。因此，機(jī)器人的軌跡重復(fù)精度可提高50。伺服點(diǎn)焊鉗的撓曲補(bǔ)償精度得到提高，焊鉗焊接時(shí)可以工件有微小偏差。借助這種功能可以減小由于加壓后使電極臂撓曲而引起的實(shí)際打點(diǎn)位置與工件定位位置的偏離。2.4.2 機(jī)器人控制柜（DX100）的主要特點(diǎn)：最新型DX100控制器機(jī)器人控制柜DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅(qū)動(dòng)、內(nèi)置PLC等部分組成。除了控制機(jī)器人動(dòng)作外，還可以實(shí)現(xiàn)輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對(duì)程序進(jìn)行運(yùn)算，算出各軸的運(yùn)動(dòng)指令，交給伺服驅(qū)動(dòng)；伺服驅(qū)動(dòng)部分將從主控來(lái)的指令進(jìn)行處理，產(chǎn)生伺服驅(qū)動(dòng)電流，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；內(nèi)置PLC則主要進(jìn)行輸

22、入輸出控制。控制柜在機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，通過(guò)輸入輸出接口，給焊機(jī)發(fā)出焊接指令，并監(jiān)控焊機(jī)的工作情況。同時(shí)還對(duì)周邊裝置進(jìn)行控制。其主要功能如下：2.4.2.1 ARM(高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作)控制 多軸復(fù)合系統(tǒng)控制； 高精度軌跡控制； 最佳加速減速控制； 減震控制； 軌跡恒定性控制；這種高級(jí)控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時(shí)間、減少系統(tǒng)中斷、縮短示教時(shí)間、安全性提高。2.4.2.2 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍。此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。2.4.2.3 機(jī)器人自身碰撞檢測(cè)功能這種功能可以有效地對(duì)機(jī)器人與外部設(shè)備的碰撞進(jìn)行檢測(cè)，并

23、立即停止機(jī)器人的運(yùn)行，以保護(hù)機(jī)器人及被碰設(shè)備免受損害。為了區(qū)分機(jī)器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時(shí)有較大的動(dòng)載荷，可以預(yù)先對(duì)碰撞強(qiáng)度判定標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。機(jī)器人隨時(shí)對(duì)所受載荷進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)載荷值超過(guò)設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機(jī)。這個(gè)判定標(biāo)準(zhǔn)在碰撞水平文件中設(shè)定，共有9個(gè)文件可用。在一個(gè)作業(yè)程序中，還可根據(jù)作業(yè)的性質(zhì)，隨時(shí)改換碰撞強(qiáng)度的判定標(biāo)準(zhǔn)。也就是說(shuō)，在一個(gè)程序中，在不同的程序段，選用不同的標(biāo)準(zhǔn)，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)。例如，進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，因?yàn)闄C(jī)器人的操作力比較大，將判定值適當(dāng)設(shè)置大一點(diǎn)，以免出現(xiàn)誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設(shè)得小些，可以很靈敏地

24、檢測(cè)出意外的碰撞，起到很好的保護(hù)作用?？蛻暨€可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測(cè)功能是否有效。當(dāng)檢測(cè)到碰撞發(fā)生停機(jī)后，可以很方便的進(jìn)行復(fù)位，在排除了碰撞原因后，使機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行。2.4.3 機(jī)器人示教編程器（PP）：5.7英寸及彩頻顯示、觸摸屏幕側(cè)面：CF卡插槽/背面：USB接口多窗口操作8軸操作鍵新型機(jī)器人教導(dǎo)器（pp）示教編程器是操作者與機(jī)器人間的主要交流界面。操作者通過(guò)示教編程器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種操作、示教、編制程序，并可直接移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人的各種信息、狀態(tài)通過(guò)示教編程器顯示給操作者。此外，還可通過(guò)示教編程器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種設(shè)置。其特點(diǎn)如下：2.4.3.1材質(zhì)：強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）；重量

25、最輕（0.986KG）,更適合國(guó)人的操作教導(dǎo)。2.4.3.2操作鍵：下拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)等。2.4.3.3便于監(jiān)視觸摸屏：清晰且易于閱讀的顯示屏LCD 5.7寬。2.4.3.4中文顯示及中文資料更有利于中國(guó)的操作者掌握機(jī)器人操作技巧。2.4.3.5十字光標(biāo)鍵提高了操作性：眼睛不必離開(kāi)顯示屏，即可進(jìn)行菜單選擇，不必改變手與手指的位置即可實(shí)現(xiàn)順序操作。2.4.3.6可視菜單引導(dǎo)系統(tǒng)：菜單基于作業(yè)對(duì)象、采用圖標(biāo)顯示、下拉菜單與視窗軟件類似。教導(dǎo)器信息一元化管理* 多窗口按照作業(yè)流程操作，可快速啟動(dòng)* 多窗口-看著輸出輸入和參數(shù)的同時(shí)可確認(rèn)程序操作，試調(diào)效果飛

26、躍提高* 操作選擇方式-配合操作流程，顯示多窗口組合* 主菜單的繼承-安川老顧客在使用時(shí)不會(huì)有陌生感* 簡(jiǎn)單的菜單（操作選擇方式）* 你想做何操作，只要按一下那個(gè)按鈕，PP上就會(huì)一起顯示其作業(yè)所需的畫(huà)面* 顯示的畫(huà)面，可通過(guò)選擇操作進(jìn)入一般的操作畫(huà)面（也可變更）2.4.3.7機(jī)器人示教編程器的操作界面能夠任選中/英/日中的任意文字，且兩種文字可方便切換。2.4.4 MOTOMAN-ES165D機(jī)器人點(diǎn)焊功能說(shuō)明操作式樣之前設(shè)定ARM控制ARM控制拍拍拍打點(diǎn)時(shí)間 10點(diǎn)約少3.5秒（平均每點(diǎn)少0.35秒）點(diǎn)焊時(shí)間縮短* ARM控制功能使電動(dòng)手臂的加減特性、操作性能最佳化，因此最大限度地發(fā)揮電動(dòng)手

27、臂的能力，縮短打點(diǎn)時(shí)間。* 通過(guò)CPU的高速化和加壓控制的最佳化，進(jìn)一步縮短打點(diǎn)時(shí)間* 不僅電動(dòng)手臂軸操作速度是最快的，軌跡也很光滑，提高了焊接的精度2.5 發(fā)貨在最終用戶工廠內(nèi)部進(jìn)行材料搬運(yùn)所需的工人、設(shè)備將由最終用戶提供。2.6 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù) 最終客戶須負(fù)責(zé)提供現(xiàn)場(chǎng)勞力、通用設(shè)備、通用工具，以及機(jī)器人的卸貨、就位、基礎(chǔ)水平調(diào)整等現(xiàn)場(chǎng)安裝工作。2.7 培訓(xùn) 我們提供客戶方2人在機(jī)器人為期1周的基礎(chǔ)培訓(xùn)課程。用戶應(yīng)在課程開(kāi)始前一周提供相應(yīng)受訓(xùn)人名單。2.8 質(zhì)量保證 質(zhì)保期為終驗(yàn)收合格后12 個(gè)月。質(zhì)保期的適用范圍為有缺陷的原裝部件和材料，不適用于維修過(guò)的部件和由于濫用、意外事故、災(zāi)難、誤操作及違

28、規(guī)維修等造成其損壞的部件。在保質(zhì)期內(nèi)，機(jī)器人公司將修理或更換有缺陷的部件。所更換的部件將以EXW方式送至安川中國(guó)工廠。 乙方承諾：質(zhì)保期內(nèi)，如因機(jī)器人系統(tǒng)故障在接到客戶采購(gòu)部門關(guān)于設(shè)備故障的報(bào)修電話后，立即通過(guò)電話向買方提供排除故障的方案，如通過(guò)電話仍不能解決問(wèn)題，在接到報(bào)修電話24小時(shí)內(nèi)搭乘最早的一個(gè)航班趕赴現(xiàn)場(chǎng)。2.9 相關(guān)文件 文件名稱提供時(shí)間數(shù)量附注技術(shù)協(xié)議簽約時(shí)2份1份簽回機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)交機(jī)時(shí)1份中英文（原廠）機(jī)器人操作培訓(xùn)教材交機(jī)時(shí)1份中文系統(tǒng)布置及電、氣布線圖交機(jī)前1份中文總成裝配圖交機(jī)時(shí)1份中文部件組裝圖交機(jī)時(shí)1份中文易耗零部件圖交機(jī)時(shí)1份中文控制裝置相關(guān)圖紙交機(jī)時(shí)1份中文3

29、、 技術(shù)參數(shù) 3.1 機(jī)器人主要參數(shù)MOTOMAN-ES165D點(diǎn)焊專用機(jī)器人本體/控制器（采用最新型控制器DX100控制器）型式：ES165D/DX100（日本原裝進(jìn)口，焊槍管路內(nèi)藏于機(jī)器人手臂內(nèi)）關(guān)節(jié)型式：六軸垂直關(guān)節(jié)型數(shù)量：1臺(tái)3.1.1 MOTOMAN-ES165D點(diǎn)焊機(jī)器人外型尺寸及動(dòng)作范圍： 3.1.2 MOTOMAN-ES165D點(diǎn)焊機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格：3.1.3 MOTOMAN-165D點(diǎn)焊機(jī)器人控制柜DX100規(guī)格：5.7英寸彩頻顯示、觸摸屏幕側(cè)面：CF卡插槽背面：USB接口多窗口操作8軸操作鍵新型機(jī)器人教導(dǎo)器3.2 機(jī)器人伺服點(diǎn)焊專用功能包型式：安川MOTOMAN-ES16

30、5D伺服點(diǎn)焊專用項(xiàng) 目規(guī) 格數(shù) 量機(jī)器人協(xié)調(diào)外部軸2.0KW伺服馬達(dá)/伺服點(diǎn)焊槍專用1套外部軸控制單元控制驅(qū)動(dòng)焊鉗伺服馬達(dá)點(diǎn)焊槍用伺服編碼器焊鉗伺服馬達(dá)專用編碼器點(diǎn)焊專用軟體焊接參數(shù)設(shè)定及監(jiān)視伺服焊鉗點(diǎn)焊槍專用Giso線纜標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度：5M 3.3 點(diǎn)焊設(shè)備 型式：采用小原（OBARA）工頻伺服點(diǎn)焊鉗項(xiàng) 目規(guī) 格數(shù) 量點(diǎn)焊控制器SIV21規(guī)格說(shuō)明如下1套機(jī)器人用伺服點(diǎn)焊鉗編程器及電源控制電纜保護(hù)氣管及水管(10×12m)3.3.1點(diǎn)焊控制器（中頻）3.3.1.1點(diǎn)焊控制器采用日本電容公司的。1）提高了焊鉗控制功能在標(biāo)準(zhǔn)型中備有回縮焊鉗控制器，最多可以控制4把焊鉗。（2把焊鉗和2把回縮焊鉗

31、的組合形式可受到控制）附加的閥選擇器功能。2）改進(jìn)了焊接順序帶回火的3步焊接，適用于鋁材。延遲時(shí)間靈活設(shè)定。最多可以實(shí)現(xiàn)16步步增功能，可以設(shè)定到任何值。3） 減小了主機(jī)架尺寸4） 提高了控制能力5） SIV21可以實(shí)現(xiàn)4組共60個(gè)焊接條件的輸出。 3.3.2機(jī)器人用伺服點(diǎn)焊鉗特點(diǎn)3.3.2.1焊接壓力穩(wěn)定并且精度高焊接加壓力是通過(guò)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)滾珠絲桿產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)加壓力的控制。對(duì)任一把伺服焊鉗來(lái)說(shuō)，一旦確定了設(shè)計(jì)部件，就意味著伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩與焊鉗加壓力之間建立了確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，也就是說(shuō)，對(duì)應(yīng)一個(gè)焊鉗加壓力的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩是唯一的。所以伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)

32、矩控制的精度就決定了焊鉗加壓力的精度。3.3.2.2焊接壓力可隨意調(diào)整焊接壓力的設(shè)定是通過(guò)機(jī)器人的“焊鉗壓力條件”文件實(shí)現(xiàn)的，可以提供多個(gè)文件用于存儲(chǔ)不同的壓力設(shè)定。實(shí)現(xiàn)不同厚度板材上焊點(diǎn)時(shí)，只須調(diào)用不同的“焊鉗壓力條件”文件，加壓力就可自動(dòng)地切換3.3.2.3焊鉗可隨時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)開(kāi)度，示教操作方便MOTOMAN點(diǎn)焊機(jī)器人將伺服焊鉗軸作為機(jī)器人的外部軸來(lái)進(jìn)行控制，給點(diǎn)焊機(jī)器人的示教操作帶來(lái)了更大的方便。3.3.2.4伺服焊鉗點(diǎn)焊噪音小:由于電極在接觸到工件前減速，并且接觸工件的速度可以調(diào)節(jié)，這樣，就可以保證點(diǎn)焊時(shí)比較柔和，產(chǎn)生的噪音較小。3.3.2.5電極修磨補(bǔ)償功能:伺服焊鉗在電極修磨后，固定

33、側(cè)電極的位置會(huì)發(fā)生位移，為了保證點(diǎn)焊時(shí)固定側(cè)電極與工件接觸良好，可以借助“電極修磨補(bǔ)償功能”對(duì)電極的修磨時(shí)進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)位移量，修正機(jī)器人的示教軌跡。3.4 機(jī)器人點(diǎn)焊夾具部份（用戶提供） 型式：氣動(dòng)夾緊方式 數(shù)量：2套 3.4.1夾具、焊鉗與機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)模擬工作可由AIFJ進(jìn)行或由夾具制作廠商進(jìn)行，3D動(dòng)態(tài)模擬需以安川MOTOMAN-ES165D機(jī)器人參數(shù)進(jìn)行。 3.4.2用戶需提供夾具氣路邏輯原理圖及布線連接圖，乙方按原理圖編寫(xiě)夾具控制的PLC程式及進(jìn)行控制系統(tǒng)聯(lián)線，夾具與工作站控制系統(tǒng)采用I/O方式進(jìn)行信號(hào)交握與控制。 3.4.3甲方確保夾具的精度滿足點(diǎn)焊要求，夾具上的氣缸檢知線，

34、電磁閥線、接近開(kāi)關(guān)線、傳感器的接線布線甲方完成，裸露線需加耐溫管保護(hù)，并將線路引到分線盒端子。3.4.4治具氣缸夾緊放松動(dòng)作分為手動(dòng)、自動(dòng)模式。具體步序甲方根據(jù)焊接工藝制定并提供乙方，涉及到焊接過(guò)程中需打開(kāi)夾具進(jìn)行點(diǎn)焊的要特別注明。3.5 工位固定工作臺(tái)（用戶提供） 型式：固定式； 數(shù)量：2套 注：用戶需提供平移臺(tái)外型尺寸圖，以便乙方進(jìn)行工作站的布局設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)。 3.6 冰水機(jī)部份（如需要） 型式：工作站冷卻循環(huán)水制冷控制 規(guī)格：選用海立特 數(shù)量：1套 注：冷卻循環(huán)水裝置，如甲方工廠已有，則可進(jìn)行選配，冷卻水由甲方提供，必須加過(guò)濾系統(tǒng)，流量要求：12升/分鐘，并將水管引至YTJ設(shè)備接口。3.7

35、 電極修磨裝置數(shù)量：1套3.8 水氣回路及檢測(cè)系統(tǒng) 數(shù)量：1套 (圖示僅供參考，外型以實(shí)物為準(zhǔn))3.9 工作站控制系統(tǒng)型式：立式控制箱，采用機(jī)器人自帶的控制系統(tǒng)進(jìn)行整合，異常報(bào)警提醒在機(jī)器人教導(dǎo)器上顯示，低壓電器元件采用OMRON，施耐德或同等品牌。數(shù)量：1式3.9.1電控系統(tǒng)主要原器件選型標(biāo)準(zhǔn) 1)采用主流、先進(jìn)、商品化的成熟的產(chǎn)品和技術(shù)，保證質(zhì)量，穩(wěn)定可靠 2)硬件設(shè)備能安全運(yùn)行于焊接車間環(huán)境條件下 3)硬件設(shè)備能與現(xiàn)場(chǎng)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化接口，配套完整，系統(tǒng)設(shè)備組成合理，具有良好的互換性和通用性，易于維護(hù)和管理 4)系統(tǒng)具有一定的軟件和硬件余量，軟件具有可擴(kuò)展性，處理器預(yù)留擴(kuò)展

36、能力，框架預(yù)留。 3.9.2主要原器件選型說(shuō)明 1)低壓控制元件包括按鈕、指示燈、接觸器、繼電器等，選用施耐德公司產(chǎn)品 2)氣動(dòng)控制元件包括電磁方向控制閥，氣源處理裝置，氣管及快速插拔接頭，所有氣動(dòng)控制元件均采用日本SMC產(chǎn)品。 3.9.3電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容及功能實(shí)現(xiàn) 1)控制盒面有手動(dòng)/自動(dòng)切換按鈕、啟動(dòng)、復(fù)位、緊停、手動(dòng)運(yùn)行控制鈕， 2)在操作盤(pán)上設(shè)置觸摸屏，用觸摸屏進(jìn)行產(chǎn)品切換，對(duì)各個(gè)車種的設(shè)定用觸摸進(jìn)行登錄、追加車種時(shí)無(wú)需變更程序，并可顯示屏上記錄該工位報(bào)警次數(shù)，并可以手動(dòng)復(fù)位；3.9.4工作站電氣系統(tǒng)規(guī)格3.9.4.1設(shè)備的電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)符合電氣設(shè)計(jì)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)；3.9.4.2控制電壓為24

37、伏直流電，接地；3.9.4.3控制柜中的電氣組件線號(hào)等與電氣圖紙保持一致；3.9.4.4控制柜中設(shè)備上的所有高低壓電路的布線采用不同顏色的線區(qū)分；3.9.4.5操作工位安全門上安裝安全開(kāi)關(guān)，以保證人身安全；3.9.4.6當(dāng)主電源突然掉電時(shí)，所有伺服全部抱閘，以保證人身安全；3.9.4.7如選擇觸摸屏，設(shè)備有故障診斷功能，當(dāng)發(fā)生故障時(shí)，觸摸屏上顯示故障診斷結(jié)果；3.9.4.8電控柜安裝有風(fēng)扇冷卻裝置；3.9.4.9各類傳感器的防護(hù)等級(jí)為IP65；3.9.4.10設(shè)備配置3色信號(hào)燈及蜂鳴器，顯示設(shè)備運(yùn)行狀況；3.9.4.19控制柜內(nèi)配備用于維修使用的交流220伏單相插座。3.9.5工作站控制系統(tǒng)通

38、信示意圖3.9.6工作站控制系統(tǒng)操作面板示意圖3.10 焊接安全圍欄：（用戶提供）型式：方管結(jié)構(gòu)，焊接成型，表面顏色由客戶提供。數(shù)量：1套3.11 安全回路防護(hù)系統(tǒng)3.11.1 安全回路由安全光幕和急停按鈕構(gòu)成。3.11.2 安全光幕安裝在沿工件傳輸方向進(jìn)入機(jī)器人焊接工作區(qū)的防護(hù)裝置入口處。當(dāng)工件在傳輸時(shí) 或者機(jī)器人在焊接時(shí)，安全光幕檢測(cè)到有物體侵入時(shí)，系統(tǒng)立即停止工件的傳輸和機(jī)器人的焊接，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)。3.11.3 急停按鈕安裝在工位操作站和主控制屏上，所有急停按鈕的兩對(duì)觸點(diǎn)并行串接構(gòu)成雙回路方式，一旦有任何一個(gè)急停按鈕被按下，系統(tǒng)立即切斷用于操作的直流控制電源、驅(qū)動(dòng)器主回路電源及機(jī)器人控

39、制電源并停止工件的傳輸和機(jī)器人的焊接，直到排除故障，重新啟動(dòng)系統(tǒng)。 3.11.4 安全防護(hù)配置選型項(xiàng) 目規(guī) 格數(shù) 量安全光柵選用日本神視/對(duì)射式高度800（對(duì)應(yīng)二工位）2式安全門開(kāi)關(guān)系統(tǒng)采用OMRON安全插銷進(jìn)行安全保護(hù)1式聲光報(bào)警裝置配置3色信號(hào)燈及蜂鳴器，顯示設(shè)備運(yùn)行狀況1式3.12 工作站系統(tǒng)周邊配置序號(hào)名稱規(guī)格數(shù)量備注1機(jī)器人底座采用鋼結(jié)構(gòu)焊接而成，與機(jī)器人安裝標(biāo)準(zhǔn)為準(zhǔn)1式非標(biāo)件2變壓器380V220V 50Hz 10KVA1式臺(tái)制3系統(tǒng)走線橋工作站系統(tǒng)布線及相關(guān)水氣管路走線橋1式非標(biāo)件4周邊雜項(xiàng)安裝所需相關(guān)備用線纜及工具料件等1式非標(biāo)件4、 相關(guān)接口 4.1 重量和尺寸 客戶應(yīng)提供足

40、以承受機(jī)器人設(shè)備在搬運(yùn)、安裝和操作過(guò)程中所產(chǎn)生靜態(tài)、動(dòng)態(tài)載荷的地板。該條同樣適用于YTJ設(shè)備各部件及結(jié)構(gòu)件在搬運(yùn)和安裝過(guò)程中的情況。甲方應(yīng)向乙方提供5噸以上吊裝設(shè)備，協(xié)助乙方卸貨、安裝、調(diào)試。 最終用戶將為乙方準(zhǔn)備足夠的空間來(lái)搬運(yùn)及最終安裝乙方的所有供貨；具體的尺寸及要求將在項(xiàng)目開(kāi)發(fā)階段由乙方告知最終用戶。4.2 機(jī)械接口 對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，地板上的機(jī)械接口為一金屬基板。該金屬基板由客戶提供并由最終客戶安裝。在機(jī)器人臂上所留的機(jī)械接口為機(jī)器人法蘭盤(pán)。4.3 電力接口 4.3.1 電氣電源接口用戶提供的電力設(shè)備需要380V，50HZ的電源，需求容量如下：每臺(tái)機(jī)器人額定功率為8KVA，用戶需提供機(jī)器

41、人一次側(cè)電源（AC 380V 50Hz），應(yīng)將電源分別引至乙方系統(tǒng)電控柜，要求20KVA以上。每把焊槍焊接控制器TIMER電源容量，甲方應(yīng)將單獨(dú)電源（AC 380V 50Hz）引至TIMER，容量為100KVA?？蛻魬?yīng)鋪設(shè)電纜并將AITJ設(shè)備與其自己的電源設(shè)備相連。 4.3.2 電氣邏輯接口安川機(jī)器人DX100控制柜選配有CC-Link卡，卡上帶有標(biāo)準(zhǔn)的通訊接口?？蛻糇孕胸?fù)責(zé)生產(chǎn)線PLC與安川機(jī)器人的電氣連接及生產(chǎn)線PLC相應(yīng)程序的修改。YTJ提供機(jī)器人控制器通訊地址分配方面的協(xié)助。4.4 氣動(dòng)接口 機(jī)器人要求5 bar 7bar的壓縮空氣。所要求的最小流量在項(xiàng)目進(jìn)行中給出。客戶提供到我方水氣

42、單元的連接。客戶應(yīng)該根據(jù)規(guī)定提供專用、干凈、干燥、并經(jīng)過(guò)過(guò)濾的空氣源給機(jī)器人系統(tǒng)。4.5 冷卻水接口 機(jī)器人要求進(jìn)水水壓為0.5MPa（5bar）的冷卻水?？蛻籼峁┑轿曳剿畾鈫卧倪B接?？蛻魬?yīng)該根據(jù)規(guī)定提供專用、干凈并經(jīng)過(guò)過(guò)濾的水源給機(jī)器人系統(tǒng)。4.6 軟件接口 非YTJ提供的設(shè)備軟件接口不包括在內(nèi)。4.7 用戶界面 人機(jī)交互界面可以在機(jī)器人程序終端機(jī)器人教器上進(jìn)行瀏覽。4.8 環(huán)境條件設(shè)備所需的工作環(huán)境條件是：Temperature range: 5° - 45°溫度范圍：5° - 45°Relative humidity:5% - 95% - No

43、condense.相對(duì)濕度：5% - 95% 無(wú)凝結(jié)5、 配合與職責(zé)5.1 客戶供應(yīng)客戶方提供的項(xiàng)目及服務(wù)如下：l 生平線及現(xiàn)有設(shè)備的CAD格式的布局圖文件及線體相關(guān)接口圖紙；l 在愛(ài)特佳到現(xiàn)場(chǎng)之前提供可識(shí)別的安全工作區(qū)域l 存貨區(qū)域l 回收包裝材料，并提供各種廢物的處理服務(wù)和裝置l 必需的電力l 任何與工程及設(shè)計(jì)活動(dòng)有關(guān)的土建工程l 設(shè)備的主電源和氣源連接5.2 與夾具廠商的職責(zé)確認(rèn)5.2.1夾具廠商提供夾具的外形尺寸及操作高度-用于工作站整體布局中機(jī)器人位置確定；5.2.2夾具廠商提供工裝夾具的詳細(xì)數(shù)模，用于焊接可達(dá)性模擬及焊鉗設(shè)計(jì)，如有焊不到處，夾具廠商修改后YTJ再次模擬，直至合格；5.2.3夾具廠商提供夾具氣動(dòng)原理圖、電磁