ABB機(jī)器人編程速成

1、第6章 編程和測試6.1. 編程準(zhǔn)備事項(xiàng)編程工具定義工具、有效載荷和工件在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應(yīng)事先定義一些基本對象。定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時確保附加軸也已設(shè)置。在開始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對象時，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。6.2 編程概念6.2.1. RAPID 應(yīng)用程序的結(jié)構(gòu)6.2.2. 關(guān)于程序與動作指針程序指針程序指針 (PP) 指的是無論按 FlexPendant 上的“啟動”、“步進(jìn)”或“步退”按鈕都可啟動程序的指令。程序?qū)摹俺绦蛑羔槨敝噶钐幚^續(xù)執(zhí)

2、行。 但是，如果程序停止時光標(biāo)移至另一指令處，則程序指針可移至光標(biāo)位置（或者光標(biāo)可移動至程序指針），程序執(zhí)行也可從該處重新啟動?！俺绦蛑羔槨痹凇俺绦蚓庉嬈鳌焙汀斑\(yùn)行時窗口”中的程序代碼左側(cè)顯示為黃色箭頭。動作指針動作指針 (MP) 是機(jī)器人當(dāng)前正在執(zhí)行的指令。 通常比“程序指針”落后一個或幾個指令，因?yàn)橄到y(tǒng)執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人路徑比執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人移動更快?！皠幼髦羔槨痹凇俺绦蚓庉嬈鳌焙汀斑\(yùn)行時窗口”中的程序代碼左側(cè)顯示為小機(jī)器人。ÎÃ標(biāo)光標(biāo)可表示一個完整的指令或一個變元。它在“程序編輯器”中的程序代碼處以藍(lán)色突出顯示。程序編輯器如果在“程序編輯器”和其它視圖之間切換并再次返回

3、，只要程序指針未移動，“程序編輯器”將顯示同一代碼部分。 如果程序指針已移動，“程序編輯器”將在程序指針位置顯示代碼。同樣的行為還適用于“運(yùn)行時窗口”。6.3 數(shù)據(jù)類型6.3.1. 查看特定任務(wù)、模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)概述選擇一個特定范圍，查看數(shù)據(jù)類型的選項(xiàng)。查看特定任務(wù)、模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)本節(jié)介紹如何查看特定模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)實(shí)例。6.3.2. 新建數(shù)據(jù)實(shí)例新建數(shù)據(jù)實(shí)例本節(jié)詳細(xì)介紹如何新建 數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)實(shí)例。 6.3.3. 編輯數(shù)據(jù)實(shí)例概述本節(jié)介紹了如何查看“程序數(shù)據(jù)”窗口中的數(shù)據(jù)實(shí)例。 同時還詳細(xì)介紹了如何編輯、刪除和定義數(shù)據(jù)實(shí)例以及如何更改數(shù)據(jù)實(shí)例的聲明。修改數(shù)據(jù)實(shí)例的位置只有 robtarget 和 jointtarg?t 數(shù)據(jù)類型實(shí)例才能使用修改位置功能。 當(dāng)前的活動工件和工具將用于