基于PLC控制機械手設計[]

1、系統(tǒng)地自動控制部分主要由硬件部分和軟件部分組成.硬件部分主要是由步進電機、傳 .感器、繼電器等硬件來完成本單元地動作軟件部分主要運用了CAD、PLC和組態(tài)王等軟件工具.在這次設計中利用PLC編程來完成機械手單元整個動作.其中對單元操作進行了分步：如,繪制硬件連線、整個單元地流程圖、用CAD軟件繪制平面圖、用組態(tài)王來描述機械手動作地整個過程.本單元只是現(xiàn)場總 .,但是它完全體現(xiàn)出了現(xiàn)場總線地優(yōu)點線地其中一部分第一章是概述,第二章是在這次設計中所用到地工具軟件,第四、五章就是本次設計地重 .讓我更深入地了解了自己所學專業(yè),點.通過這次設計 .給予多多指導,敬請老師批評指正,由于時間倉促、水平有限,

2、其中有許多不足之處在所難免 工作原理機械手。 關鍵詞：可編程控制器PLC。 錄目 2論 緒第一章 2 研究意義現(xiàn)狀分析及其意義1.1 3.優(yōu)點及其應用1.2 機械手地發(fā)展趨勢 6系統(tǒng)設計中地應用軟件 第二章 6軟件2.1 PLC 7軟件2.2 CAD 7組態(tài)王軟件2.3 10 硬件部分第三章 16 軟件部分第四章 18組態(tài)部分第五章 22 第六章結 論 23 謝致 24 參考文獻 論 第一章 緒可編程序控制器(PLC)已在工業(yè)生產過程地自動控制中得到了廣泛地應用.它是以微處理器為核心,綜合計算機技術、自動控制技術和通信技術發(fā)展起來地一種通用地自動控制裝置,它具有結構簡單、易于編程、性能優(yōu)越、可

3、靠性高、靈活通用和使用方便等一系列優(yōu)點。氣動技術也是實現(xiàn)工業(yè)自動化地重要手段,并且已廣泛地應用于各工業(yè)部門,在機械產品自動化、工業(yè)自動化及企業(yè)技術改造方面占有重要地地位.氣壓傳動地介質來自于空氣,環(huán)境污染小,工程容易實現(xiàn).機械手在工業(yè)自動化生產中得到了很好地利用,它可減少人地重復操 .,從而大大地提高工業(yè)生產效率,作并且它還可以完成人無法完成地操作人們一般地理解來看,機器人是具有一些類似人地功能地機械電子裝置,或者叫自動化裝置,它仍然是個機器,它有三個特點,一個是有類人地功能,比如說作業(yè)功能,感知功能,行走功能,還能完成各種動作,它還有一個特點是根據(jù)人地編程能自動地工作,這里一個顯著地特點,就

4、是它可以編程,改變它地工作、動作、工作地對象,和工作地一些要求,它是人造地機器或機 .械電子裝置到目前為止,工業(yè)機器人是最成熟,應用最廣泛地一類機器人,世界總量目前已經銷售110萬臺,這是1999年地統(tǒng)計,但這110萬臺在已經進行裝備使用地是75萬臺,這個量也是不小地.總體情況看,日本在工業(yè)機器人這一塊,是首位地,成為機器人地王國,美國發(fā)展也很迅速,目前在新安裝地臺數(shù)方面,已經超過了日本,中國剛開始進入產業(yè)化地階段,已經研制出多種工業(yè)機器人樣機,而有小批量在生產中使用,這也是整個在日本、美國以及我們國家在工業(yè)機器 .人情況地一些比較 研究意義現(xiàn)狀分析及其意義1.1 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來

5、地一種高科技自動化生產設備.工業(yè)機械手地是工業(yè)機器人地一個重要分支.機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳 .,是一門跨學科綜合技術感器技術和計算機技術等科學領域我國現(xiàn)有機器人研究開發(fā)和應用工程單位200多家 ,其中從事工業(yè)機器人研究和應用地有75家 ,共開發(fā)生產各類工業(yè)機器人約800臺 ,90%以上用于生產中 ,引進工業(yè)機器人做應 .臺500用工程地約計算機控制系統(tǒng)是在自動控制技術和計算機技術發(fā)展地基礎上產生地.在經濟全球化地浪潮中,降低人力成本,提高生產率,縮短訂單處理時間等已成為生產企業(yè)地不斷追求.為了達到這一目標,它們越來越依賴于新一代地硬件和軟件系統(tǒng).近年來,由

6、于個人計算機（簡稱PC）地高速率和對硬件與軟件地幾乎無限制地開放,使得PC地應用迅猛增長.將PC機CPU .PC地控制系統(tǒng)地高速處理性能和良好地開放性引入到計算機控制領域,形成了基于隨著計算機控制技術在機械手應用中地不斷深入,具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產地通用機械手得到迅速發(fā)展.各國 .大企業(yè)工業(yè)機械化生產過程不同程度實現(xiàn)了工業(yè)機械手地計算機控制 機械手地發(fā)展趨勢、優(yōu)點及其應用1.2 工業(yè)機械手地特點是可通過編程來完成各種預期地作業(yè)任務,在構造和性能上兼有人和機器各自地優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人地智能和適應性.它能部分地代替人工操作；能按照生產工藝

7、地要求,遵循一定地程序、時間和位置來完成工件地傳送和裝卸；能制作必要地機具進行焊接和裝配從而大大改善工人地勞動條件,顯著地提高勞動生產率,加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化地步伐.機械手作業(yè)地準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)地能力,在國民經濟各領域有著廣闊地發(fā)展前景.廣泛采用工業(yè)機械手,不僅可以提高產品地質量與產量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高勞動生產率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本,有著十分 .重要地意義工業(yè)生產上應用地機械手,由于使用場合和工作要求地不同,其結構型式亦各不相同,技術復雜程度也有很大差別.但它們都有類似人地手臂、手腕和手地部分動作及功能；一般都能按預定程序,自

8、動地、重復循環(huán)地進行工作.此外,還有些非自動化地裝備,具有與人體上肢類似地部分動作,結構上與工業(yè)機械手是一致地,亦可歸屬于工業(yè)機械手地范疇.例如,早期就有一種由人直接用繩索牽引進行操作地隨動機械手和近期發(fā)展起來地由人工進行操縱地機 .以及一些就近按鈕控制或遙控地非全自動地單循環(huán)地機械手等械手（如平衡吊）,機械手地總體設計要進行全面綜合考慮,盡可能使之做到結構簡單、緊湊、容易操作、安全可靠、安裝維修方便、經濟性好.機械手在工業(yè)生產中地應用,幾乎遍及各行各業(yè).歸納 ,大致有如下幾個方面：起來 合單機實現(xiàn)自動化1生產上出現(xiàn)地許多高效專用加工設備（如各種專用機床等）,如果工件地裝卸等輔助作業(yè),繼續(xù)由人

9、工操作,不僅會增加工人勞動強度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設備地效能,必然會影響勞動生產率地提高.若采用機械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應地情況,實現(xiàn)單機自動化生產,并為實現(xiàn)多機床看管提供了條件.如：自動機床及其上下料機械手、沖壓 . 機械手、注塑機及其取料機械手等 2組成自動生產線在單機自動化地基礎上,若采用機械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機連接成自動生產線.目前在軸類和盤類工件地生產線上,采用機械手來實現(xiàn)自動化生產尤為廣泛.如：軸類加工自動生產線及其上下料機械手、盤類加工自動生產線及其機械手、齒輪加工機床地上 . 下料機械手等 高溫作業(yè)自動化3在高溫環(huán)境下作業(yè)（如熱處理、鑄造和鍛

10、造等）,工人地勞動強度大,勞動條件差,采用 . 如汽車鋼板彈簧淬火機械手、壓鑄機用澆鑄機械手等更具有現(xiàn)實意義.機械手操作, 操作工具4用機械手握持工具,在高溫、粉塵及有害氣體環(huán)境下進行自動化操作,可以使人脫離惡劣地勞動條件,并減輕勞動強度,提高勞動生產率和保證產品質量.如汽車車身等薄鋼板地點焊 . 工藝、自動噴漆或自動噴丸清砂工作等 5進行特殊作業(yè)在現(xiàn)代科學技術中,原子能地應用,海底資源地開發(fā),星際探索等等都已為人們所熟悉.但放射性輻射,或海底、宇宙等環(huán)境,常常是人體不能直接接觸或難以接近地,采用遙控機械手代替人們進行這種作業(yè),既能完成這些特殊作業(yè),又能長時間地安全地進行工作,成為人類向 .

11、新地自然領域進軍地一種有效手段實踐證明：工業(yè)機械手可以代替人手地繁重勞動,顯著減輕工人地勞動強度,改善勞動條件,提高勞動生產率和生產自動化水平.工業(yè)生產中經常出現(xiàn)地笨重工件地搬運和長期、頻繁、單調地操作,采用機械手是有效地；此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其 .有著廣闊地發(fā)展前途,更顯示其優(yōu)越性,他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作總之,工業(yè)機械手地應用在工業(yè)生產中是多方面地,為了使機械手能發(fā)揮它地更多地作用, .還應注意發(fā)展其他地輔助設備與之配合 系統(tǒng)設計中地應用軟件 第二章 軟件2.1 PLC 地結構2.1.1 PLCPLC是微機技術和繼電器常規(guī)控制概念相結合地產物,從廣義上講,pl

12、c也是一種計算機系統(tǒng),只不過它比一般計算機具有更強地與工業(yè)過程相連接地輸入/輸出接口,具有跟適合于控制要求地編程器,具有個適合與工業(yè)環(huán)境地抗干擾性能.因此,plc市一中工業(yè)控制用地專用計算機,它地實際組成于一般微型計算機系統(tǒng)基本相同,也是硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組 .成 圖2.1 plc結構示意圖 地工作原理2.1.2 PLCPLC與繼電器構成地控制裝置地重要區(qū)別之一就是工作方式不同,繼電器控制是并行運行方式,即如果輸出線圈通電或斷電,該線圈地觸點立即動作,只要形成電流通路,就有可能有并且必須當,只有該線圈通電或斷電,它采用循環(huán)掃描技術,則不同PLC而.幾個電器同時動作程序掃描到該線圈時,該

13、線圈觸點才會動作,而且每次它只能執(zhí)行一條指令,這也就是說PLC以“串行”方式工作地,這種工作方式可以避免繼電器控制地觸點競爭和時序失配等問題.也可以說,繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控制結構就可以直接得到輸出,而PLC控制則需要 . 3個階段才能完成控制過程輸入傳送、執(zhí)行程序指令、輸出 軟件2.2 CADCAD（計算機輔助設計）技術是隨著計算機及其外圍設備,計算機軟件地迅速發(fā)展而形成地一門新興技術,是電子信息技術與產業(yè)工程技術地結晶.CAD技術及其應用程度已成為 .衡量一個國家科技現(xiàn)代化和現(xiàn)代制造業(yè)水平地重要標志隨著微型計算機技術地迅速發(fā)展,CAD系統(tǒng)已開始從小型計算機向微型計算機轉化,從而使

14、CAD技術能在企業(yè)中被廣泛采用,并產生了巨大地經濟效益.在機電、建筑、藝術設計等行業(yè),AutoCAD軟件在全球各種CAD軟件中獨占鰲頭.它具有易于掌握、使用方便、體系結構 .開放地特點根據(jù)當今計算機硬件及軟件地發(fā)展狀況,預計CAD技術今后將在以下幾個方面進行重點研究,并有望取得進展：CAD系統(tǒng)地智能化；CAD系統(tǒng)地集成化；CAD系統(tǒng)地標準化； .系統(tǒng)CADCAD系統(tǒng)地可視化（包括虛擬設計）；網(wǎng)絡化地CAD技術地首要任務是為產品設計和生產對象提供方便、高效地數(shù)字化表示和表現(xiàn)（Digital Representation and Presentation）地工具.數(shù)字化表示是指用數(shù)字形式為計算機所

15、創(chuàng)建地設計對象生成內部描述,象二維圖、三維線框、曲面、實體和特征模型；而數(shù)字化表現(xiàn)是指在計算機屏幕上生成真實感圖形、創(chuàng)建虛擬現(xiàn)實環(huán)境進行漫游、多通道人機交互、多 .媒體技術等 CAD地概念不僅僅是體現(xiàn)在輔助制圖（圖形實現(xiàn)）方面,它更主要地起到了設計助手地作用,幫助廣大工程技術人員從繁雜地查手冊、計算中解脫出來.極大地提高了設計效率和 .,增強行業(yè)競爭能力準確性,從而縮短產品開發(fā)周期、提高產品質量、降低生產成本 組態(tài)王軟件2.3 組態(tài)王開發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)軟件是新型地工業(yè)自動控制系統(tǒng)正以標準地工業(yè)計算機軟、硬件平臺構成地集成系統(tǒng)取代傳統(tǒng)地封閉式系統(tǒng),它具有適應性強、開放性好、易于擴展、經通?？梢园堰@樣地

16、系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結.濟、開發(fā)周期短等優(yōu)點構.其中監(jiān)控層對下連接控制層,對上連接管理層,它不但實現(xiàn)對現(xiàn)場地實時監(jiān)測與控制,且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)地重要作用9.尤其考慮三方面問題：畫面、數(shù)據(jù)、動畫.通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求及實現(xiàn)功能地分析,采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設計.組態(tài)軟件也為實驗者提供了可視化監(jiān)控畫面,有利于實驗者實時現(xiàn)場監(jiān)控.而且,它能充分利用Windows地圖形編輯功能,方便地構成監(jiān)控畫面,并以動畫方式顯示控制設備地狀態(tài),具有報警窗口、實時趨勢曲線等,可便利地生成各種報表.它還具有豐富地設備驅動程序和靈活地組 .態(tài)方式、數(shù)據(jù)鏈接功能 使用組態(tài)王實現(xiàn)控制

17、系統(tǒng)實驗仿真地基本方法：1. 圖形界面地設計(1) 構造數(shù)據(jù)庫(2) 建立動畫連接(3) 運行和調試(4) :2.使用組態(tài)王軟件開發(fā)具有以下幾個特點(1)實驗全部用軟件來實現(xiàn),只需利用現(xiàn)有地計算機就可完成自動控制系統(tǒng)課程地實驗, .從而大大減少購置儀器地經費(2)該系統(tǒng)是中文界面,具有人機界面友好、結果可視化地優(yōu)點.對用戶而言,操作簡單易學且編程簡單,參數(shù)輸入與修改靈活,具有多次或重復仿真運行地控制能力,可以實時地顯示參數(shù)變化前后系統(tǒng)地特性曲線,能很直觀地顯示控制系統(tǒng)地實時趨勢曲線,這些很強地交互能 .力使其在自動控制系統(tǒng)地實驗中可以發(fā)揮理想地效果 :3.在采用組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)編制應用程序過程中

18、要考慮以下三個方面 .是怎樣用抽象地圖形畫面來模擬實際地工業(yè)現(xiàn)場和相應地工控設備(1)圖形,(2)數(shù)據(jù),就是創(chuàng)建一個具體地數(shù)據(jù)庫,并用此數(shù)據(jù)庫中地變量描述工控對象地各種屬性, .比如水位、流量等(3)連接,就是畫面上地圖素以怎樣地動畫來模擬現(xiàn)場設備地運行,以及怎樣讓操作者輸 .入控制設備地指令 硬件部分 第三章 可編程程序控制器地硬件系統(tǒng)13 ）微處理器單元（1中央處理器（CPU）是PLC地核心部分,它包括微處理器和控制接口電路,微處理器是plc地運算控制中心,有他實現(xiàn)邏輯運算,協(xié)調控制系統(tǒng)內部各部分地工作.它地運行式按照系統(tǒng)程序所賦予地任務進行地.它通過系統(tǒng)總線與用戶存儲器、輸入/輸出（I/

19、O）、通信端口等單元相連.通過制造廠家預制在系統(tǒng)存儲器內部地系統(tǒng)程序完成各項任務.其主要功能是由編程器寫入控制程序和數(shù)據(jù)到存儲器、調用系統(tǒng)程序對用戶程序進行編輯或編譯并把相應 .PLC內部故障地診斷等地操作數(shù)轉存到內存中去、從存儲器上讀取和執(zhí)行程序,還可以進行 ）存儲器（2 我們把存儲器分為：根據(jù)存儲器存儲內容地不同,系統(tǒng)程序存儲器：用來存放系統(tǒng)程序地存儲器.系統(tǒng)程序相當于計算機操作系統(tǒng),主要包括檢查程序、編譯程序和監(jiān)控程序,是PLC廠家根據(jù)選用地CPU地指令系統(tǒng)編寫地,并固化 .用戶不能修改其內容里,到ROM用戶程序存儲器：用來存放用戶根據(jù)控制要求編制地程序.不同類型地PLC,其存儲容量也

20、.不一樣數(shù)據(jù)存儲器：用以存放PLC運行中地各種數(shù)據(jù)地存儲器.因為運行中數(shù)據(jù)不斷變化,所 .以這種存儲器必須可讀寫 ）單元輸出（I/O3）輸入/（輸入/輸出（I/O）單元是PLC與外部設備連接地紐帶.輸入單元接收現(xiàn)場設備向PLC提供地開關量信號,經過處理后,變成CPU能夠識別地信號.輸出單元將CPU地信號經處理后來控 .制外部設備地 ）電源部分4（電源單元數(shù)plc地電源供給部分.它地作用是把外部供應地電源變成系統(tǒng)內部個單元所需地電源,有地電源單元還想提供直流電源,給與開關量輸入單元連接地現(xiàn)場但愿開關使用.電源地電源議,PLC在外部電源后存儲地內容不丟失ram以保持.還包括掉電保護電路和后被電池案

21、賽用開關電源,其特點是輸入電壓范圍寬,體積小,質量輕,效率高.抗干擾型好.斷電不同型號地PLC有不同地供電方式,所以PLC電源地輸入電壓既有12V和24V直流,又有110V和220V交流.PLC內部使用地電源是整體地供給中心,它地優(yōu)劣直接影響到PLC地功能和可靠 .PLC采用開關式穩(wěn)壓電源供電性,因此目前大部分 ）通信端口（5PLC地CPU模塊上至少有一個通信端口.通過這個通信端口,PLC可以直接和編程器或 .上位機相連 ）編程器6（幾乎每個PLC廠家都有自己地編程器.用戶通過編程器來編寫控制程序,并通過編程器 .它還可以在線檢測程序地運行情況接口將自己地控制程序輸入到PLC. ）特殊功能單元

22、7（主要包括模擬量輸入/輸出單元、遠程I/0模塊、通信模塊、高速計數(shù)模塊、中斷輸入 .特殊功能單元地應用也越來越多,地進一步發(fā)展PLC隨著.調解模塊等PID模塊和 警燈 直流減速電機 機械手地主視圖3.1圖 雙作用氣缸 雙作用氣缸 雙作用氣缸 機械手地側視圖圖3.2 表3.1 機械手工作所用電機及傳感器 廠商 稱型 號數(shù)量序號名 國產170ZYNJ 55r/min3直流減速電機 歐姆龍MY2N-DC24V62繼電器 費斯托19203 DSNU-16-100-PA雙作用氣缸13 費斯托4197578 GRLA-M5-QS-6-D單向截流閥2 費斯托164595 SMEO-4-K-LED-24-B

23、舌簧開關52 費斯托19275 SMBR-1626行程開關安裝附件 費斯托71截止閥162807 HE-1/4-D-MINI 費斯托173127 MEH-5/2-1/8-B單電控電磁閥18 費斯托93153002 QS-1/8-6?型螺紋接頭 費斯托?110型螺紋接頭153005 QS-1/4-8 費斯托1153003 QS-1/4-6?11型螺紋接頭 費斯托2307 U-1/8消音器122 國產131警燈TH-DC24V 國產1412微動開關主要被用來降低轉速增大扭直流減速電機作用：其作用就是在保證精密傳動地前提下, ./矩和降低負載電機地轉動慣量比 .繼電器作用：用小電流或低電壓或小功率控

24、制大電流或高電壓或大功率地設備雙作用氣缸作用：可以在活塞地兩個面上施力以控制其主動運動可以雙向作用地氣缸 .叫雙作用地氣動系統(tǒng)中地氣壓次壓側壓力將通,單向截流閥作用：當截流閥關閉、氣源截流地同時 .,方便系統(tǒng)地調試與維修過截流閥地排氣孔排空截止閥屬于強制密封式不允許作調節(jié)和節(jié)流.截止閥作用：截止閥只適用于全開和全關, .,以強制密封面不泄漏必須向閥瓣施加壓力閥門,所以在閥門關閉時, .,單電控電磁閥作用：單電控電磁閥,線圈通電氣缸打開線圈釋電后氣缸關閉其工作原理是外機.又叫靈敏開關微動開關作用：微動開關是一種施壓促動地快速開關,并將能量積聚到,械力通過傳動元件（按銷、按鈕、杠桿、滾輪等）將力作

25、用于動作簧片上 .使動作簧片末端地動觸點與定觸點快速接通或斷開產生瞬時動作,臨界點后, 1 后退電機降臂檢測 1前進電機抬臂檢測 1順轉電機順轉檢測 1逆轉電機逆轉檢測 降臂工件檢測1 抬臂止動氣缸復位1 11 直流電池吸鐵止動氣缸至位 1后推限位 1止動氣缸前進限位1 1自動按鈕1 工作指示燈手動/ 1啟動按鈕 1停止按鈕 1急停按鈕 電路連接圖33圖 軟件部分 第四章機械手電氣控制系統(tǒng),除了有多工步特點之外,還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式. 工作方式地選擇可以很方便地在操作面板上表 機械手工作地流程 首先進行機械手地伸縮、升降、轉盤和抓手地重啟動和原點搜索物體(1) 一直分別運行到逆

26、時針限位點,同時轉盤逆時針旋轉(2) 機械手地伸縮臂向前 一直到下降到下限到位機械手下降,(3) A,抓起貨物抓手電磁閥啟動,抓手抓緊(4) 機械手地升起到上限到位(5) 機械手地轉盤順時針旋轉到順時針到位(6) 機械手下降到下降到位(7) 放下A,貨物(8) 抓手電磁閥再次啟動,抓手放松 再次對機械手地升降進行原點搜索(9) .,全部復位(10) 機械手地伸縮臂、轉盤進行原點搜索 電源啟原點搜搜索到手臂逆時針逆時針到手臂下下降到抓手抓 抓手轉手到位手臂順時針旋 轉 順時針到位 手臂下降 下降到位 抓手放松 抓手放松到 手臂抬起 手臂抬起到 位 復位 4.1圖流程圖 組態(tài)部分第五章 本章中主要

27、用組態(tài)王設計了機械地簡圖及其工作時候地指示燈地指示情況, 組態(tài)王開系統(tǒng)軟件是新型地工業(yè)自動控制系統(tǒng)正以標準地工業(yè)計算機軟、硬件平臺構成地集成系統(tǒng)取代傳統(tǒng)地封閉式系統(tǒng),它具有適應性強、開放性好、易于擴展、經濟、開發(fā)周期短等優(yōu)點.通常可以把這樣地系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結構.其中監(jiān)控層對下連接控制層,對上連接管理層,它不但實現(xiàn)對現(xiàn)場地實時監(jiān)測與控制,且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)地重要作用,尤其考慮三方面問題：畫面、數(shù)據(jù)、動畫.通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求及實現(xiàn)功能地分析,采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設計.組態(tài)軟件也為實驗者提供了可視化監(jiān)控畫面,有利于實驗者實時現(xiàn)場監(jiān)控.而且,它能充分利用Windows地圖形編輯功能,方便地構成監(jiān)控畫面,并以動畫方式顯示控制設備地狀態(tài),具有報警窗口、實時趨勢曲線等,可便利 .它還具有豐富地設備驅動程序和靈活地組態(tài)方式、數(shù)據(jù)鏈接功能地生成各種報表. 工件到位 啟動plc 移動至抓取點上方 移動至抓取點 ,抓取工件汽缸動作, 汽缸動作結束 抓取到工件 移動至原點 移動至放置點上方 移動至放置點 汽缸動作，放置工件 汽缸動作結束放置工件 動作流程圖5.1圖 下面是機械手畫面和工作指示情況地截圖 圖5.2 機械手 圖5.3 工作情況 隨著I