版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)j()( )cK szG ssp1(1)()1cKjGjj1zp1/zp/1p1(1)1Kss1KK第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)111(1)20log()/20log, ( )(1)cjGjKtgtgj 1121 (1/ )z第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1m 11sin1m1/1/mm1/1/m1(1)( )1cKszsGps第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)0()G jc()cGjc() ()cGjG jpm第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2、2R2( )Vs1RC1( )V sCRc122RRR )()(111)(pszssssGc/1z/1p221212( )(1)1( )( )(1)()1ocinV sRCsR CsG sVsRRCsRR Cs第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)pmK( )R s( )Y s( )G s( )cG s第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)K期望穩(wěn)期望穩(wěn)態(tài)誤差態(tài)誤差實(shí)際的相實(shí)際的相位裕度位裕度 pm期望相位期望相位裕度裕度 pmd繪制繪制KG(s)的的Bode圖圖若若 pm pmd則設(shè)計(jì)結(jié)束則設(shè)計(jì)結(jié)束設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)總是總是由由性性能指能指標(biāo)標(biāo)出出發(fā)發(fā)( )R s( )Y s( )G
3、s( )cG s第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)( )R s( )Y s( )G s( )cG s( /1)( /1)Kz s zp s p01s滯后校滯后校正前提正前提()( )cK szG ssp1/K11ss1(1)1Kss第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)相角校正環(huán)節(jié)相角:( )R s( )Y s( )G s( )cG s11cGjtgtg未校正系統(tǒng)相角裕度未校正系統(tǒng)相角裕度:180()pmcGH j0第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正校正后后系統(tǒng)頻率特性函數(shù)系統(tǒng)頻率特性函數(shù):可以,因?yàn)榻刂诡l率變化!可以,因?yàn)榻刂诡l率變化!180ccc
4、GHjjG()cG GH j新的相角裕度:新的相角裕度:?pmd( )R s( )Y s( )G s( )cG s第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)zp00dB20lg|G(j )|()G jc5czp 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)/11/11cjzjGjjpj1010cz 110cGjtgtg1110100ccGjtgtg5 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1010:cz ccGj5 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)/11/11cjzjGjjpjczp 1111ccccjGjj 20lg20lgccGj 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
5、反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5 20lgc10czzp c和期望相位期望相位裕度裕度 pmd相位裕度相位裕度 pm 2020lglgcGHj 校正后幅校正后幅值截止頻值截止頻率率c校正前幅校正前幅值截止頻值截止頻率率c10cpz 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5pmpmd pmdpmd20lg pm相位裕度相位裕度 pm 校正后幅校正后幅值截止頻值截止頻率率c校正前幅校正前幅值截止頻值截止頻率率c10cpz 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5pmpmd 180()pmccGH第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)/10czc20lg()20lgcGH1/zp第十章第十
6、章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)解解:Step 1:( )(2)KGH ss s40K 0lim( )202vsKKsGH s第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)40K Step 2:2201,(0.5)1cc6.2c451180()18090(0.5 6.2)18pmcGH jtg20()(0.51)GH jjj第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Step 3:545550pmpmd20()130(0.51)GH jjj 1.5c /100.15cz()20lgcL 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2020lg( )20lg (0.51)cccGH jj
7、j20101/0.015pz=20lg1.5c ()10.15( )100.015cK szsG ssps第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)()()20(6.661)(0.51)(66.61)cGjGH jjjjj045pm40( )(2)GH ss s10.15( )100.015csG ss第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正相位超前相位滯后方法在Bode圖上的交界頻率附近增加相位超前角增加相位滯后角,以便使誤差系數(shù)增大,而維持Bode圖的相位裕量基本不便。結(jié)果1.增加系統(tǒng)
8、帶寬;增加高頻增益1. 降低系統(tǒng)帶寬優(yōu)點(diǎn)1.能夠得到期望的響應(yīng)2.能夠改善動(dòng)態(tài)性能1.能夠抑制高頻噪聲2.減少穩(wěn)態(tài)誤差缺點(diǎn)1.需要額外的放大器增益2.對(duì)于噪聲敏感3.或許需要RC網(wǎng)絡(luò)的元件值很大1.減慢了瞬態(tài)響應(yīng)2.或許需RC網(wǎng)絡(luò)元件值很大適用場合當(dāng)希望得到快速瞬態(tài)響應(yīng)時(shí)當(dāng)指定了誤差系數(shù)時(shí)不適用場合當(dāng)相角在交界頻率附近急劇下降時(shí)當(dāng)相角等于相位裕量而沒有足夠的低頻范圍時(shí)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)11miiuncompnjjKzKp11()( )()miinjjKszGH ssp11mi
9、icompuncompnjjzzKKKpp11()( )()miicnjjKszszG GH sspsp第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì))2()(ssKsGH0.4520vK 解解:0.45第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.52v uncompKK20v copmvKK5K 2082.5vcompvuncompKKzp第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì))0125. 0)(2() 1 . 0(5)()(sssssGHsGc0.4520vK 第十章第十章 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2024版《毛毛蟲》教案
- Module 1 Unit 3 Are you Kitty Period 2教學(xué)設(shè)計(jì)+素材-2023-2024學(xué)年滬教牛津版(深圳用)三年級(jí)英語上冊
- 江蘇省常州市2025屆六上數(shù)學(xué)期末質(zhì)量檢測模擬試題含解析
- 江蘇省南通市崇川區(qū)2025屆數(shù)學(xué)六上期末統(tǒng)考試題含解析
- 新職工入場安全培訓(xùn)試題(答案)
- 日常安全培訓(xùn)試題及答案精練
- 施工過程中的施工工序與施工流程
- 有限公司員工制度
- 市政工程驗(yàn)收規(guī)范的驗(yàn)收項(xiàng)目和內(nèi)容
- 網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)運(yùn)營服務(wù)合同
- 盾構(gòu)管片質(zhì)量控制
- 貢嘎活佛 大圓滿法界心中心黑關(guān)引導(dǎo)法
- 鋁制壓力容器焊接工藝規(guī)程
- 工程造價(jià)工作流程圖
- 瀝青路面銑刨重鋪施工方案
- 環(huán)保設(shè)施設(shè)備操作規(guī)程
- 淺論新課標(biāo)下的初中文言文“六步”教學(xué)模式
- 水性油墨 MSDS參考模板
- 外科換藥與拆線
- 《行路難》優(yōu)秀(課堂PPT)
- 消防泡沫滅火系統(tǒng)施工方案
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論