PID控制及在汽車上的應用學習教案

1、會計學1PID控制控制(kngzh)及在汽車上的應用及在汽車上的應用第一頁，共26頁。第1頁/共26頁第二頁，共26頁。后超前校正可以總結(jié)為比例、積分、微分三種運算及其組合。第2頁/共26頁第三頁，共26頁。PSCKG)( 這表明,P控制器的輸入信號成比例地反映輸出信號。 優(yōu)點:它的作用是調(diào)整系統(tǒng)(xtng)的開環(huán)比例系數(shù)，提高系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)態(tài)精度，減低系統(tǒng)(xtng)的惰性，加快響應速度。 缺點:僅用P控制器,過大的開環(huán)比例系數(shù)不僅會使系統(tǒng)(xtng)的超調(diào)量增大,而且會使系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定裕度變小,甚至不穩(wěn)定。第3頁/共26頁第四頁，共26頁。11111)(sKTKKKTKGppp

2、pspS系統(tǒng)(xtng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)：11Ts)(ty)(trPK帶有P控制器的反饋(fnku)控制系統(tǒng):第4頁/共26頁第五頁，共26頁。sTsGic1)( 在控制系統(tǒng)中,采用積分控制器可以提高(t go)系統(tǒng)的型別,消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差,使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能得到改善。輸出信號和輸入信號的關系：deTtuti0)(1)(第5頁/共26頁第六頁，共26頁。帶控制器的系統(tǒng)(xtng)輸入輸出示意圖第6頁/共26頁第七頁，共26頁。 缺點：積分控制器的加入會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度減小。帶有I控制器的反饋(fnku)控制系統(tǒng): ) 1(TssK)(ty)(trsTi1第7頁/共26頁第八頁，

3、共26頁。sTKsGipc11)(PI控制器不但保持了積分控制器消除穩(wěn)態(tài)誤差的“記憶(jy)功能”，而且克服了單獨使用積分控制消除誤差時反應不靈敏的缺點輸出信號和輸入信號的關系：deTKteKtutipp0)()()(第8頁/共26頁第九頁，共26頁。三種(sn zhn)控制作用的對比曲線第9頁/共26頁第十頁，共26頁。sTKsGdpc1)(PD控制只在動態(tài)過程中才起作用，對恒定穩(wěn)態(tài)情況起阻斷作用。因此，微分控制在任何(rnh)情況下都不能單獨使用。dttdeTteKtudp)()()(第10頁/共26頁第十一頁，共26頁。(dngti)過程的“預測”作用三種控制(kngzh)作用的對比曲線

4、第11頁/共26頁第十二頁，共26頁。sTsTKsGdipc11)(輸出(shch)信號和輸入信號的關系：dttdeTdeTteKtudtip)()(1)()(0第12頁/共26頁第十三頁，共26頁。PID控制器的頻率特性第13頁/共26頁第十四頁，共26頁。第14頁/共26頁第十五頁，共26頁。第15頁/共26頁第十六頁，共26頁。第16頁/共26頁第十七頁，共26頁。能力很差第17頁/共26頁第十八頁，共26頁。第18頁/共26頁第十九頁，共26頁。第19頁/共26頁第二十頁，共26頁。PID 控制器原理(yunl)時域模擬(mn)PID 控制：第20頁/共26頁第二十一頁，共26頁。第21頁/共26頁第二十二頁，共26頁。第22頁/共26頁第二十三頁，共26頁。響應特性(txng)飛升曲線的參數(shù)整定第23頁/共26頁第二十四頁，共26頁。未采用轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)采用