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1、http:/ http:/ 系統(tǒng)穩(wěn)定性的初步概念系統(tǒng)穩(wěn)定性的初步概念 n7.2 勞斯穩(wěn)定判據(jù)勞斯穩(wěn)定判據(jù) n7.3 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) n7.4 系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 n7.5 典型自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析典型自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 http:/ 穩(wěn)定的概念和定義穩(wěn)定的概念和定義 u7.1.2 造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因 u7.1.3 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 http:/ 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) u7.3.2 奈氏判據(jù)應(yīng)用舉例奈氏判據(jù)應(yīng)用舉例 u7.3.3 穿越的概念穿越的概念 u7.3.4 對(duì)數(shù)頻率判據(jù)對(duì)數(shù)頻率判據(jù) http:/
2、三階系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)奈氏圖圖7.7 三階系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)奈氏圖http:/ 的奈氏圖Kj(jT-1)=圖7.8http:/ 復(fù)雜的開(kāi)環(huán)奈氏圖Im0=0Re=(-1, 0)-+=2圖7.10 復(fù)雜的開(kāi)環(huán)奈氏圖http:/ 0)GH0dB1234cg1-180(a)(b)圖7.11 Nyquist圖及其對(duì)應(yīng)的Bode圖c圖7.11 Nyquist圖及其對(duì)應(yīng)的Bode圖http:/ 相位裕量相位裕量 u7.4.2 幅值裕量幅值裕量 http:/ 二階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析二階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 u7.5.2 典型三階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析典型三階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 u7.5.3 延遲環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響延遲環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響 http:/ 改變?cè)鲆鎸?duì)二階系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響(rad/s)(rad/s)-20dB/dec1圖7.15 改變?cè)鲆鎸?duì)二階系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響http:/ 改變?cè)鲆?對(duì)典型系統(tǒng)性能的影響-90-180001ccc1h20lg-40dB/dec-20dB/dec-40dB/decdB(r
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