直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)(精品論文)

1、重慶理工大學(xué)課程設(shè)計(jì)題目：雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器 二級學(xué)院：電子信息與自動化學(xué)院專 業(yè)：自動化班 級：111070101成 員：11107990435 趙凱強(qiáng) 11107990421 唐旭11107990410 李浩 11107990320 石韋朋 指導(dǎo)教師： 雷里 學(xué)生姓名學(xué)號設(shè)計(jì)50分平時成績20分答 答辯30分目錄摘要.2關(guān)鍵詞.2引言.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn).4轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng).5電流環(huán)與轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì).8雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在Simulink環(huán)境下的仿真.13小結(jié)168心得體會16參考文獻(xiàn).17摘要本文介紹了基于工程設(shè)計(jì)對直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，

2、根據(jù)直流調(diào)速雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作原理，設(shè)計(jì)了基于PID控制的轉(zhuǎn)速控制環(huán)和電流控制環(huán)。詳細(xì)分析了系統(tǒng)的起動過程及參數(shù)設(shè)計(jì)，運(yùn)用Simulink對直流電動機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和系統(tǒng)仿真。根據(jù)仿真結(jié)果分析該調(diào)速系統(tǒng)滿足我們的設(shè)計(jì)要求。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)控制系統(tǒng)；Simulink；電流控制環(huán)；轉(zhuǎn)速控制環(huán)；1.引言調(diào)速系統(tǒng)是當(dāng)今電力拖動自動控制系統(tǒng)中應(yīng)用最廣泛的一種系統(tǒng)。目前對調(diào)速性能要求較高的各類生產(chǎn)機(jī)械大多采用直流傳動，簡稱為直流調(diào)速。早在20世紀(jì)40年代采用的是發(fā)電機(jī)電動機(jī)系統(tǒng)，又稱放大機(jī)控制的發(fā)電機(jī)電動機(jī)組系統(tǒng)。這種系統(tǒng)在40年代廣泛應(yīng)用，但是它的缺點(diǎn)是占地大，效率低，運(yùn)行費(fèi)用昂貴，維護(hù)不方

3、便等，特別是至少要包含兩臺與被調(diào)速電機(jī)容量相同的電機(jī)。為了克服這些缺點(diǎn)，50年代開始使用水銀整流器作為可控變流裝置。這種系統(tǒng)缺點(diǎn)也很明顯，主要是污染環(huán)境，危害人體健康。50年代末晶閘管出現(xiàn)，晶閘管變流技術(shù)日益成熟，使直流調(diào)速系統(tǒng)更加完善。晶閘管電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)成為當(dāng)今主要的直流調(diào)速系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于世界各國。近幾年，交流調(diào)速飛速發(fā)展，逐漸有趕超并代替直流調(diào)速的趨勢。直流調(diào)速理論基礎(chǔ)是經(jīng)典控制理論，而交流調(diào)速主要依靠現(xiàn)代控制理論。不過最近研制成功的直流調(diào)速器，具有和交流變頻器同等性能的高精度、高穩(wěn)定性、高可靠性、高智能化特點(diǎn)。同時直流電機(jī)的低速特性，大大優(yōu)于交流鼠籠式異步電機(jī)，為直流調(diào)速系統(tǒng)展現(xiàn)

4、了無限前景。單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)對于運(yùn)行性能要求很高的機(jī)床還存在著很多不足，快速性還不夠好。而基于電流和轉(zhuǎn)速的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)靜動態(tài)特性都很理想。2.直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的原理ASR（速度調(diào)節(jié)器）根據(jù)速度指令Un*和速度反饋Un的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)，其輸出是電流指令的給定信號Ui*（對于直流電動機(jī)來說，控制電樞電流就是控制電磁轉(zhuǎn)矩，相應(yīng)的可以調(diào)速）。ACR(電流調(diào)節(jié)器)根據(jù)Ui*和電流反饋Ui的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)，其輸出是UPE（功率變換器件的）的控制信號Uc。進(jìn)而調(diào)節(jié)UPE的輸出，即電機(jī)的電樞電壓，由于轉(zhuǎn)速不能突變，電樞電壓改變后，電樞電流跟著發(fā)生變化，相應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩也跟著變化，由Te-TL=Jdn/dt，只

5、要Te與TL不相等轉(zhuǎn)速會相應(yīng)的變化。整個過程到電樞電流產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩達(dá)到平衡，轉(zhuǎn)速不變后，達(dá)到穩(wěn)定。3.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)一般來說，我們總希望在最大電流受限制的情況下，盡量發(fā)揮直流電動機(jī)的過載能力，使電力拖動控制系統(tǒng)以盡可能大的加速度起動，達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，電流應(yīng)快速下降，保證輸出轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩平衡，進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)1。這種理想的起動過程如圖1所示。為實(shí)現(xiàn)在約束條件快速起動，關(guān)鍵是要有一個使電流保持在最大值的恒流過程。根據(jù)反饋控制規(guī)律，要控制某個量，只要引入這個量的負(fù)反饋。因此采用電流負(fù)反饋控制過程，起動過程中，電動機(jī)轉(zhuǎn)速快速上升，而要保持電流恒定，只需電流負(fù)反饋；穩(wěn)定運(yùn)行過程中，要求轉(zhuǎn)矩

6、保持平衡，需使轉(zhuǎn)速保持恒定，應(yīng)以轉(zhuǎn)速負(fù)反饋為主。采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。如圖2所示。0nnt 圖1理想啟動過程圖2 雙閉環(huán)直流調(diào)速控制系統(tǒng)原理圖圖3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖參考雙閉環(huán)的結(jié)構(gòu)圖和一些電力電子的知識，采用機(jī)理分析法可以得到雙閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。4.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)tIdOtIdOnIdLnIdmIdcrn IdLnIdma帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) b理想的快速起動過程圖4 直流調(diào)速系統(tǒng)的電流、轉(zhuǎn)速啟動特性曲線雙閉環(huán)控制的一個重要目的就是要獲得接近于理想的起動過程，因此在分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能時，有必要先探討它的起動過程。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在

7、突加給定電壓由靜止?fàn)顟B(tài)起動時，轉(zhuǎn)速和電流的過渡過程如圖5所示。由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三個階段，整個過渡過程也就分為三個階段，在圖中表以、和。第階段：0t1是電流上升階段。突加給定電壓后，通過兩個調(diào)節(jié)器的控制作用，使Uct、Udo、Id都上升，當(dāng)IdIdl后，電動機(jī)開始轉(zhuǎn)動。由于電機(jī)慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長不會太快，因而ASR的輸入偏差電壓Un=Un數(shù)值較大并使其輸出達(dá)到飽和值，強(qiáng)迫電流Id迅速上升。當(dāng)時，電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使Id不再迅速增加，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達(dá)到飽和，而ACR一般應(yīng)該不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。第階

8、段：t1t2是恒流加速階段。這一階段是起動過程的主要階段。在這個階段中，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒流給定作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定（電流可能超調(diào)，也可能不超調(diào)，取決于ACR的參數(shù)），因而拖動系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增加。又，n，這樣才能保持=cont。由于ACR是PI調(diào)節(jié)器，要使它的輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，應(yīng)略低于。此外還應(yīng)指出，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動過程中電流調(diào)節(jié)器是不能飽和的，同時整流裝置的最大電流也須留有余地，即晶閘管裝置也不應(yīng)飽和，這都是設(shè)計(jì)中必須注意的。第階段：t2以后是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。

9、此時，但由于積分作用，所以電動機(jī)仍在最大電流下加速，必然使轉(zhuǎn)速必超調(diào)。當(dāng)時，使ASR退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓即ACR的給定電壓迅速下降，也迅速下降。但由于，在一段時間內(nèi)，轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)增加。當(dāng)時，n達(dá)到最大值（t3時刻）。此后，電動機(jī)在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，電流也出現(xiàn)一段小與的過程，直到穩(wěn)定。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR與ACR都不飽和，同時起調(diào)節(jié)作用。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)在外環(huán)，ASR處于主導(dǎo)地位，而ACR的作用則是力圖使盡快地跟隨ASR的輸出量，或者說，電流內(nèi)環(huán)是一個電流隨動子系統(tǒng)。n OOttIdm Id IIIIIIt4 t3 t2 t1 圖5轉(zhuǎn)速和電流的過渡過程綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

10、的起動過程有三個特點(diǎn)：1飽和非線性。在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)。2準(zhǔn)時間最優(yōu)控制。階段屬于電流受限制條件下的最短時間控制。采用飽和非線性控制方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時間最優(yōu)控制是一種很有使用價值的控制策略，在各種多環(huán)系統(tǒng)中普遍地得到應(yīng)用。3轉(zhuǎn)速必超調(diào)。按照PI調(diào)節(jié)器的特性，只有轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓為負(fù)值，才能使ASR退飽和。這就是說，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速必超調(diào)。5.電流環(huán)與轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)時，一般是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)，調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)取決于穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)校正的要求，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)校正的設(shè)計(jì)與調(diào)試都是按先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的順序進(jìn)行，在動態(tài)過程中可以認(rèn)為外環(huán)對內(nèi)環(huán)幾

11、乎無影響，而內(nèi)環(huán)則是外環(huán)的一個組成環(huán)節(jié)。由于典型型系統(tǒng)的跟隨性能優(yōu)于典型型系統(tǒng)，而典型型系統(tǒng)的抗擾性能優(yōu)于典型型系統(tǒng)，因此一般來說，從快速啟動系統(tǒng)的要求出發(fā)，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流環(huán)；由于要求轉(zhuǎn)速無靜差，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。工程設(shè)計(jì)法是建立在頻率特性理論基礎(chǔ)上的，只需將典型系統(tǒng)和典型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性作為調(diào)速系統(tǒng)僅有的兩種預(yù)期特性。工程設(shè)計(jì)的步驟如下：1對已知系統(tǒng)的固有特性做恰當(dāng)?shù)淖儞Q和近似處理，以簡化調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)。2根據(jù)具體情況選定預(yù)期特性，即典型系統(tǒng)或典型系統(tǒng)，并按照零極點(diǎn)相消的原則，確定串聯(lián)調(diào)節(jié)器的類型。3根據(jù)要求的性能指標(biāo)，確定調(diào)節(jié)器的有關(guān)P、I、D參數(shù)。4校正設(shè)計(jì)參數(shù)：額定電壓2

12、20V，額定電流136A,額定轉(zhuǎn)速1460r/min,電動機(jī)電勢系數(shù)0.132,允許過載倍數(shù)1.5；晶閘管裝置放大系數(shù)：Ks =40；電樞回路總電阻R=0.5;時間常數(shù)Tl=0.03s, Tm=.018;電流反饋系數(shù)：=0.05；轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：=0.007；設(shè)計(jì)要求：靜態(tài)指標(biāo)：無靜差；動態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量；空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量 %10%.5.1電流環(huán)的設(shè)計(jì)D設(shè)計(jì)分為以下幾個步驟：一、電流環(huán)的簡化：圖6簡化后電流環(huán)按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，ACR選PI調(diào)節(jié)器。i=Tl，Ki=（KiKs）/(iR)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖Id(s)+-圖7動態(tài)結(jié)構(gòu)圖L/dB-20dB/dec-40dB/dec0圖8開環(huán)對

13、數(shù)幅頻特性二、確定時間常數(shù)（1）整流裝置滯后時間常數(shù)。三相橋式電路的平均失控時間；（2）電流濾波時間常數(shù)。三相橋式電路每個波頭的時間是3.33ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有，因此?。唬?）電流環(huán)小時間常數(shù)。按小時間常數(shù)近似處理，取。三、確定將電流環(huán)設(shè)計(jì)成何種典型系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，而且，因此，電流環(huán)可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。四、電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)選擇電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為：五、選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)ACR超前時間常數(shù)：；電流環(huán)開環(huán)增益：因?yàn)橐螅蕬?yīng)取，因此于是，ACR的比例系數(shù)為。六、計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的電路參數(shù)圖9 電流調(diào)節(jié)器原理圖電流調(diào)節(jié)器原理如圖9所示，按所用運(yùn)算放大器，取，各電阻和電容值計(jì)算

14、如下：，??；，??；，取。七、校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率（1）校驗(yàn)晶閘管裝置傳遞函數(shù)的近似條件是否滿足。因?yàn)?，所以滿足近似條件。（2）校驗(yàn)忽略反電動勢對電流環(huán)影響是否滿足?，F(xiàn)在，滿足近似條件。（3）校驗(yàn)小時間常數(shù)的近似處理是否滿足條件?，F(xiàn)在，滿足近似條件。5.2轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)一、轉(zhuǎn)速環(huán)的簡化：U*n(s)aIdL(s)n (s)+-ASRCeTmsRId (s)a /b TSns+1+-圖10簡化后的轉(zhuǎn)速環(huán)二、確定時間常數(shù)：（1）電流環(huán)等效時間常數(shù)為；（2）轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)。根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，??；（3）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)。按小時間常數(shù)近似處理，取。三、轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)系統(tǒng)：由于設(shè)計(jì)要求轉(zhuǎn)速無靜差

15、，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)；有根據(jù)動態(tài)設(shè)計(jì)要求，應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)。四、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為：。五、選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗干擾性能都較好的原則取h=5，則ASR超前時間常數(shù)：；轉(zhuǎn)速開環(huán)增益：；于是ASR的比例系數(shù)為：。六、計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的電路參數(shù)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖6所示，按所用運(yùn)算放大器，取，各電阻和電容值計(jì)算如下：，取；，取；，取。圖11轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖七、校驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率（1）校驗(yàn)電流環(huán)傳遞函數(shù)的近似條件是否滿足?，F(xiàn)在，滿足簡化條件。（2）校驗(yàn)小時間常數(shù)的近似處理是否滿足條件?，F(xiàn)在，滿足近似條件。（3）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量。當(dāng)h=5時，

16、；而，因此，能滿足設(shè)計(jì)要求。6.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在Simulink環(huán)境下的仿真MATLAB是矩陣實(shí)驗(yàn)室（Matrix Laboratory）的簡稱，是美國MathWorks公司出品的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件，用于算法開發(fā)、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)分析以及數(shù)值計(jì)算的高級技術(shù)計(jì)算語言和交互式環(huán)境，主要包括MATLAB和Simulink兩大部分。Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一個動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。在該環(huán)境中，無需大量書寫程序，而只需要通過簡單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出復(fù)雜的系統(tǒng)。Simulink具有適應(yīng)面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)，并基于以上優(yōu)

17、點(diǎn)Simulink已被廣泛應(yīng)用于控制理論和數(shù)字信號處理的復(fù)雜仿真和設(shè)計(jì)。同時有大量的第三方軟件和硬件可應(yīng)用于或被要求應(yīng)用于Simulink。Simulink是MATLAB中的一種可視化仿真工具，是一種基于MATLAB的框圖設(shè)計(jì)環(huán)境，是實(shí)現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個軟件包，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號處理的建模和仿真中。Simulink可以用連續(xù)采樣時間、離散采樣時間或兩種混合的采樣時間進(jìn)行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個建立模型方塊圖的圖形用戶接口(GUI) ，這個創(chuàng)建過程只需單擊和

18、拖動鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。 Simulink是用于動態(tài)系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真和基于模型的設(shè)計(jì)工具。對各種時變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)，Simulink提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫來對其進(jìn)行設(shè)計(jì)、仿真、執(zhí)行和測試。. 構(gòu)架在Simulink基礎(chǔ)之上的其他產(chǎn)品擴(kuò)展了Simulink多領(lǐng)域建模功能，也提供了用于設(shè)計(jì)、執(zhí)行、驗(yàn)證和確認(rèn)任務(wù)的相應(yīng)工具。Simulink與MATLAB緊密集成，可以直接訪問MATLAB大量的工具來進(jìn)行算法研發(fā)、仿真的分析和可視化、批處理腳本的創(chuàng)建、建模環(huán)境的定制以

19、及信號參數(shù)和測試數(shù)據(jù)的定義。一、繪制原理仿真模型圖10 直流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的電氣原理仿真模型電流環(huán)仿真效果圖二仿真波形圖圖11雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真波形7.小結(jié)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動過程的電流和轉(zhuǎn)速波形是接近理想快速起動過程波形的。按照ASR在起動過程中的飽和情況，可將起動過程分為三個階段，即電流上升階段、恒流升速階段和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。從起動時間上看，階段恒流升速是主要的階段，因此雙閉環(huán)系統(tǒng)基本上實(shí)現(xiàn)了電流受限制下的快速起動，利用了飽和非線性控制方法，達(dá)到“準(zhǔn)時間最優(yōu)控制”。帶PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)還有一個特點(diǎn)，就是轉(zhuǎn)速必超調(diào)。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，ASR的作用是對轉(zhuǎn)速的抗擾調(diào)節(jié)并使之在穩(wěn)態(tài)時無靜

20、差，其輸出限幅決定允許的最大電流。ACR的作用是電流跟隨，過流自動保護(hù)和及時抑制電壓波動。參考文獻(xiàn)： 1、莫正康，機(jī)械工業(yè)出版社，電力電子技術(shù)（第三版）；2、石玉，栗書賢，王文郁，機(jī)械工業(yè)出版社，電力電子技術(shù)題例與電路設(shè)計(jì)指導(dǎo)（2009）； 3、錢平，趙金榮主編，高等教育出版社，電氣自動化控制類大學(xué)生職業(yè)技能培訓(xùn)教材（PLC應(yīng)用技術(shù)及電氣傳動應(yīng)用技術(shù)卷）（2005-6-1）； 4、黃紹平，李永堅(jiān)，工礦自動化，基于MATLAB的直流電動機(jī)斬波調(diào)速系統(tǒng)仿真研究， 2005年2月第1期；5、高玉奎，中國電力出版社，電力電子技術(shù)問答；（第版）6、戶宴如，耿蘇燕，高等教育出版社，模擬電子技術(shù)（第版）雙閉

21、環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器心得體會通過此次為期兩周，題為“雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器”課程設(shè)計(jì)，使我學(xué)習(xí)了解了有關(guān)雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中雖然遇到了一些問題，但經(jīng)過一次又一次的思考，一遍又一遍的檢查終于找出了原因所在，也暴露出了前期我在這方面的知識欠缺和經(jīng)驗(yàn)不足。此次課程設(shè)計(jì)我主要負(fù)責(zé)完成前期課程設(shè)計(jì)準(zhǔn)備、查閱資料、以及后期作品結(jié)果的檢測。從淺到深，一步一步的完成設(shè)計(jì)的要求。在前期準(zhǔn)備中，我深知搞懂各個原件工作的原理的重要性。從簡單的查閱資料，到與指導(dǎo)老師進(jìn)行溝通，是我和隊(duì)員們更進(jìn)一步的明白了有關(guān)雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速等工作原理，為順利完成此次題為

22、雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器課程設(shè)計(jì)奠定了知識基礎(chǔ)。在課程設(shè)計(jì)過程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，以及不斷地檢測設(shè)計(jì)效果與顯示現(xiàn)象，并不斷地進(jìn)行調(diào)試。雖然遇到了很多問題，但最后在老師的指導(dǎo)下，問題有所改善。由此讓我更加的明白了動手實(shí)踐的重要性，從書本學(xué)來的終究是理論知識，只有將理論運(yùn)用于實(shí)踐，指導(dǎo)實(shí)踐，才能夠更好的實(shí)現(xiàn)理論的價值，更好的使自己鞏固理論知識。此外，此次課程設(shè)計(jì)使我知識以及專業(yè)技能得以提升，同時，設(shè)計(jì)讓我感觸很深。使我對抽象的理論有了具體的認(rèn)識。通過這次課程設(shè)計(jì)，我掌握了常用元件的識別和測試，熟悉了常用儀器、儀表。了解了電路的連線方法，以及如何提高電路的性能等

23、等。 回顧起此課程設(shè)計(jì)，至今我仍感慨頗多，從理論到實(shí)踐，再從實(shí)踐到理論。學(xué)到很多書本上沒有的東西，同時不僅可以鞏固了以前所學(xué)過的知識，而且通過與老師的交流，學(xué)到了很多之前沒有接觸過的相關(guān)知識。此外，通過此次課程設(shè)計(jì)，我更加堅(jiān)定了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。我們每組四個隊(duì)員，各有分工，各有職責(zé)，相互配合，相互學(xué)習(xí)，共同完成設(shè)計(jì)要求和目的。為期兩周的課程設(shè)計(jì)，我們隊(duì)員之間的合更加默契，更加團(tuán)結(jié)，相互包容，為之后畢業(yè)設(shè)計(jì)奠定了知識基礎(chǔ)。 11107990435 趙凱強(qiáng) 雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器心得體會 經(jīng)過兩周的課程設(shè)計(jì)，讓我對雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)有了直觀的認(rèn)識，以及PID調(diào)節(jié)的原理及其功效

24、。讓我收獲很多，也對仿真用的matlab軟件有了直觀了理解，由于對matlab的學(xué)習(xí)時間較短，所以我們查閱了很多資料才對仿真有點(diǎn)眉目。以下是我對matlab仿真的一點(diǎn)認(rèn)識： 1、為了提高程序運(yùn)行效率，能使用矩陣方法處理的數(shù)據(jù)盡量用矩陣方法處理，畢竟矩陣處理是Matlab的強(qiáng)項(xiàng)。 某些不能用矩陣處理，可設(shè)法構(gòu)造出可以運(yùn)算的矩陣。比如矩陣的擴(kuò)展repmat（）。   2、當(dāng)不是很確定某個函數(shù)的用法和功能時，除了使用help或demo外，更方便更直接的方法就是自己構(gòu)造一些簡單數(shù)據(jù)試用一下函數(shù)。   3、當(dāng)使用矩陣運(yùn)算時，直接看代碼不是很容易理解，可把矩陣簡單的

25、寫在草稿紙上，包括初始矩陣和矩陣的變換結(jié)果，然后借助草稿紙上直觀的矩陣運(yùn)算理解整個表達(dá)式的意義。   4、設(shè)置斷點(diǎn)。設(shè)置斷點(diǎn)最主要的目的就是查看中間變量的值，從中了解整個程序的運(yùn)算過程。   5、最主要也是最基本的就是對算法的正確理解，理解算法的原理和算法每一步的意義；當(dāng)理解每一步的意義后，同樣的目的可采用不同的方法進(jìn)行處理。   6、有時可以通過畫圖來幫助感性的了解數(shù)據(jù)，這樣處理的時候不會太盲目。畫圖是Matlab又一強(qiáng)項(xiàng)。 這個課程設(shè)計(jì)對于我們來說有點(diǎn)困難，但是我們盡力去做了，也去查閱了資料，所以不管做任何事情都要全力去做，不管怎

26、樣，總會有收獲的。 11107990421 唐旭雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器心得體會通過這次課程設(shè)計(jì)，我對課本上的知識有了一個更加深入的了解，通過實(shí)踐加深了我對理論知識的了解，也讓我更加懂得合作的珍貴性。當(dāng)我們拿到課程設(shè)計(jì)題目時，我們進(jìn)行了明細(xì)的分工，形成了以趙凱強(qiáng)為組長的責(zé)任制度。首先我們組對課程設(shè)計(jì)作了初步的探討，制訂了一個簡略的方案，接下來我們一起去圖書館查閱書籍和網(wǎng)上搜集資料，然后經(jīng)整理分析并結(jié)合所學(xué)知識，最后制訂了一個具體的方案。在討論過程中，我們組成員積極提供自己的觀點(diǎn)，齊心協(xié)力。我們不斷發(fā)現(xiàn)錯誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，以及不斷地檢測設(shè)計(jì)效果與顯示現(xiàn)象，并不斷地進(jìn)行調(diào)試。雖然遇到了很多問題，但最后在老師的指導(dǎo)下，問題有所改善。由此讓我更加的明白了動手實(shí)踐的重要性，從書本學(xué)來的終究是理論知識，只有將理論運(yùn)用于實(shí)踐，指導(dǎo)實(shí)踐，才能夠更好的實(shí)現(xiàn)理論的價值，更好的使自己鞏固理論知識。 在此次課程設(shè)計(jì)中，我們收獲了喜悅也遭受過挫折。當(dāng)我們經(jīng)過合作最終一一解決了遇到的所有問題，我們感到無比的高興，信心倍增。但當(dāng)我們暫時沒有想到解決方法時，我們也經(jīng)歷了情緒低落的時候。不過我們沒有氣餒，而是齊心協(xié)力最終順利完成了此次課程設(shè)計(jì)。 在此，我要感謝所有給過我指導(dǎo)的老師，沒有你們的幫助我們無法順利完成任務(wù)，謝謝。11107990320 石韋朋 雙