多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究

1、多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究作者：劉瑞華， 劉建業(yè)， 孫永榮作者單位：南京航空航天大學(xué)刊名：航天控制英文刊名：aerospace control年，卷(期)：2001 ，19(2)被引用次數(shù)：5次參考文獻(xiàn)(3條)1. 袁信. 俞濟(jì)祥 . 陳哲 導(dǎo)航系統(tǒng) 19932. neal a. carlson federated filter for fault- tolerant integrated navigation system 19883. k p schwarz. m wei. m van celderen aided versus embedded,a comparision of two a

2、pproach togps/insintegration 1994相似文獻(xiàn)(10條)1.學(xué)位論文周暢 基于dsp 的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)2006 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)的迅猛發(fā)展，基于微處理器的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航（sins ）和全球定位系統(tǒng)（ gps ）的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)成為目前研究的熱點(diǎn)。本文以 tms320c6713為核心，分析其接口特點(diǎn)并引入 fpga作為外設(shè)接口單元，使 dsp 專注于復(fù)雜的導(dǎo)航解算，提高了系統(tǒng)效率和速度。 論文首先闡述了 ins 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和 gps 全球定位系統(tǒng)的基本原理，在此基礎(chǔ)上闡述了ins gps 系統(tǒng)的組合原理；其次設(shè)計(jì)硬件系統(tǒng)方案，采用高精度ad 轉(zhuǎn)換器

3、件，應(yīng)用 fpga完成整個(gè)外設(shè)接口的邏輯關(guān)系并實(shí)現(xiàn)串口功能；然后主要針對(duì)數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)通信做了軟件仿真；最后在完成了整個(gè)硬件電路及相應(yīng)軟件設(shè)計(jì)、調(diào)試的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了分析。2.期刊論文張超. 柳健. 田金文 . zhang chao. liu jian. tian jinwengps/ins 在火車安全告警系統(tǒng)中的應(yīng)用-華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）2005,33(7) 為了彌補(bǔ)目前火車車輛運(yùn)行中人工統(tǒng)計(jì)調(diào)度工作量大、效率低等缺陷,提出了一種基于全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航技術(shù)(gps/ins) 的火車安全告警系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 ;重點(diǎn)討論了 gps/ins 在信息融合時(shí)所使用的

4、卡爾曼濾波方法,避免了獨(dú)立的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)無限位置誤差和gps 的1 hz慢速數(shù)據(jù)修正的問題 ;利用原有國(guó)家鐵路網(wǎng)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行數(shù)據(jù)修正 ,進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的精度 .在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的火車安全告警系統(tǒng)就能夠簡(jiǎn)捷、準(zhǔn)確地計(jì)算車輛運(yùn)行里程,當(dāng)車輛達(dá)到維修等級(jí)時(shí)自動(dòng)進(jìn)行報(bào)警提示 ,從而降低火車車輛調(diào)度工作的工作量及運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn).3.學(xué)位論文秦輝 基于mems器件的微慣性測(cè)量系統(tǒng)研究2009 隨著微機(jī)電系統(tǒng)（ mems）技術(shù)的發(fā)展，基于 mems技術(shù)的慣性器件正逐步走向成熟。微慣性測(cè)量組合（mimu ）也已日漸顯現(xiàn)出其優(yōu)越的性能， mimu 是一種新型的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)（ sins ），具有體積小、重量輕、功耗低、可

5、靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。由mimu 與全球定位系統(tǒng)（ gps ）構(gòu)成的組合系統(tǒng)也成為國(guó)內(nèi)外導(dǎo)航界研究的熱點(diǎn)，基于 mimu 構(gòu)建的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航測(cè)量系統(tǒng)及組合系統(tǒng)在許多領(lǐng)域尤其是軍事領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。 本文首先介紹了基于 mems技術(shù)的慣性器件的國(guó)內(nèi)外研究發(fā)展?fàn)顩r，并對(duì)由mems慣性器件組成的微慣性測(cè)量組合單元在國(guó)內(nèi)外應(yīng)用發(fā)展做了簡(jiǎn)要陳述；在詳細(xì)闡述微慣性導(dǎo)航測(cè)量原理的基礎(chǔ)上，著重論述了導(dǎo)航測(cè)量系統(tǒng)的算法編排，分析了慣導(dǎo)測(cè)量系統(tǒng)誤差源，建立了誤差方程并進(jìn)行了系統(tǒng)的仿真研究，進(jìn)而自主設(shè)計(jì)了一種基于 mems器件的微慣性測(cè)量組合單元，本文詳細(xì)闡述了所用mems慣性器件的特點(diǎn)和電路設(shè)計(jì)，給出了 mi

6、mu 的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；接著開展了基于 mimu 的捷聯(lián)系統(tǒng) /gps 組合導(dǎo)航測(cè)量系統(tǒng)的研究，建立了以位置速度方式組合的系統(tǒng)的狀態(tài)和量測(cè)方程，探討了采用卡爾曼濾波算法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合時(shí)的幾種典型卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)，并給出了濾波器的仿真結(jié)果。4.期刊論文何清華. 李樂奇. 鄒湘伏 一種基于ins/gps 的無人機(jī)組合導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-飛航導(dǎo)彈 2007,(2) 慣性導(dǎo)航 (ins)和全球定位導(dǎo)航 (gps) 是現(xiàn)代航空中應(yīng)用廣泛的兩種導(dǎo)航控制技術(shù).運(yùn)用組合導(dǎo)航控制技術(shù) , 將ins 與gps 兩者有機(jī)組合 , 能很好地克服各自缺點(diǎn) ,形成優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)結(jié)構(gòu) .介紹了一種低成本姿態(tài)確定 ins/gps 組合導(dǎo)

7、航系統(tǒng) , 并引入了卡爾曼濾波和故障檢測(cè)和隔離技術(shù), 有效地提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的性能和精度 , 從而構(gòu)成比較理想的組合導(dǎo)航控制系統(tǒng).5.學(xué)位論文許春明 gps 動(dòng)態(tài)載波相位測(cè)量定位技術(shù)研究2002 載波相位測(cè)量定位的關(guān)鍵問題是如何確定整周模糊度和周跳的探測(cè)和修復(fù)。本文對(duì)此問題展開研究，討論了在載體動(dòng)態(tài)運(yùn)行環(huán)境下，動(dòng)態(tài)整周模糊度問題和周跳的探測(cè)與修復(fù)問題。提出了一種求解整周模糊度的方法和一種探測(cè)和修復(fù)周跳的方法。論文首先介紹了gps 動(dòng)態(tài)載波相位測(cè)量定位原理，討論了動(dòng)態(tài)載波相位測(cè)量絕對(duì)定位的數(shù)學(xué)模型，給出了一種求解接收機(jī)所在位置改正數(shù)的方法。其次研究了載波信號(hào)整周模糊度求解算法問題，提出了一種新的求

8、解方法，即把整周模糊度作為狀態(tài)變量通過與慣導(dǎo)的組合得到模糊度的浮動(dòng)解，然后利用組合濾波器快速算法來實(shí)現(xiàn)整周模糊度的求解。再次研究了在動(dòng)態(tài)條件下的載波信號(hào)周跳探測(cè)與修復(fù)問題，提出了利用gps 載波相位測(cè)量慣性導(dǎo)航組合系統(tǒng)的高精度以及慣性導(dǎo)航在短時(shí)間內(nèi)保持高精度的特點(diǎn)來探測(cè)和修復(fù)周跳的檢測(cè)方案，并采用卡羅法進(jìn)行了仿真研究。最后對(duì)整個(gè)論文的研究工作進(jìn)行總結(jié)，指出論文中提出的方案，方法可行有效。6.期刊論文管欣. 閆冬. 高振海 . guan xin. yan dong. gao zhen-hai基于慣性導(dǎo)航和實(shí)時(shí)差分全球定位系統(tǒng)的汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)試系統(tǒng)- 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版） 2006,36(1)

9、為了準(zhǔn)確評(píng)價(jià)汽車操縱穩(wěn)定性等性能和建立高精度的汽車評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),針對(duì)汽車動(dòng)態(tài)運(yùn)行工況特點(diǎn)研究了一種基于ins/rtkdgps組合導(dǎo)航原理的汽車測(cè)試系統(tǒng) ,可用于汽車性能場(chǎng)地試驗(yàn)并能夠?qū)崟r(shí)精確測(cè)量完備的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù).對(duì)系統(tǒng)各軟件模塊進(jìn)行了介紹 ,并且通過實(shí)車試驗(yàn)驗(yàn)證了算法的準(zhǔn)確性,從而為汽車操縱穩(wěn)定性等性能評(píng)價(jià)提供了新設(shè)備和新方法.7.學(xué)位論文蔣鑫 適于傘兵定位的mems導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究2008 隨著現(xiàn)代軍事技術(shù)的飛速發(fā)展 ,現(xiàn)代的空降作戰(zhàn)已成為一種戰(zhàn)法豐富、類型眾多、效能顯著的作戰(zhàn)行動(dòng)?？战挡筷?duì)在空投后能否迅速完成集結(jié)整頓是空降作戰(zhàn)成敗的關(guān)鍵。微慣性測(cè)量組合輔助gps( 全球定位系統(tǒng) )導(dǎo)航

10、系統(tǒng)能提供較高精度的位置、速度信息且有著體積小、重量輕、價(jià)格便宜的優(yōu)點(diǎn),能夠充分滿足空降作戰(zhàn)的定位需要。 本文首先介紹了微慣性測(cè)量組合輔助 gps 導(dǎo)航研究目的、意義以及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)；對(duì)于微型慣性測(cè)量組合在傘降部隊(duì)集結(jié)定位中的運(yùn)用和基于微型慣性測(cè)量組合的小型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究,給出了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；本文分析了微慣性測(cè)量的組合技術(shù),建立誤差模型方程。在實(shí)現(xiàn)sins 的基礎(chǔ)上 ,研究了 sins 與gps 的位置、速度組合導(dǎo)航 ,建立全球定位系統(tǒng)和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程及位置速度測(cè)量方程,在仿真的基礎(chǔ)上應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)實(shí)現(xiàn)了 sins 和gps 的組合導(dǎo)航。8.期刊論文張

11、飛舟. basharat mahmood khawaja. 范躍祖. 孫先仿. zhang fei-zhou. basharat mahmood khawaja.fan yue-zu. sun xian-fang gps/inu/dm組合定位導(dǎo)航技術(shù)在its中的應(yīng)用- 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2000,26(3) 介紹了智能交通系統(tǒng) (its,intelligent transport systems)的基本思想 ,闡述了 gps/inu/dm(global positioning system/inertial navigationunit/digital map) 組合定位導(dǎo)航技術(shù)在 its

12、 中的應(yīng)用 ,以及提高組合定位導(dǎo)航精度及可靠性的幾種技術(shù)措施.該組合定位導(dǎo)航是將衛(wèi)星定位技術(shù)、慣性導(dǎo)航定位技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)融合在一起的新型技術(shù),具有全方位、全天候、防遮擋的功能 .its中利用組合導(dǎo)航技術(shù)可實(shí)現(xiàn)道路交通管理自動(dòng)化 、車輛行駛智能化 , 具有良好的實(shí)用價(jià)值 ,應(yīng)用前景廣泛.9.學(xué)位論文王燕萍 全球定位系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航的組合198810.會(huì)議論文何軍 gps/ins 組合導(dǎo)航定位2003 本文詳細(xì)闡述了 gps 與慣性導(dǎo)航的基本原理 ,gps/ins 組合的必要性 ,組合原理 ,提出了實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)及解決途徑.引證文獻(xiàn)(5條)1. 宋迎春. 劉希. 李瓊 gps/sins組合導(dǎo)航系統(tǒng)的多傳感器最優(yōu)融合算法期刊論文-湖南人文