計(jì)算機(jī)仿真_復(fù)習(xí)提要.doc

1、計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算機(jī)仿真期末復(fù)習(xí)資料期末復(fù)習(xí)資料一、重要知識(shí)點(diǎn)提要一、重要知識(shí)點(diǎn)提要 .1二、練習(xí)套題二、練習(xí)套題 1 .2三、練習(xí)套題三、練習(xí)套題 1 參考答案參考答案 .3四、練習(xí)套題四、練習(xí)套題 2 .10五、練習(xí)套題五、練習(xí)套題 2 參考答案參考答案 .11六、六、PID 的調(diào)節(jié)實(shí)例的調(diào)節(jié)實(shí)例.16一、重要知識(shí)點(diǎn)提要一、重要知識(shí)點(diǎn)提要1、 常用函數(shù)的使用;（ones， eye， zeros， length， size， diag， magic, mean， conv，）2、 矩陣的輸入、調(diào)用;矩陣內(nèi)部元素的調(diào)用；矩陣的運(yùn)算;數(shù)組運(yùn)算；3、 關(guān)系運(yùn)算符、邏輯運(yùn)算符的使用;4、 流程控制語(yǔ)句:

2、if, for, switch, break， while 的用法；5、 基本繪圖命令：plot, subplot；（如何將圖拷到 WORD 中)6、 LMI 模型：TF、ZPK、SS 的生成、轉(zhuǎn)換，離散模型及連續(xù)模型，模型數(shù)據(jù)的獲取，閉環(huán)傳遞函數(shù)的求法;(feedback)7、 閉環(huán)極點(diǎn)的求法；系統(tǒng)穩(wěn)定性判定；（roots)8、 系統(tǒng)可控性、可觀性判定；(ctrb（A，B） ，obsv（A,C）,rank）9、 系統(tǒng)根軌跡、奈氏圖、波德圖的畫(huà)法,穩(wěn)定裕量的求法；(rlocus， bode， nyquist, margin）10、系統(tǒng)響應(yīng)曲線(xiàn)、響應(yīng)數(shù)據(jù)的求法：step， impulse， ls

3、im；11、M 文件編寫(xiě),系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的求法；12、仿真模型的建立，PID 封裝，PID 調(diào)節(jié)法。(如何利用 PLOT 函數(shù)畫(huà)曲線(xiàn)，并拷至文檔中）二、練習(xí)套題二、練習(xí)套題 1練習(xí)說(shuō)明：練習(xí)說(shuō)明：1、請(qǐng)?jiān)?E 盤(pán)目錄下建立一個(gè)以自己姓名、班級(jí)和學(xué)號(hào)為名字的文件夾,格式為“姓名_班級(jí)_學(xué)號(hào)，例如“張三_自動(dòng)化 061_28” 。并在該文件夾下建立名為“計(jì)算機(jī)仿真答卷_試卷類(lèi)型”的 WORD 文件，其中試卷類(lèi)型寫(xiě)你所做試卷的類(lèi)型碼，例如“計(jì)算機(jī)仿真答卷_A” ,在本次考試中所有結(jié)果（包括源程序，圖或曲線(xiàn)以及運(yùn)行結(jié)果等）均須保存在該文件中,否則記零分；2、答案中要求保留利用 MATLAB 軟件進(jìn)行

4、計(jì)算和仿真的過(guò)程；3、要求在答卷上寫(xiě)清題號(hào)，并按順序?qū)懘鸢?1、請(qǐng)完成下列運(yùn)算，并將運(yùn)算過(guò)程及結(jié)果存到答卷中。 （本題共 6 小題，每小題 5 分，共30 分） （1）請(qǐng)利用冒號(hào)運(yùn)算符“：生成如下向量 A: A = 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 2 （2）請(qǐng)用 reshape 命令將(1）中向量 A 生成階矩陣 B。3 4 （3）請(qǐng)用一條語(yǔ)句將(2）中 B 矩陣的第一行和第三行取出作為新的矩陣 C。 （4)已知矩陣,，為列向量，且有,求的值。141534810811K132B XKXBX (5）已知向量，求。1327x 2x(6) 利用 diag（）函數(shù)生成如下矩陣:

5、 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 5 0 0 0 0 0 7 0 0 0 0 0 9 02、請(qǐng)編制函數(shù)名為 kaoshi_1 的 M 文件，找到一個(gè)滿(mǎn)足的最小值，其中為正整50!10n nn數(shù)。 （本題 10 分）3、請(qǐng)?jiān)谕粋€(gè)坐標(biāo)系內(nèi)畫(huà)出以下圖形:(本題共 15 分） （1)y1=cos（5x)； （2）y2=-sin(2x)。cos（x); （3)y3= .3x 要求 y1 為綠色、實(shí)線(xiàn)；y2 為紅色、虛線(xiàn)；y3 為藍(lán)色、點(diǎn)劃線(xiàn).并對(duì)該圖形定義坐標(biāo)軸范圍，x 的步長(zhǎng)取 0。01。 3 ,3 x 3,3y 4、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，432( )26302510kG

6、sssss請(qǐng)繪制該系統(tǒng)的 Bode 圖和根軌跡圖。要求將窗口劃分成個(gè)子圖，在第一個(gè)子221圖中畫(huà) Bode 圖，在第二個(gè)子圖中畫(huà)根軌跡圖。 （本題 10 分)5已知系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：225( )(3)(5)(22532)sG sssss （1）求其 TF、ZPK 和 SS 模型; （2)判斷其穩(wěn)定性.（本題共 2 小題，每小題 5 分，共 10 分）6、已知系統(tǒng)方框圖模型如下所示:（本題共 3 小題,每小題 5 分，共 15 分）32s +28s +9s+432Transfer Fcn1tTo Workspace1yTo WorkspaceStepScope1sIntegrator1Gain

7、4TdGain31/TiGain2KpGain1du/dtDerivativeClockAdd（1）請(qǐng)?jiān)?SIMULINK 中建立該系統(tǒng)模型。(要求將模型拷貝至答卷中)（2）將 PID 進(jìn)行封裝.（要求將封裝后的模型拷貝到答卷中）（3）若輸入為單位階躍信號(hào) 1（t） （階躍時(shí)間取 0)，請(qǐng)?jiān)?SIMULINK 中用穩(wěn)定邊界法調(diào)節(jié)該系統(tǒng)的 PID 參數(shù)，要求超調(diào)量小于 20%，仿真時(shí)長(zhǎng)為 30 秒,保存此時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)圖,并記錄此時(shí)的 Kp，Ti 和 Td 值.7、Given the system transfer function: G(s) = 2( )8,( )38Y sR sss012t

8、(1) Using MATLAB function step to determine unit step response ys of this system。Use t =0 ： 0.01 ： 12 （2） According to the step response， please determining peak overshoot, peak time， and settling time（error is 5%） 。Note： All computations and plots must be done using a single m-file. （本題共 2 小題，每小題 5

9、 分，共 10 分)三、練習(xí)套題三、練習(xí)套題 1 參考答案參考答案1、（本題共（本題共 6 6 小題，每小題小題，每小題 5 5 分，共分，共 3030 分）分）（1）A=20：2：2（2） B=reshape（A，3，4）B = 20 14 8 2 18 12 6 0 16 10 4 2（3） C=B（1,:） ；B（3，:)C = 20 14 8 2 16 10 4 2（4） K=1 4 15;3 4 -8;10 8 11K = 1 4 15 3 -4 -8 10 8 11 B=1;-3；2B = 1 -3 2 X=KBX = 0.2879 0.7765 -0。1212（5） x=1 3

10、2 7x = 1 -3 2 7 x.2ans = 1 9 4 49(6) diag（3：2：9,1)2、（本題（本題 1010 分）分）Kaoshi_1 程序如下：mult=1;for i=1：500 mult=multi; if mult1050 break endendn=i 運(yùn)行結(jié)果如下: kaoshi_1n = 423 3、請(qǐng)?jiān)谕粋€(gè)坐標(biāo)系內(nèi)畫(huà)出以下三個(gè)圖形：、請(qǐng)?jiān)谕粋€(gè)坐標(biāo)系內(nèi)畫(huà)出以下三個(gè)圖形：( (本題本題 1515 分分) )x=3pi：0.01:3*pi;y1=cos(5x）;y2=-sin（2*x）。cos（x)；y3=x.3；plot（x，y1,g,x，y2，r：,x,y3

11、，b。 ）axis（3pi，3*pi,-3，3）-8-6-4-202468-3-2-101234 4、 （本題（本題 10 分）分）num=1;den=2 6 30 25 10；sys=tf（num,den)subplot（121)bode（sys）subplot(122）rlocus(sys)-200-150-100-500Magnitude (dB)10-2100102-360-270-180-900Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-10-505-8-6-4-202468Root LocusReal AxisImaginary Axis5

12、 （本題（本題 10 分）分）(1） （本小題（本小題 5 分）分）num=1,5den=conv（1,0，3，conv（1 5,2 25 32)sys_tf=tf（num，den)sys_zpk=zpk(sys_tf）sys_ss=ss（sys_tf）模型如下：num = 1 5den = 2 35 163 265 471 480 Transfer function: s + 5-2 s5 + 35 s4 + 163 s3 + 265 s2 + 471 s + 480 Zero/pole/gain： 0。5 （s+5)-(s+11.05) (s+5） （s+1.448） (s2 + 3） a

13、 = x1 x2 x3 x4 x5 x1 -17.5 10.19 -4。141 1.84 -0。9375 x2 8 0 0 0 0 x3 0 4 0 0 0 x4 0 0 4 0 0 x5 0 0 0 2 0 b = u1 x1 0。125 x2 0 x3 0 x4 0 x5 0 c = x1 x2 x3 x4 x5 y1 0 0 0 0。03125 0。07813 d = u1 y1 0 Continuoustime model.（2） （本小題本小題 5 分分） roots(den）ans = 11。0523 -5。0000 0.0000 + 1。7321i 0.0000 1。7321i

14、1。4477 閉環(huán)特征根沒(méi)有全在左半平面，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。6、（共共 3 3 小題小題，每小題每小題 5 5 分分，共共 1515 分分） （1）模型如下：32s +28s +9s+432Transfer Fcn1tTo Workspace1yTo WorkspaceStepScope1sIntegrator1Gain4TdGain31/TiGain2KpGain1du/dtDerivativeClockAdd（2）In1 Out1pid32s +28s +9s+432Transfer Fcn1tTo Workspace1yTo WorkspaceStepScopeClock(3) Km=43

15、.5； Tu=2.8Kp=43.5/2=21。75； Ti=2.25/0。8=2.8125; Td=2.25/2.5=0。905101520253000.20.40.60.811.21.47(本題本題 10 分）分）（1） （本小題（本小題 5 分）分）num=8;den=1 3 8;t=0:0。01:12;sys=tf(num，den）;step(sys，t） 求響應(yīng)曲線(xiàn)Step ResponseTime (sec)Amplitude02468101200.20.40.60.811.21.4（2） （本小題（本小題 5 分分)程序?yàn)?kaoshi_2.m ：num=8;den=1 3 8；t

16、=0：0.01：12；sys=tf（num，den）；step（sys，t） 求響應(yīng)曲線(xiàn)%求動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)ys=step（sys，t);chaotiao=max(ys)-1 %求超調(diào)量%求峰值時(shí)間m,n=size（t)；for i=1:1：n if ys(i）=max(ys) tm=i*0.01 break endend求調(diào)節(jié)時(shí)間for i=n：-1:1 if abs（ys（i）-1)=0.05 ts=i0。01 break endend kaoshi_2chaotiao = 0。1401tm = 1。3200ts = 1.8800四、練習(xí)套題四、練習(xí)套題 2一、已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函

17、數(shù)為，請(qǐng)用完成下列運(yùn)325( )1285sG ssss算：（本題共 8 小題，共 60 分） 1、求該系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的 TF 模型,并將其轉(zhuǎn)換成 ZPK 模型；(本小題 5 分） 2、請(qǐng)繪制該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán) Bode 圖和根軌跡圖。要求將窗口劃分成個(gè)子圖,在第一個(gè)子21圖中畫(huà) Bode 圖，在第二個(gè)子圖中畫(huà)根軌跡圖；（本小題 5 分） 3、請(qǐng)用 feedback( )函數(shù)求該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù);（本小題 5 分） 4、利用 margin（ )函數(shù)求該系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量;（本小題 5 分) 5、求該系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)，并判斷該系統(tǒng)穩(wěn)定性;(本小題 5 分）6、Using MATLAB function s

18、tep to determine unit step response curve and output Ys of this system。 ，where t =0 : 0.01 ： 20; （本小題 10 分）7、編程求該閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量、峰值時(shí)間、上升時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間（穩(wěn)態(tài)誤差為 5時(shí)） ；(本小題 15 分）8、利用函數(shù) lsim（ )求該系統(tǒng)在輸入為 0。6時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn),仿真時(shí)間 t =0 ： )( 1 t0.01 : 20；(本小題 10 分）二、請(qǐng)?jiān)谕粋€(gè)坐標(biāo)系內(nèi)畫(huà)出以下圖形：（本題共 20 分) 1、y1=3cos（x)； 2、y2=sin(2x） 。*cos（x）; 3、y3=

19、x2 要求 y1 為藍(lán)色、實(shí)線(xiàn)；y2 為黑色、虛線(xiàn)；y3 為紅色、點(diǎn)線(xiàn),數(shù)據(jù)點(diǎn)標(biāo)記為*。并對(duì)該圖形定義坐標(biāo)軸范圍,，x 的步長(zhǎng)取 0.02。 5 ,5 x 7,7y 三、已知系統(tǒng)方框圖模型如下所示:(本題共 4 小題，每小題 5 分,共 20 分）1s+2Transfer Fcn110s +20s+102Transfer FcntTo Workspace1yTo WorkspaceStepScope1sIntegrator1KpGain3TdGain21/TiGain11Gaindu/dtDerivative1ClockAdd1、請(qǐng)用 SIMULINK 中建立該模型。 （要求將模型拷貝至答卷中

20、)2、請(qǐng)將 PID 控制器進(jìn)行封裝。(要求提供封裝步驟,并將封裝后的模型拷貝到答卷中)3、若輸入信號(hào)為 0.5*1（t)（階躍時(shí)間取 0),請(qǐng)?jiān)?SIMULINK 中用穩(wěn)定邊界法調(diào)節(jié)該系統(tǒng)的 PID 參數(shù),要求超調(diào)量小于 20,仿真時(shí)長(zhǎng)為 2 秒，保存此時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)圖,并記錄此時(shí)的 Kp,Ti 和 Td 值；4、此時(shí)的超調(diào)量是多少？五、練習(xí)套題五、練習(xí)套題 2 參考答案參考答案一、一、( (本題共本題共 8 8 小題小題, ,共共 6060 分）分）1、 num=1 5den=1 12 8 5sys_tfk=tf(num,den）sys_zpkk=zpk(sys_tfk）%1Transfer

21、function： s + 5-s3 + 12 s2 + 8 s + 5 Zero/pole/gain: (s+5）-（s+11。33) (s2 + 0.667s + 0.4412） 2、figure（1）subplot（121)bode(sys_tfk）subplot(122)rlocus(sys_tfk)%2-150-100-50050Magnitude (dB)10-2100102-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-15-10-50-25-20-15-10-50510152025Root LocusReal

22、AxisImaginary Axis3、sys_tfb=feedback(sys_tfk,1,1)%3Transfer function： s + 5-s3 + 12 s2 + 9 s + 10 4、m p w1 w2=margin(sys_tfb)4m = Infp = Infw1 = Infw2 = NaN5、numb,denb=tfdata(sys_tfb,v）k=roots（denb）%5numb = 0 0 1 5denb = 1 12 9 10k = -11。2808 0。3596 + 0.8701i -0.3596 0.8701i穩(wěn)定6、figure（2）y，t=step（sys

23、_tfb，0:0.02：20）；plot(t，y）grid %60246810121416182000.10.20.30.40.50.60.77、wentai=polyval(numb,0)/polyval（denb，0）caotiao=100*(max（y）wentai)/wentaiINDEXtm=find(max（y)=y);Tm=t（INDEXtm) %峰值時(shí)間TT=t（find(（abs(ywentai）/wentai）0。05);Ts=max（TT) 調(diào)節(jié)時(shí)間m=length（y); %求上升時(shí)間for i=1:m if y(i）wentai Tr=t（i）; break; end

24、endTr %7wentai = 0。5000caotiao = 27.7260Tm = 3。4800Ts = 8.1000Tr = 2。14008、u=0.6ones（1,length（t)）;figure(3)lsim(sys_tfb，u,t) grid 802468101214161820-0.100.10.20.30.40.50.6Linear Simulation ResultsTime (sec)Amplitude二、二、 （本題共（本題共 2020 分分) )clearclose allx=-5*pi:0。02：5pi;y1=3cos(x）；y2=sin（2x）.cos(x）;y

25、3=x.x；plot（x,y1,b，x，y2，k，x,y3，r：*）axis(5*pi 5*pi 7 7）grid-15-10-5051015-6-4-20246三、（共（共 4 4 小題，每小題小題，每小題 5 5 分，共分，共 2020 分分) ) 1、如下:1s+2Transfer Fcn110s +20s+102Transfer FcntTo Workspace1yTo WorkspaceStepScope1sIntegrator1KpGain3TdGain21/TiGain11Gaindu/dtDerivative1ClockAdd2、1s+2Transfer Fcn110s +20

26、s+102Transfer FcntTo Workspace1yTo WorkspacePIDSubsystemStepScopeClock3、m=12.77; Tu=3Kp= 108/2.5； Ti= 0.86/0.4； Td= 0。86/1200.20.40.60.811.21.41.61.8200.20.40.60.811.21.44、7%六、六、PID 的調(diào)節(jié)實(shí)例的調(diào)節(jié)實(shí)例例例 1.1. 已知傳遞函數(shù)已知傳遞函數(shù), ,其其 PIDPID 控制模型如下控制模型如下: :2022( )501sG sesIn1 Out1pidTransportDelay2250s+1Transfer Fcn

27、1tTo Workspace1yTo WorkspaceStepScopeClock其中其中 PIDPID 模塊如下：模塊如下：1Out11sIntegrator1Gain4TDGain31/TIGain2KPGain1du/dtDerivativeAdd1In1請(qǐng)整定請(qǐng)整定 PIDPID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)器的參數(shù), ,使系統(tǒng)的超調(diào)量小于使系統(tǒng)的超調(diào)量小于 20%,20%,并求其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)并求其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo). .解：第一種方法解：第一種方法（1 1）建系統(tǒng)模型及）建系統(tǒng)模型及 PIDPID 模型模型; ;(2(2）封裝）封裝 PIDPID 模塊，并設(shè)置參數(shù)；模塊，并設(shè)置參數(shù)；（3)3)利用利

28、用 ZieglerZieglerNicholsNichols 整定公式整定整定公式整定 PIDPID 調(diào)節(jié)器的初始參數(shù)調(diào)節(jié)器的初始參數(shù); ;表表 1.1. 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 ZieglerZieglerNicholsNichols 整定公式整定公式KPKPTITITDTDP P/()TKPIPI0 0。9 9/()TK3.33.3PIDPID1.21.2/()TK2 2。2 20 0。5 5根據(jù)題目已知，根據(jù)題目已知，T=50,K=22T=50,K=22， =20=20，可求得，可求得 PIDPID 參數(shù)如下：參數(shù)如下：利用此時(shí)的利用此時(shí)的 PIDPID 參數(shù)，得到的響應(yīng)如下：參數(shù)，得到的響應(yīng)如下

29、：KPKPTITITDTDP P0 0。11361136PIPI0 0。102310236666PIDPID0.13640.13644444101005010015020025030000.511.5（4 4）對(duì)）對(duì) PIDPID 參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，使性能指標(biāo)滿(mǎn)足系統(tǒng)要求參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，使性能指標(biāo)滿(mǎn)足系統(tǒng)要求. .利用此時(shí)的利用此時(shí)的 PIDPID 參數(shù)參數(shù), ,得到的響應(yīng)如下：得到的響應(yīng)如下：05010015020025030000.20.40.60.811.21.4性能指標(biāo)求取程序如下：性能指標(biāo)求取程序如下：% %性能指標(biāo)求取程序性能指標(biāo)求取程序xinnengzhibiao.mxinnengzh

30、ibiao.mKPKPTITITDTDP P0 0。11361136PIPI0 0。102310236666PIDPID0 0。1 165657 7plot(tplot(t，y y）aa，b b=size(y)=size(y)；wentai=y(a)wentai=y(a)caotiao=100caotiao=100(max(y(max(y）wentaiwentai）/wentai/wentaiINDEXtm=findINDEXtm=find（max(y)=y)max(y)=y)；Tm=t(INDEXtm)Tm=t(INDEXtm) 峰值時(shí)間峰值時(shí)間TT=tTT=t（find(find(（abs

31、(yabs(ywentaiwentai）/wentai/wentai）0.050.05）; ;Ts=max(TT)Ts=max(TT) 調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間m=length(ym=length(y）；）； 求上升時(shí)間求上升時(shí)間forfor i=1i=1：m m ifif y(i)wentaiy(i)wentai time=t(itime=t(i）；）； breakbreak; ; endendendendTr=timeTr=time求取的性能指標(biāo)如下：求取的性能指標(biāo)如下：wentaiwentai = = 1.00101.0010caotiaocaotiao = = 6.48816.4881TmTm

32、 = = 55.569455.5694TsTs = = 61.569461.5694TrTr = = 49.569449.5694第二種方法：第二種方法：（1 1） 利用穩(wěn)定邊界法整定利用穩(wěn)定邊界法整定 PIDPID 參數(shù)。參數(shù)。表表 2 2。 穩(wěn)定邊界法穩(wěn)定邊界法 PIDPID 整定公式整定公式取取 TI=inf,TD=O,TI=inf,TD=O,求得此時(shí)的求得此時(shí)的 Km=0Km=0。213,Tu=72,213,Tu=72,帶入上表帶入上表, ,得：得：KPKPTITITDTDP P0 0。5Km5KmPIPI0 0。455455 KmKm0 0。8585TuTuPIDPIDKm/1Km/

33、1。7 70 0。5 5 TuTuTuTu /8/8050100150200250300-0.200.20.40.60.811.21.41.61.8此時(shí)響應(yīng)曲線(xiàn)為：此時(shí)響應(yīng)曲線(xiàn)為：05010015020025030000.511.5KPKPTITITDTDP P0.1050.105PIPI0 0。0955095561.261.2PIDPID0 0。1253125336369 9(2(2）對(duì)）對(duì) PIDPID 參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，使性能指標(biāo)滿(mǎn)足系統(tǒng)要求參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，使性能指標(biāo)滿(mǎn)足系統(tǒng)要求. .05010015020025030000.20.40.60.811.21.4性能指標(biāo)：性能指標(biāo)：wentaiw

34、entai = = 1 1。00060006caotiaocaotiao = = 7.76957.7695TmTm = = 5555。47544754TsTs = = 115.4754115.4754（誤差為（誤差為 2%)2%)TrTr = = 4949。47544754例例 2.2.已知模型如下：已知模型如下：10.075sTransfer Fcn310.017s+1Transfer Fcn2440.00167s+1Transfer Fcn1tTo Workspace1yTo WorkspaceStepScopeIn1Out1PID1/0.1925Gain10.01178GainClock

35、KPKPTITITDTDP P0 0。105105PIPI0 0。095509556161。2 2PIDPID0 0。10510570707 7其中其中 PIDPID 模塊如下：模塊如下：1Out11sIntegrator1Gain4TDGain31/TIGain2KPGain1du/dtDerivativeAdd1In1請(qǐng)用整定請(qǐng)用整定 PIDPID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)，使系統(tǒng)的超調(diào)量小于調(diào)節(jié)器的參數(shù)，使系統(tǒng)的超調(diào)量小于 2020，并求其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。，并求其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。解解: :(1)(1)利用穩(wěn)定邊界法整定利用穩(wěn)定邊界法整定 PIDPID 參數(shù)參數(shù). .取取 TI=infTI=inf，TD=OTD=O，求得此時(shí)的，求得此時(shí)的 Km=18.36Km=18.36，Tu=0Tu=0。0333,0333,帶入上表，得：帶入上表，得：響應(yīng)曲線(xiàn)如下：響應(yīng)曲線(xiàn)如下：00.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5020406080100120140160180KPKPTITITDTDP P9 9。1818PIPI8 8。353835380 0。28052805PIDPID10.810.80.01670.01670 0。0250025000.20.40.60.