本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 基于PLC控制的立體車庫(kù)

1、本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題 目 基于PLC控制的立體車庫(kù) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 作者姓名 學(xué) 號(hào) 單 位 機(jī)械與汽車工程學(xué)院 指導(dǎo)教師 2015年5月 教務(wù)處編原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所提交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究取得的成果。除文中已經(jīng)引用的內(nèi)容外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得聊城大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位證書(shū)而使用過(guò)的材料。對(duì)本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均在文中以明確的方式表明。本人承擔(dān)本聲明的相應(yīng)責(zé)任。學(xué)位論文作者簽名： 日期： 指 導(dǎo) 教 師 簽 名: 日期： 摘 要 在對(duì)國(guó)內(nèi)外車庫(kù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)做了充分學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上，選擇兩層

2、三列式車庫(kù)結(jié)構(gòu)為研究模型。在對(duì)升降橫移式立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，采用了先進(jìn)的PLC控制，運(yùn)用編程軟件編制了升降橫移式立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的程序，并經(jīng)調(diào)試、運(yùn)行，證明采用可編程序控制器PLC作為控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單易行。為了使停車設(shè)備滿足使用要求，在升降橫移式立體車庫(kù)中使用了一些必要的安全技術(shù)，這樣保證了車輛的絕對(duì)安全，使得整個(gè)車庫(kù)可以安全平穩(wěn)的運(yùn)行，根本解決停車難的問(wèn)題。關(guān)鍵詞：立體車庫(kù)；控制系統(tǒng)；可編程序控制器；PLCAbstractBased on the full study of the garage to the domestic and foreign status and developm

3、ent trend , choose the two layer and three formulistic garage structure as the research model. In the up-down and translation stereo garage control system design, using the advanced PLC control, Using software to programme the up-down and translation stereo garage control system program, After commi

4、ssioning, operation, it is proved that the programmable controller PLC as control system is simple and easy. In order to make parking equipment to meet the using requirements, I add some necessary safety technology in the up-down and translation stereo garage. So this can ensure the absolute sa

5、fety of vehicles and make the whole garage operation safely and stably, and finally solve the problem of parking ultimatey.Key words：Stereo garage control system,；programmable controller； PLC, 目 錄摘 要IAbstractII目 錄III基于plc控制的立體車庫(kù)- 1 -1. 緒論- 1 -1.1現(xiàn)狀背景- 1 -1.2國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀- 1 -1.3設(shè)計(jì)內(nèi)容和思想- 2 -2.可編程控制器PLC概述

6、- 2 -2.1 PLC發(fā)展歷史- 3 -2.2 PLC內(nèi)部運(yùn)作方式- 4 -2.3 硬件結(jié)構(gòu)- 5 -2.3.1電源模組- 5 -2.3.2中央處理單元- 5 -2.3.3內(nèi)存- 5 -2.3.4輸入/輸出單元- 5 -2.3.5通訊- 6 -2.3.6外部設(shè)備- 6 -2.4程序設(shè)計(jì)- 7 -2.4.1 指令表- 7 -2.4.2結(jié)構(gòu)式文件編程語(yǔ)言- 8 -2.4.3 階梯圖- 8 -2.4.5功能區(qū)塊圖- 9 -2.4.6內(nèi)部元件- 9 -3. 橫移式立體停車庫(kù)設(shè)計(jì)- 9 -3.1立體車庫(kù)的分類及特點(diǎn)- 9 -3.2升降橫移式立體車庫(kù)的工作原理- 11 -3.3 升降

7、橫移式立體車庫(kù)的結(jié)構(gòu)與功能- 13 -3.3.1上載車板及其提升系統(tǒng)- 13 -3.3.2下載車板及其橫移系統(tǒng)- 13 -3.3.3安全裝置- 14 -3.3.4控制系統(tǒng)- 14 -3.4.升降橫移立體車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)- 14 -3.4.1立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的原理- 14 -3.4.2升降橫移立體車庫(kù)的電器控制系統(tǒng)- 15 -3.4.3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)- 17 -3.4.4PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)- 18 -3.4.5外部電路接線部分設(shè)計(jì)- 22 -4. 調(diào)試與仿真- 23 -5. 總 結(jié)- 27 -參考文獻(xiàn)- 28 -附 錄- 29 -致 謝- 37 -IV 聊城大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)基于plc

8、控制的立體車庫(kù)1. 緒論1.1現(xiàn)狀背景改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)綜合國(guó)力不斷上升,社會(huì)生產(chǎn)力得到了解放并且人民的生活水平不斷地提高。衣、食、住都得到了解決慢慢的人們開(kāi)始向“行”躍進(jìn)了，隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷革新，汽車也不再是老百姓奢求的奢侈品了，慢慢的成為家家戶戶必備的工具,同時(shí)城市的停車壓力也越來(lái)越大1。雖然交管部門(mén)進(jìn)行了一些靈活變通的嘗試，例如主要是在盡量不影響交通、非機(jī)動(dòng)車和行人的前提下，以及在臨時(shí)空地上設(shè)立停車場(chǎng)，但是這些措施還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，總體顯示，2008年我國(guó)生產(chǎn)汽車達(dá)到934萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)5.2%，而其銷售量達(dá)到938.04萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)了6.7%，汽車數(shù)量的增長(zhǎng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于停車位的增長(zhǎng)，每年有高

9、達(dá)300多萬(wàn)的車位缺口2。城市的停車位遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)行的要求，而截至2011年我國(guó)的機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)到2.17億輛，城市的停車問(wèn)題愈加嚴(yán)重。1.2國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀目前我國(guó)經(jīng)濟(jì)正處于高速發(fā)展時(shí)期，隨著人們生活水平的不斷提高，汽車進(jìn)入家庭的步伐加快，停車產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)前景非常廣闊。立體車庫(kù)既可以大面積使用，也可以見(jiàn)縫插針設(shè)置，還能與地面停車場(chǎng)、地下車庫(kù)和停車樓組合實(shí)施，是解決城市停車難最有效的手段也是停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必由之路。立體車庫(kù)與傳統(tǒng)的自然地下車庫(kù)相比，在許多方面都有優(yōu)越性。首先，立體車庫(kù)具有突出的節(jié)地優(yōu)勢(shì)。以往的地下車庫(kù)由于要留出足夠的行車通道，平均一輛車就要占據(jù)40平方米的面積，而如果采用雙層機(jī)械車庫(kù)則可

10、使地面的使用率提高8090，如果采用地上多層立體式車庫(kù)的話，50平方米的土地面積上便可存放40輛車，這可大大地節(jié)省有限的土地資源，并節(jié)省土建開(kāi)發(fā)成本3。1.3設(shè)計(jì)內(nèi)容和思想目前立體車庫(kù)主要有以下幾種形式：升降橫移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循環(huán)式、箱型水平循環(huán)式、圓形水平循環(huán)式等。在對(duì)國(guó)內(nèi)外各種同類產(chǎn)品進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，再結(jié)合造價(jià)、技術(shù)難度以及用戶需求等各個(gè)方面的因素，可以發(fā)現(xiàn)升降橫移式立體車庫(kù)形式比較多，規(guī)?？纱罂尚?，而且對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性較強(qiáng)，同時(shí)采用這類設(shè)備的車庫(kù)十分普遍。因此，最終確定研究對(duì)象為升降橫移式立體車庫(kù)。（1）參閱了國(guó)內(nèi)外的幾種升降橫移式立體車庫(kù)的資料，對(duì)當(dāng)前的車庫(kù)技術(shù)發(fā)展有

11、了大概的了解，從而把握國(guó)內(nèi)外車庫(kù)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)；了解建設(shè)立體車庫(kù)的自動(dòng)控制方式、控制元件、電機(jī)選擇、建設(shè)方法等。（2）根據(jù)據(jù)立體車庫(kù)原型，再根據(jù)文獻(xiàn)資料。初步選擇建造立體車庫(kù)所需電機(jī)、檢測(cè)元件、控制元件等組成。（3）參閱西門(mén)子S7-200系列PLC相關(guān)資料,學(xué)習(xí)相關(guān)編程軟件，運(yùn)用西門(mén)子編程軟件編寫(xiě)控制程序，并運(yùn)用西門(mén)子S7-200仿真進(jìn)行程序模擬。（4）歸納、總結(jié)并完善報(bào)告。整個(gè)車庫(kù)設(shè)計(jì)由一臺(tái)PLC對(duì)車庫(kù)進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過(guò)PLC控制載車板縱橫傳動(dòng)裝置以完成對(duì)車輛的存取操作，即由PLC控制車位升降橫移設(shè)備完成存取車操作。2.可編程控制器PLC概述可編程控制器是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)

12、控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱PLC5。2.1 PLC發(fā)展歷史可編程控制器的興起與美國(guó)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)發(fā)展的要求密不可分的。PLC源起于1960年代，當(dāng)時(shí)美國(guó)通用汽車公司，為解決工廠生產(chǎn)線調(diào)整時(shí)，繼電器順序控制系統(tǒng)之電路修改耗時(shí)，平時(shí)檢修與維護(hù)不易等問(wèn)題。它們體積龐大、有著嚴(yán)重的噪音，不但每年的維護(hù)工作要耗費(fèi)大量的人力物力，而且繼電器-接觸器系統(tǒng)的排線檢修

13、等工作對(duì)維護(hù)人員的熟練度也有著很高的要求。 圖2-1 常見(jiàn)的可編程邏輯控制器外觀針對(duì)這些問(wèn)題，美國(guó)通用汽車公司在1968年向社會(huì)公開(kāi)招標(biāo)，要求設(shè)計(jì)一種新的系統(tǒng)來(lái)替換繼電器系統(tǒng)。隨后，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（DEC）根據(jù)這一設(shè)想，于1969年研制成功了第一臺(tái)PDP-14控制器，并在汽車自動(dòng)裝配線上使用并獲得成功。由于當(dāng)時(shí)系統(tǒng)主要用于順序控制、只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算，所以被命名為可編程邏輯控制器。最早期的PLC只具有簡(jiǎn)易之邏輯開(kāi)/關(guān)（on/off）功能，但比起傳統(tǒng)繼電器之控制方式，已具有容易修改、安裝、診斷與不占空間等優(yōu)點(diǎn)。1970年代初期，PLC引進(jìn)微處理機(jī)技術(shù)，使得PLC具有算術(shù)運(yùn)算功能與多比特之?dāng)?shù)字信號(hào)

14、輸出/輸入功能，并且能直接以階梯圖符號(hào)進(jìn)行程序之編寫(xiě)。日本在1971年從美國(guó)引進(jìn)了這項(xiàng)技術(shù)，并很快研制成功了自己的DCS-8可編程邏輯控制器，德、法在1973年至1974年間也相繼有了自己的該項(xiàng)技術(shù)。中國(guó)則于1977年研制成功自己的第一臺(tái)可編程邏輯控制器，但是使用的微處理器核心為MC14500。1980年代以后更引進(jìn)PLC高速通訊網(wǎng)絡(luò)功能，同時(shí)加入一些特殊輸出/輸入界面、人機(jī)界面、高功能函數(shù)指令、資料收集與分析能力等功能。2.2 PLC內(nèi)部運(yùn)作方式雖然PLC所使用之階梯圖程序中往往使用到許多繼電器、計(jì)時(shí)器與計(jì)數(shù)器等名稱，但PLC內(nèi)部并非實(shí)體上具有這些硬件，而是以內(nèi)存與程序編程方式做邏輯控制編輯

15、，并借由輸出元件連接外部機(jī)械裝置做實(shí)體控制。因此能大大減少控制器所需之硬件空間，如圖2-2所示。 圖2-2 PLC內(nèi)部運(yùn)作架構(gòu)步驟一“輸入狀態(tài)檢查”：PLC首先檢查輸入端元件所連接之各點(diǎn)開(kāi)關(guān)或感測(cè)器狀態(tài)（1或0代表開(kāi)或關(guān)），并將其狀態(tài)寫(xiě)入內(nèi)存中對(duì)應(yīng)之位置Xn。步驟二“程序執(zhí)行”：將階梯圖程序逐行取入CPU中運(yùn)算，若程序執(zhí)行中需要輸入接點(diǎn)狀態(tài)，CPU直接自內(nèi)存中查詢?nèi)〕觥］敵鼍€圈之運(yùn)算結(jié)果則存入內(nèi)存中對(duì)應(yīng)之位置，暫不反應(yīng)至輸出端Yn。步驟三“輸出狀態(tài)更新”：將步驟二中之輸出狀態(tài)更新至PLC輸出部接點(diǎn)，并且重回步驟一。此三步驟稱為PLC之掃描周期，而完成所需的時(shí)間稱為PLC之反應(yīng)時(shí)間，PLC輸入信

16、號(hào)之時(shí)間若小于此反應(yīng)時(shí)間，則有誤讀的可能性。2.3 硬件結(jié)構(gòu)一般講，PLC分為箱體式和模組式兩種。但它們的組成是相同的，對(duì)箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號(hào)，并按I/O點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對(duì)模組式PLC，有CPU模組、I/O模組、內(nèi)存、電源模組、底板或機(jī)架。無(wú)論哪種結(jié)構(gòu)類型的PLC，都屬于總線式開(kāi)放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合5。2.3.1電源模組有些PLC中的電源，是與CPU模組合二為一的，有些是分開(kāi)的，其主要用途是為PLC各模組的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源如果為交流電源通

17、常為220VAC或110VAC，若為直流電源常用的為24V6。2.3.2中央處理單元PLC中的CPU是PLC的核心，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和資料，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來(lái)的狀態(tài)或資料，并存入規(guī)劃的暫存器中，同時(shí)，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。 2.3.3內(nèi)存內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及資料，是PLC不可缺少的組成單元。PLC內(nèi)部會(huì)存放撰寫(xiě)完成編輯的程序指令及資料，通常也可使用RAM或EEPROM等專用內(nèi)存卡片方式擴(kuò)充，但擴(kuò)充

18、能力得依各廠牌與型號(hào)有所不同。2.3.4輸入/輸出單元輸入單元是用來(lái)連結(jié)擷取輸入元件的信號(hào)動(dòng)作并透過(guò)內(nèi)部總線將資料送進(jìn)內(nèi)存由CPU處理驅(qū)動(dòng)程序指令部分。PLC輸入模組PLC系統(tǒng)的架構(gòu)和輸入模組產(chǎn)品的選擇端視需要被監(jiān)測(cè)的輸入信號(hào)位準(zhǔn)而定。輸出單元是用來(lái)驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載的接口，主要原理是由CPU處理以書(shū)寫(xiě)在PLC里的程序指令，判斷驅(qū)動(dòng)輸出單元在進(jìn)而控制外部負(fù)載，如指示燈、電磁接觸器、繼電器、氣（油）壓閥等。2.3.5通訊現(xiàn)在PLC大多具有可擴(kuò)充通信網(wǎng)絡(luò)模組的功能，簡(jiǎn)單的PLC以BUS纜線或RS-232方式通訊連結(jié)，較高階的PLC會(huì)采用USB或以太網(wǎng)路方式做通訊連結(jié)。它使PLC與PLC之間、PLC與個(gè)人

19、電腦以及其他智慧設(shè)備之間能夠交換資訊，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。PLC通訊協(xié)定規(guī)格可分為RS-232、RS-422、RS-432、RS-485。 圖2-3 底板上由左至右分別是：電源模塊、處理器模塊、接口模塊和通訊處理器模塊2.3.6外部設(shè)備外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類· 編程設(shè)備：有簡(jiǎn)易編程器和智慧圖形編程器，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是PLC開(kāi)發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。· 監(jiān)控設(shè)備：資料監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視資料或通過(guò)畫(huà)面監(jiān)視資料。

20、3; 存儲(chǔ)設(shè)備：有存儲(chǔ)卡、存儲(chǔ)磁帶、軟碟或只讀存儲(chǔ)器，用于永久性地存儲(chǔ)用戶資料，使用戶程序不丟失，如EPROM、EEPROM寫(xiě)入器等。· 輸入輸出設(shè)備：用于接收信號(hào)或輸出信號(hào)，一般有條碼讀入器，輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。2.4程序設(shè)計(jì)PLC的編程編程語(yǔ)言與一般電腦編程語(yǔ)言相比，具有明顯的特點(diǎn)，它既不同于高階語(yǔ)言，也不同與一般的組合語(yǔ)言，它既要滿足易于編寫(xiě)，又要滿足易于調(diào)試的要求。目前，還沒(méi)有一種對(duì)各廠家產(chǎn)品都能相容的編程語(yǔ)言。IEC 61131-3是一個(gè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，它規(guī)范了PLC相關(guān)之軟件硬件的標(biāo)準(zhǔn)，其最終的目的是可以讓PLC的使用者在不更改軟件設(shè)計(jì)的狀況下可以輕易更換PLC硬件。

21、其程序設(shè)計(jì)圖如圖2-4所示。圖2-4 PLC程序設(shè)計(jì)示意圖2.4.1 指令表類似組合語(yǔ)言的描述文字。由指令語(yǔ)句系列構(gòu)成，如Mitsubishi FX2的控制指令LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI、ANB、ORB、MMP、MMS與OUT等，一般配合書(shū)寫(xiě)器寫(xiě)入程序，而書(shū)寫(xiě)器只能輸入簡(jiǎn)單的指令，與計(jì)算機(jī)程序中的階梯圖比較起來(lái)簡(jiǎn)單許多。書(shū)寫(xiě)器不太直觀，可讀性差，特別是遇到較復(fù)雜的程序，更難讀；但其優(yōu)點(diǎn)就是不需要電腦就可以更改或察看PLC內(nèi)部程序。使用書(shū)寫(xiě)器時(shí)，必須注意的是PLC指令中輸出有優(yōu)先次序，其中若有輸出至相同的單元時(shí)（如Y000），輸出的優(yōu)先次序以位址越大優(yōu)先次愈越高，一般不

22、容易從書(shū)寫(xiě)器中察覺(jué)所輸入的單元7。2.4.2結(jié)構(gòu)式文件編程語(yǔ)言類似PASCAL與C語(yǔ)言的語(yǔ)法，適合撰寫(xiě)較復(fù)雜的算法，除錯(cuò)上也比階梯圖要容易得多。ST語(yǔ)言類似于編程語(yǔ)言的特性，因此可利用與微電腦及個(gè)人電腦相同的程序設(shè)計(jì)技術(shù)進(jìn)行階梯式語(yǔ)言所難以執(zhí)行的復(fù)雜計(jì)算，完成程序的建立。2.4.3 階梯圖類似于傳統(tǒng)上以繼電器控制接觸器的階梯圖，梯形圖是通過(guò)連線把PLC指令的梯形圖符號(hào)連接在一起的連通圖，用以表達(dá)所使用的PLC指令及其前后順序，它與電氣原理圖很相似。它的連線有兩種：一為母線，另一為內(nèi)部橫豎線。內(nèi)部橫豎線把一個(gè)個(gè)梯形圖符號(hào)指令連成一個(gè)指令組，這個(gè)指令組一般總是從裝載（LD）指令開(kāi)始，必要

23、時(shí)再繼以若干個(gè)輸入指令（含LD指令），以建立邏輯條件。最后為輸出類指令，實(shí)現(xiàn)輸出控制，或?yàn)橘Y料控制、流程控制、通訊處理、監(jiān)控工作等指令，以進(jìn)行相應(yīng)的工作。例如圖2-5所示的自保持回路的階梯圖，當(dāng)開(kāi)關(guān)ON觸動(dòng)后，電燈即自我保持在輸出，直到開(kāi)關(guān)OFF觸動(dòng)才會(huì)切斷圖2-5 自保持回路的階梯圖2.4.4 順序功能流程圖類似于流程設(shè)計(jì)，流程圖中的步驟組合而完成，主要是規(guī)劃動(dòng)作順序的流程圖，故謂之順序功能流程圖。所謂步序式控制，即是一步一步控制，而這一步與上一步是有關(guān)連性的，有順序性的。必須有上一個(gè)動(dòng)作（STL），才會(huì)啟動(dòng)（SET）下一個(gè)動(dòng)作（STL）。2.4.5功能區(qū)塊圖以畫(huà)電路圖的方式來(lái)寫(xiě)P

24、LC程序。常用的程序及回路可透過(guò)FB（功能區(qū)塊）的建立輕易地重復(fù)利用。其他一些高檔的PLC還具有與電腦相容的C語(yǔ)言、BASIC語(yǔ)言、專用的高階語(yǔ)言，還有用布爾邏輯語(yǔ)言、通用電腦相容的組合語(yǔ)言等。2.4.6內(nèi)部元件PLC在程序設(shè)計(jì)過(guò)程中，會(huì)利用到內(nèi)部?jī)?nèi)存，規(guī)劃許多順序控制程序上常會(huì)使用到的元件，這些元件包括：輸入接點(diǎn)與輸出接點(diǎn)：用于PLC與外部元件之間的狀態(tài)傳送。輔助繼電器：用來(lái)取代傳統(tǒng)順序控制中的繼電器。計(jì)數(shù)器：在程序中被用來(lái)計(jì)算重復(fù)動(dòng)作的次數(shù)。計(jì)時(shí)器：用來(lái)計(jì)算動(dòng)作的時(shí)間長(zhǎng)短。資料暫存器：用來(lái)儲(chǔ)存字元組之?dāng)?shù)值或字元資料。3. 橫移式立體停車庫(kù)設(shè)計(jì)3.1立體車庫(kù)的分類及特點(diǎn)目前立體停車庫(kù)主要有以

25、下幾種形式：（1） 升降橫移式如圖：采用模塊化的設(shè)計(jì)，變化靈活可以設(shè)計(jì)兩層、三層、四層等多種形式。車位從幾個(gè)到上百，規(guī)?？纱罂尚?，對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性強(qiáng)應(yīng)用最為廣泛，如圖3-1所示。圖3-1 升降橫移式（2） 垂直循環(huán)式：是用一個(gè)垂直循環(huán)運(yùn)動(dòng)的載車板系統(tǒng)存取停放汽車的機(jī)械式停車設(shè)備，特點(diǎn)占地面積小，場(chǎng)地利用率高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，安全性高，但存車速度較慢，如圖3-2所示。 圖3-2 垂直循環(huán)式（3） 簡(jiǎn)易升降式：由電力或者液壓傳動(dòng)，設(shè)備可安裝在地面，也可沉入地坑，使結(jié)構(gòu)器件不外露，更易與地面環(huán)境協(xié)調(diào)，特點(diǎn)是能充分利用空間，節(jié)省場(chǎng)地，多重保護(hù)，安全可靠，存取更容易，運(yùn)行平穩(wěn)，噪聲低，耗能省等，如圖3

26、-3所示。圖3-3 簡(jiǎn)易升降式（4） 平面移動(dòng)式：平面移動(dòng)類停車設(shè)備通過(guò)升降機(jī)的垂直升降和搬運(yùn)機(jī)（輸送車）的平面往返移動(dòng)，把車輛自動(dòng)移送到布置成多層平面的停車區(qū)域，如圖3-4所示。圖3-4平面橫移式（5） 巷道堆垛式：大型巷道堆垛停車設(shè)備，采用多種提升、搬運(yùn)裝置、包括堆垛機(jī)、升降機(jī)、機(jī)械手、運(yùn)送車、轉(zhuǎn)臺(tái)等。通過(guò)電腦智能化集成控制，快速調(diào)度，自動(dòng)存取車輛但對(duì)堆垛機(jī)的技術(shù)要求較高，投資成本大，如圖3-5所示。圖3-5巷道堆垛式3.2升降橫移式立體車庫(kù)的工作原理升降橫移式立體停車庫(kù)以鋼結(jié)構(gòu)框架為主題，采取電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條或者是鋼絲繩帶動(dòng)載車板使其橫移升降運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛的存取，其屬于機(jī)電一體化的產(chǎn)品，其主

27、要由主體鋼框架、載車板裝置、傳動(dòng)裝置、安全檢測(cè)裝置、電氣控制裝置、安全保護(hù)裝置等組成8，如圖3-6所示。 圖3-6 升降橫移式立體停車庫(kù)主要組成立體停車庫(kù)通過(guò)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)車庫(kù)狀態(tài)信息，反饋到控制系統(tǒng)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條或者鋼絲繩，從而帶動(dòng)載車板，在檢測(cè)控制系統(tǒng)的幫助下達(dá)到安全停車，升降橫移式立體停車庫(kù)采用M×N維的形式，每層設(shè)一空位，作為交換車位，除底層以外的所有車位均能自行升降，除頂層以外的所有車位均能自行橫移，當(dāng)某一車位需存取車輛時(shí)，該車位下方到空位之間的所有車位向空位方向橫移一個(gè)車位的距離，此時(shí)該車位下方形成一升降通道，此時(shí)該車位便可自由升降，當(dāng)車位降至地面時(shí)，車輛便可開(kāi)進(jìn)或開(kāi)出

28、，本次設(shè)計(jì)采取2×3維的橫移式立體停車庫(kù)為例，采用如圖的車位停放方式9。圖3-7 立體車庫(kù)車位停放方式本次設(shè)計(jì)的兩層三列式立體車庫(kù)是升降橫移式停車庫(kù)的一種類型，此類型的停車要求：（1） 立體停車庫(kù)的一層留出來(lái)一個(gè)空車位，為其他車位的升降橫移留出空間。（2） 101號(hào)車位、103號(hào)車位只能左右移動(dòng)，不能上下移動(dòng)。（3） 201號(hào)車位、202號(hào)車位、203號(hào)車位不能左右移動(dòng)只能上下移動(dòng)。（4） 最下面的車輛可以直接開(kāi)出。（5） 上層的車輛需要先讓下層的車輛左右移動(dòng)騰出空位，才能下降到最下面車位，然后再進(jìn)出車輛。3.3 升降橫移式立體車庫(kù)的結(jié)構(gòu)與功能升降橫移式立體車庫(kù)主要由結(jié)構(gòu)框架部分、載

29、車板部分、橫移系統(tǒng)、提升系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)六大部分組成。 圖3-8 升降橫移式車庫(kù)機(jī)構(gòu)圖3.3.1上載車板及其提升系統(tǒng)每塊上載車板都配有一套獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)與鏈傳動(dòng)組合的傳動(dòng)系統(tǒng)。其工作原理是電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，載車板上升，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，載車板下降。3.3.2下載車板及其橫移系統(tǒng)每塊下載車板后部都配有一套獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，藏于載車板內(nèi)。在下載車板底部裝有四只鋼輪，可以在導(dǎo)軌上行走，其中兩只為主動(dòng)輪，裝于長(zhǎng)傳動(dòng)軸兩端，另兩只為獨(dú)立安裝的從動(dòng)輪。根據(jù)載車板及車輛的重量、行走速度、滾輪與導(dǎo)軌間的摩擦系數(shù)確定橫移電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率。3.3.3安全裝置上載車板上裝有上下行程極限開(kāi)關(guān)和防墜

30、落安全裝置。防墜落安全裝置裝在縱梁與上載車板上停位之間，在縱梁兩測(cè)各裝兩只掛鉤，上載車板兩側(cè)相應(yīng)位置處各裝兩只耳環(huán)，當(dāng)上載車板上升到位后，縱梁下面的四只掛鉤便自動(dòng)套入四只耳環(huán)內(nèi)，以防止升降電機(jī)常閉制動(dòng)器慢釋放后，上載車板在汽車和載車板本身的重力作用下慢慢下滑，壓壞下層汽車9。另外也防止制動(dòng)器一旦失靈，上載車板從上停車位墜落，砸壞下層汽車。下載車板的安全裝置主要是行程極限開(kāi)關(guān)和防碰撞板。行程極限開(kāi)關(guān)的作用是使載車板橫移到位后自動(dòng)停止。防碰撞板的作用是：下載車板橫移時(shí)，如果碰撞到人、遺留行李或車主寵物時(shí)，切斷橫移電機(jī)電源，橫移停止。3.3.4控制系統(tǒng)升降橫移式立體停車設(shè)備的控制系統(tǒng)采用PLC 可編

31、程序控制器控制，主要有手動(dòng)、自動(dòng)、復(fù)位、急停四種控制方法。此外要控制上層車位上安全鉤的電磁鐵和系統(tǒng)報(bào)警顯示裝置等。3.4.升降橫移立體車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.4.1立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的原理整個(gè)立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)由一臺(tái)西門(mén)子S7-200 PLC對(duì)停車庫(kù)進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過(guò)PLC控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)控制傳動(dòng)裝置，從而來(lái)完成對(duì)汽車的存取工作10。圖3-9 車庫(kù)系統(tǒng)控制原理框圖立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的原理是：操作者可以通過(guò)控制面板輸入需要停放的車號(hào)位置，控制系統(tǒng)信息交流平臺(tái)將信息傳送到控制系統(tǒng)PLC，控制系統(tǒng)通過(guò)分析處理信息，將處理結(jié)果分配到驅(qū)動(dòng)電機(jī)，保護(hù)裝置動(dòng)作，從而帶動(dòng)車庫(kù)的正常運(yùn)行，其控制流程原理簡(jiǎn)

32、圖如圖3-10所示。 圖3-10 立體車庫(kù)升降橫移過(guò)程3.4.2升降橫移立體車庫(kù)的電器控制系統(tǒng)立體車庫(kù)的自動(dòng)存取車控制系統(tǒng)包括弱電與強(qiáng)電兩套系統(tǒng)。弱電系統(tǒng)主要包括各種信號(hào)的采集、報(bào)警與控制輸出。PLC輸出信號(hào)給接觸器線圈，控制接觸器的接通與關(guān)斷。強(qiáng)電系統(tǒng)包括載車板電機(jī)控制線路、控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器、到位限位及載車板的上下行程限位11。車庫(kù)采用車位檢測(cè)裝置代替人工找位，用升降裝置輸送汽車到位。系統(tǒng)在面板處設(shè)有急停開(kāi)關(guān)，當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，按下急停開(kāi)關(guān)，如圖3-11所示車庫(kù)控制原理圖。圖3-11車庫(kù)系統(tǒng)控制原理框圖升降橫移式立體車庫(kù)的系統(tǒng)控制原理：操作者(人)要通過(guò)控制系統(tǒng)信息交流的平臺(tái)(界面)把操作信

33、息傳送給控制系統(tǒng)，經(jīng)系統(tǒng)處理后，系統(tǒng)把可識(shí)別的控制信息通過(guò)輔助設(shè)備驅(qū)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)，來(lái)完成車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)作。由于PLC的可靠性、抗干擾能力強(qiáng)。它們的系統(tǒng)控制形式大都采用可編程控制器控制，特別是應(yīng)用在智能化要求程度高、大容量的現(xiàn)代化升降橫移式立體車庫(kù)中。圖3-12 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖在升降橫移式立體車庫(kù)中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對(duì)象首先是車庫(kù)內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)就是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn);其次是車庫(kù)內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了保證載車板能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開(kāi)關(guān)。為了判斷載車板上有無(wú)車輛，采用了光電開(kāi)關(guān)12。同

34、時(shí)在車庫(kù)中還采用了一些傳感器如煙溫傳感器以及安全預(yù)警裝置，因本系統(tǒng)只有開(kāi)關(guān)量輸入而無(wú)模擬量輸入，憑可編程序控制器本身的抗干擾能力和隔離變壓器就能滿足要求，因此可不用再另外增加其它抗干擾措施。3.4.3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)PLC是車庫(kù)控制系統(tǒng)的核心，其操作分為3類:(1)以故障診斷和處理為主的操作;(2)聯(lián)系現(xiàn)場(chǎng)狀況的數(shù)據(jù)操作;(3)執(zhí)行用戶程序和服務(wù)及外部設(shè)備的命令操作13。當(dāng)進(jìn)行存取操作時(shí)，PLC接收和分析操作人員在控制面板按鈕輸人的指令，做出合理的工控安排:判斷檢測(cè)元件的狀態(tài)，讀取車庫(kù)機(jī)械驅(qū)動(dòng)部分的信息，反饋信息到執(zhí)行元件，拖動(dòng)車位板，實(shí)現(xiàn)其位置移動(dòng)，完成車輛的存取操作和信號(hào)顯示。通過(guò)光電

35、檢測(cè)、軟硬件信號(hào)聯(lián)鎖、限位、防墜保護(hù)、過(guò)載保護(hù)等裝置，來(lái)確保整個(gè)系統(tǒng)的安全、平穩(wěn)運(yùn)行14。其控制原理如圖3-13。圖3-13 PLC 控制原理圖該系統(tǒng)中PLC主要完成對(duì)托盤(pán)、托板位置及運(yùn)行狀態(tài)的檢測(cè)和存取車的操作。用各種光電開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)位置狀態(tài)，用接觸器、繼電器控制拖動(dòng)電機(jī)的起停。3.4.4PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)圖3-14 存取車程序流程圖程序設(shè)計(jì)方案如下：（1）初始化程序提出系統(tǒng)的控制信息，掃描各到位開(kāi)關(guān)信號(hào)；（2）主控制程序按照進(jìn)車優(yōu)先的原則，將最多的車位保持在進(jìn)車位置。每個(gè)載車板運(yùn)動(dòng)之前，需要先判斷目的地是否有空位，有空位才可以動(dòng)作，前后動(dòng)作互鎖。（3）故障報(bào)警程序故障報(bào)警程序能夠

36、實(shí)時(shí)地采集設(shè)備異常信息，及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)和管理人員進(jìn)行處理。若在程序執(zhí)行過(guò)程中，有人、物侵入車庫(kù)空間或車輛超長(zhǎng)，PLC將按照閉鎖關(guān)系停止設(shè)備運(yùn)行，同時(shí)發(fā)出故障報(bào)警15。由于PLC的穩(wěn)定性，可靠性，適應(yīng)性都很強(qiáng)，且其編程簡(jiǎn)單，目前立體停車庫(kù)的設(shè)計(jì)大都采用PLC的設(shè)計(jì)，其中梯形圖語(yǔ)言使用最為普及，因此本次設(shè)計(jì)采用PLC的梯形圖語(yǔ)言進(jìn)行編程，系統(tǒng)輸入地址分配和輸出地址分配如表3-1和3-2所示。表3-1輸入地址分配表序號(hào)輸入地址說(shuō)明序號(hào)輸入地址說(shuō)明1I0.0存車按鈕22I2.5102車位下限位開(kāi)關(guān)2I0.1復(fù)位開(kāi)關(guān)23I2.6103車位右限位開(kāi)關(guān)3I0.2急停按鈕24I2.7103車位

37、下限位開(kāi)關(guān)4I0.3手動(dòng)按鈕25I3.0201車位上限位開(kāi)關(guān)5I0.4201車盤(pán)存取按鈕26I3.1202車位上限位開(kāi)關(guān)6I0.5202車盤(pán)存取按鈕27I3.2203車位上限位開(kāi)關(guān)7I0.6203車盤(pán)存取按鈕28I3.3201安全掛鉤開(kāi)關(guān)8I0.7101車盤(pán)手動(dòng)左移29I3.4202安全掛鉤開(kāi)關(guān)9I1.0101車盤(pán)手動(dòng)右移30I3.5203安全掛鉤開(kāi)關(guān)10I1.1103車盤(pán)手動(dòng)左移31I3.6101車盤(pán)光電開(kāi)關(guān)11I1.2103車盤(pán)手動(dòng)右移32I3.7103車盤(pán)光電開(kāi)關(guān)12I1.3201車盤(pán)手動(dòng)下降33I4.0201車盤(pán)光電開(kāi)關(guān)13I1.4201車盤(pán)手動(dòng)上升34I4.1202車盤(pán)光電開(kāi)關(guān)14I

38、1.5202車盤(pán)手動(dòng)下降35I4.2203車盤(pán)光電開(kāi)關(guān)15I1.6202車盤(pán)手動(dòng)上升36I4.3101車位離車檢測(cè)傳感器16I1.7203車盤(pán)手動(dòng)下降37I4.4102車位離車檢測(cè)傳感器17I2.0203車盤(pán)手動(dòng)上升38I4.5103車位離車檢測(cè)傳感器18I2.1101車位左限位開(kāi)關(guān)39I4.6201車盤(pán)車輛檢測(cè)傳感器19I2.2101車位下限位開(kāi)關(guān)40I4.7202車盤(pán)車輛檢測(cè)傳感器20I2.3102車位左限位開(kāi)關(guān)41I5.0203車盤(pán)車輛檢測(cè)傳感器21I2.4102車位右限位開(kāi)關(guān)42表3-2 輸出地址分配表序號(hào)輸出地址說(shuō)明序號(hào)輸出地址說(shuō)明1Q0.0201車盤(pán)下降15Q1.6202車盤(pán)下降到

39、位指示燈2Q0.1202車盤(pán)下降16Q1.7203車盤(pán)下降到位指示燈3Q0.2203車盤(pán)下降17Q2.0201車盤(pán)安全掛鉤動(dòng)作4Q0.3201車盤(pán)上升18Q2.1202車盤(pán)安全掛鉤動(dòng)作5Q0.4202車盤(pán)上升19Q2.2203車盤(pán)安全掛鉤動(dòng)作6Q0.5203車盤(pán)上升20Q2.3101車盤(pán)停車到位指示燈7Q0.6101車盤(pán)左移21Q2.4103車盤(pán)停車到位指示燈8Q0.7101車盤(pán)右移22Q2.5201車盤(pán)停車到位指示燈9Q1.0103車盤(pán)左移23Q2.6202車盤(pán)停車到位指示燈10Q1.1103車盤(pán)右移24Q2.7203車盤(pán)停車到位指示燈11Q1.2201車盤(pán)上升到位指示燈25Q3.3201車

40、盤(pán)停車完畢指示燈12Q1.3202車盤(pán)上升到位指示燈26Q3.4202車盤(pán)停車完畢指示燈13Q1.4203車盤(pán)上升到位指示燈27Q3.5203車盤(pán)停車完畢指示燈14Q1.5201車盤(pán)下降到位指示燈系統(tǒng)程序功能圖如圖3-15所示。 201自動(dòng)存取車 202自動(dòng)存取車203自動(dòng)存取車圖3-15 取車流程圖根據(jù)立體車庫(kù)控制流程圖以及實(shí)際設(shè)計(jì)所遇到的問(wèn)題，采用PLC梯形圖語(yǔ)言進(jìn)行編程并不斷修改，將立體車庫(kù)二層的三個(gè)車位自動(dòng)存取采用順序編程，以及手動(dòng)部分的編程，總體采用主程序調(diào)用的方法對(duì)自動(dòng)和手動(dòng)子程序進(jìn)行調(diào)用，從而實(shí)現(xiàn)立體車庫(kù)存取車的控制，立體車庫(kù)的程序見(jiàn)附錄。3.4.5外部電路接線部分設(shè)計(jì)立體停車庫(kù)

41、系統(tǒng)主要是通過(guò)PLC控制驅(qū)動(dòng)載車板的電機(jī)，控制其在不同的時(shí)間實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是停車庫(kù)中的各種檢測(cè)設(shè)備以及預(yù)警指示燈等，為了保證在存車過(guò)程中的安全到位以及判斷載車板上是否有車輛，使用光電感應(yīng)開(kāi)關(guān)和限位開(kāi)關(guān)，同時(shí)車庫(kù)中還采用了些一些如煙霧和溫度傳感器來(lái)保證車庫(kù)的安全，PLC的外部接線簡(jiǎn)化圖如圖3-16，3-17所示。圖3-16 外部接線圖圖3-17 PLC部分外部接線圖4. 調(diào)試與仿真為了檢驗(yàn)程序的安全可靠性，必須對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試仿真，本次調(diào)試仿真采用西門(mén)子S7-200系列PLC開(kāi)發(fā)的模擬仿真軟件，由于本次設(shè)計(jì)涉及到的輸入輸出接口較多，因此采用CPU226和數(shù)字?jǐn)U展模塊為EM223的組合配置16，部

42、分取車和存車控制調(diào)試仿真如圖5-1所示。圖5-1取車程序仿真圖5-2存車程序仿真圖5-3 手動(dòng)控制仿真在立體停車庫(kù)系統(tǒng)中由于底層車位不需要升降移動(dòng)，只需左右移動(dòng)，所以底層的車輛可以直接進(jìn)行停取車操作。（1） 201車位存取車調(diào)試按下所需存取車位按鈕I0.4上電，再按下存車按鈕I0.0，在正常的情況下，主程序調(diào)用201自動(dòng)存取車子程序，使電機(jī)正轉(zhuǎn)，101車盤(pán)右移到102車位，當(dāng)車盤(pán)移動(dòng)到102右限位開(kāi)關(guān)I2.4時(shí)，啟動(dòng)能耗制動(dòng)，101車盤(pán)停止，同時(shí)使得201車盤(pán)掛鉤得電動(dòng)作Q2.0輸出信號(hào)I3.3，從而使KM5得電，201車盤(pán)下降，當(dāng)車盤(pán)下降到101下限位開(kāi)關(guān)時(shí)，電機(jī)制動(dòng)201車盤(pán)停穩(wěn)，進(jìn)行存取

43、車。當(dāng)車輛正確停到201車盤(pán)上后，會(huì)觸發(fā)光電開(kāi)關(guān)信號(hào)I4.0，當(dāng)人離開(kāi)車時(shí)觸發(fā)的離車信號(hào)I4.3同時(shí)滿足時(shí)或者當(dāng)檢測(cè)車輛不在車盤(pán)上的車輛檢測(cè)信號(hào)I4.5滿足時(shí)，使得線圈KM2得電，電機(jī)反轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)201車盤(pán)上升，當(dāng)車盤(pán)上升到201上限位開(kāi)關(guān)I3.0時(shí)，使得201車盤(pán)掛鉤動(dòng)作輸出信號(hào)I3.3，從而使KM2線圈得電，電機(jī)反轉(zhuǎn)帶動(dòng)101車盤(pán)左移，當(dāng)左移到101左限位開(kāi)關(guān)I2.1時(shí)，電機(jī)制動(dòng)使得101車盤(pán)停穩(wěn)，即整個(gè)201車位停取車完成。（2） 202車位存取車調(diào)試按下所需存取車位按鈕I0.5上電，再按下存車按鈕I0.0，在正常情況下，主程序調(diào)用202車盤(pán)存取車子程序，使得202車盤(pán)掛鉤得電動(dòng)作Q2.

44、1，輸出信號(hào)I3.4，從而使得線圈KM6得電，202車盤(pán)下降，當(dāng)其下降到102下限位開(kāi)關(guān)時(shí)電機(jī)制動(dòng)使車盤(pán)停穩(wěn)，進(jìn)行存取車。 當(dāng)車輛正確挺到位后，會(huì)觸發(fā)光電開(kāi)關(guān)I4.1得到信號(hào)，離車信號(hào)輸入端I4.4也得到滿足時(shí)或者離車信號(hào)I4.7得到滿足時(shí)，會(huì)使KM2得到，從而使電機(jī)反轉(zhuǎn)車盤(pán)102上升，當(dāng)車盤(pán)上升到202上限位開(kāi)關(guān)時(shí)，使得202車盤(pán)安全掛鉤動(dòng)作輸出信號(hào)I3.4，即202車位整個(gè)存取過(guò)程完成。（3） 203車位存取車調(diào)試按下所需存取車位按鈕I0.6上電，再按下存車按鈕I0.0，在各項(xiàng)指示正常的情況下，主程序調(diào)用203車盤(pán)存取車子程序，使得KM4線圈得電，其電機(jī)正轉(zhuǎn)使103車盤(pán)左移到102車位，當(dāng)

45、車盤(pán)移動(dòng)到102左限位開(kāi)關(guān)I2.3時(shí)，啟動(dòng)能耗制動(dòng)，103車盤(pán)停止，同時(shí)使得203車盤(pán)安全掛鉤Q2.2得電動(dòng)作，輸出信號(hào)I3.5，從而使KM7線圈得電，電機(jī)正轉(zhuǎn)203車盤(pán)下降，當(dāng)車盤(pán)下降到103下限位開(kāi)關(guān)時(shí)，電機(jī)制動(dòng)203車盤(pán)停穩(wěn)，進(jìn)行存取車。當(dāng)車輛正確停到203車盤(pán)上后，會(huì)觸發(fā)光電信號(hào)I4.2，當(dāng)人離車時(shí)觸發(fā)的離車信號(hào)I4.5同時(shí)滿足時(shí)或者當(dāng)檢測(cè)到車輛不在車盤(pán)上的車輛檢測(cè)信號(hào)I5.0滿足時(shí)，使得線圈KM2得電，電機(jī)反轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)203車盤(pán)上升，當(dāng)車盤(pán)上升到203上限位開(kāi)關(guān)I3.2時(shí)，使得203車盤(pán)的安全掛鉤動(dòng)作輸出信號(hào)I3.5，從而使KM2得電，電機(jī)反轉(zhuǎn)帶動(dòng)103車盤(pán)右移，當(dāng)右移到103右限位開(kāi)關(guān)時(shí)，電機(jī)制動(dòng)使得103車盤(pán)停穩(wěn)，即整個(gè)203車位存取車完成。（4） 手動(dòng)存取車調(diào)試手動(dòng)存取過(guò)程中載車板的每個(gè)動(dòng)作都是獨(dú)立的，通過(guò)每個(gè)動(dòng)作的輸入按鈕可以使載車板移動(dòng)