PID調節(jié)方法分享S7-1200PID

1、PID控制器使川以F公式來計算PID-Compact指令的輸岀值,y二 仞w闔右刃*齊;門s w力y輸出偵X過料值W設定值S拉普擔斷算子Kp比例增益a微分延時泵數（P分量）（D分量Ti稅分作用時阿b比例作用加權（1分童）<P分量Td徽分作用時閭c徵分作用加權<D分量）1. S7 1200 PLC PID參數翻譯1:預調節(jié) 2:手動精確調節(jié)3:i_Mode : pid控制器模式（Int） 0:未激活自動模式4：手動模式。i_ModeOld: i_SveModeByE nMan i_StateOld： r_Ctrl_Gain:比例增益（Rea） r_Ctrl_Ti:積分作用時間（Rea

2、l） r_Ctrl_Td微分作用時間（Rea） r_Ctrl_A: r_Ctrl_B: r_Ctrl_C: r_Ctrl_Cycle:PID算法采樣時間（Real）闿42PlD_Conpact徒制器作為艮有杭積卄割和勸能的PIDT1擰與I器討的用件2 . PID參數輸入輸出參數Setpoint:設定值（Rea）In put:過程值實測值（Real）Input_PER模擬量過程值（Word）Output:輸出值（Rea）Output_PER模擬量輸出值（Word）Output_PWM :脈沖寬度輸出值（Bool）Ma nualE nable手動模式Ma nualValue手動輸出值Reset復位

3、PID控制器b_In vCtrl:取反邏輯產啟 Output. OutpucPER inOulpiX-PWM "1 M j f 4Lhout PERCRP IN%lrip%4Sulwb hpui PER OnnpuiWiirning LpityriArfll WinduoOutputOutputKimi LIV flufMa nuaE nable I 1 It InvCtrlCIP.OUlOuTUt PEROtitpul PAMOulpul3. PID調試方法：a. 設定一個比較大的積分時間，比較小的微分作用時間，比例由小到大，至U曲線發(fā)生振蕩。調小比例使曲線相對平穩(wěn)。b. -調小積

4、分到消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于平穩(wěn)。c. -干擾系統(tǒng)，使其產生動態(tài)誤誤差，觀察系統(tǒng)抑制誤差能力是否達標，抑制能力弱， 放大微分作用時間或者比例增益，使其抑制能力增強。比例作用：加快系統(tǒng)反應速度，有利于抑制動態(tài)誤差，太強會過調，曲線震蕩，太小動 態(tài)誤差抑制能力弱。積分作用：消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于平穩(wěn)微分作用：感知曲線變化趨勢， 提前啟動調節(jié)，太大不利于曲線平穩(wěn)，太小動太誤差抑制能力弱。4. S7-1200 PID程序：循環(huán)中斷組織塊 調用工藝指令 PID_Compact-工藝名稱二軸丁 FID婕制* Compa ct PID* FID_C&mpact* PlD_35tep_ 馳齣必須在循

5、環(huán)中斷調用 PID_Compacttf Wi ft q<ix "Wmiuofwi win (0B11 Ml i|-70. CDAEKT LFC1 ,'MJHrJ|FEd) JLX 時M|» 5f Ef O(FP |FMJ KB7I »>聞«1眠卻冋口】 *沖咋侶耐W 二虞計U FE?|-£ Nt-vi.：.：i：-s ir *匚li就嗎那if±:(Fe：l AUW5 加 | ojtrjaaj 0<i?l.q_IK-1P_P8J p®2/ D_!EfJF_DH_3 33 CUIEMFLOELd |D2

6、41 |C?2S.D_TLfJPjDB_b |D52t. CLIHTJP口 LM271 Q TIiDB a BI2B1'P'lD.Cor-ipi LLNJB(AEHP*t MllftINCSttpeifliOvCpkA LipuT_PIIiiInput和 jFf=hkinL a IE r4QUWl IM*耳幻URFI DfiDWD&J1.LUI>WOrto.Ht.-.nrc°-ijI艸廉買聖 ktiUPOu-：ur 5*抽晌訓3:彌啟'川左宦 jlMiUV 阿射帀孫 IZIP'3 FD艸組態(tài)PID參數 在這以百分比示例設定值 過程值 輸出

7、值 都為0-1之間數值 IL>BW_OB_V UHWJ 土罩工兀卜屮-DB-MQDMJ.D.TEHT.D!； 1 9 H7D4D-1” D_TI.T DH_3U |bBJI 7BlgTE Jfll PBiJ| ijLt.Kt.l LUMdl. VEl防”_» UM7)云蜩網即npR *宣廂趣輛犧i砂珂 Fl丐書？ »臺 l-3|Zfi_.|軌卷一塊二IC32I £H +S_D* |PBI4| 21護裁HP：總啊妒fifi pcrpcm毎盧de 'eizl自Ml罰便_血C012|wiajar b荻両:費t 已 ro_C41H¥4CE_N? D

8、<jo|過程值轉換為0-1之間數值CONVIfll DO RtdlDW RealEHENC=N=N0loan DBonaOUT伽塊r抽=力舌卜祁Rfflr搖一金_了 毫弓沐席栓測一車氣末奇抽別INM'30 0-_2oinV設定值轉換為0-1之間數值CCNW(WHint m腱占IEN4eaiEH換小DOOi他Q.DBCM94*O)B1WE!D4$8'颯;瓦事'軌lfij丄門言千衣蕙円門注-頁氣牽辭障定IRMRK -胖OJT Eft_IN1CUT4珂。一IN2輸出值標準化為0-1之間數值W1DDJ.1W11 I皿肝才：探當I IWIOM.O懐胖討 1|可MORWSS血訓io叱mlENOr11LMo oe+a mwW21 DflD52«,W£E21 lJflOfS24.逬D"如九慮_廠Oulin炮怦砂卄衍麗生沖M VMUE一 MM輸出值比例放大最終作用到比例閥5CALE_XReal to IntENEND蟲VW0比衍憫輸