機(jī)器人編程手冊

1、版本號：v1.10 密 級：公開 hhr20r20- -17001700- -c10c10 系列機(jī)器系列機(jī)器人編程手冊人編程手冊 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司有限公司 2015.22015.2 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 目目 錄錄 第一章 概述 . 1 1.1 系統(tǒng)組成 . 1 1.2 操作者 . 1 1.3 安全防范措施 . 2 1.3.1 注意事項 . 2 1.3.2 安全操作規(guī)程 . 2 1.3.3 安全防護(hù) . 3 第二章 示教器 . 4 2.1 開機(jī)界面 . 5 2.2 按鍵詳述 . 6 第三章 急停及開關(guān)機(jī) . 14 3.1 急停裝置 . 14 第四章 手動操作

2、. 15 4.1 手動操作界面進(jìn)入 . 15 4.2 坐標(biāo)系和速度設(shè)置 . 16 4.3 手動操作 . 17 4.4 狀態(tài)確認(rèn) . 18 4.5 位置數(shù)據(jù) . 18 第五章 文件管理 . 20 5.1 文件新建和刪除 . 20 5.2 文件下載、打開和關(guān)閉 . 21 5.3 變量添加 . 22 第六章 編程示教 . 26 6.1 指令 . 26 6.1.1 運(yùn)動指令組 . 27 6.1.2 設(shè)置指令組 . 31 6.1.3 系統(tǒng)功能指令組 . 33 6.1.4 流程控制指令組 . 37 6.1.5 輸入輸出指令組 . 39 6.1.6 功能塊指令組 . 41 6.2 指令的復(fù)合使用 . 42

3、6.3 示教過程 . 43 6.4 一般示教步驟 . 43 6.5 修磨點(diǎn) . 45 6.6 維修點(diǎn) . 46 第七章 運(yùn)行程序 . 47 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 7.1 啟動機(jī)器人 . 47 7.2 加載程序 . 47 第八章 狀態(tài)顯示 . 54 8.1 示教盒狀態(tài) . 54 第九章 點(diǎn)焊與搬運(yùn)機(jī)器人例程 . 55 9.1 點(diǎn)焊機(jī)器人 . 55 9.2 搬運(yùn)機(jī)器人 . 55 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 1 第一章第一章 概述概述 本章主要概括地講述了 hr20-1700-c10 型機(jī)器人系統(tǒng)的組成，操作者及安全注意事項。用戶可以通過本章對 hr20-1700-c10 型機(jī)器人系統(tǒng)有一個整

4、體的認(rèn)識和了解。 1.1 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成 機(jī)器人系統(tǒng)：所謂機(jī)器人系統(tǒng)，是由連接著控制器的機(jī)器人、手持示教盒以及周邊設(shè)備與工具組成的自動化作業(yè)系統(tǒng)。如圖 1.1 所示。 圖 1.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成 機(jī)器人用途： 點(diǎn)焊、弧焊、搬運(yùn)、涂膠、切割等。 機(jī)器人的主要參數(shù)： （詳見機(jī)械手冊） 1) 末端負(fù)載：20kg； 2) 運(yùn)動軸數(shù)：六軸； 3) 運(yùn)動范圍：見機(jī)械使用手冊； 4) 最大運(yùn)動速度：見機(jī)械使用手冊； 5) 重復(fù)定位精度：見機(jī)械使用手冊。 機(jī)器人編程方式： 1) 在線編程； 2) 離線編程。 1.2 1.2 操作者操作者 一般情況下，機(jī)器人不能獨(dú)立完成生產(chǎn)任務(wù)。只有當(dāng)它裝備了機(jī)械手爪或者其他

5、設(shè)備，并且連接到外圍設(shè)備，組成一個系統(tǒng)以后，機(jī)器人才能進(jìn)行正常生產(chǎn)。使用機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)時，要保證整個系統(tǒng)的安全，需要提供安全護(hù)欄及其他安全措施。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 2 針對不同的機(jī)器人客戶群體，應(yīng)當(dāng)選擇合適的操作者進(jìn)行專門機(jī)器人教程的培訓(xùn)。 普通操作員 操作員的工作是： 1) 打開和關(guān)閉系統(tǒng)； 2) 開始和停止機(jī)器人程序； 3) 從報警狀態(tài)恢復(fù)系統(tǒng)； 4) 禁止操作者進(jìn)入由安全護(hù)欄所封閉的區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)操作。 示教程序員 示教程序員的工作包括了普通操作員的工作內(nèi)容，并增加如下內(nèi)容： 1） 機(jī)器人運(yùn)動程序編寫、機(jī)器人示教、外圍設(shè)備調(diào)試工作； 2） 示教程序員必須接受專門的

6、機(jī)器人課程的培訓(xùn)。 維護(hù)工程師 維護(hù)工程師的工作包括示教程序員的工作內(nèi)容，并增加如下的內(nèi)容： 1) 維護(hù)和維修機(jī)器人； 2) 維護(hù)工程師必須接受專門的機(jī)器人課程的培訓(xùn)。 1.3 1.3 安全防范措施安全防范措施 1.3.11.3.1 注意事項注意事項 機(jī)器人的操作者必須對自己及周邊人員的安全負(fù)責(zé)，在使用機(jī)器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全規(guī)章： 1) 機(jī)器人的程序編寫、示教以及安裝調(diào)試者、運(yùn)動程序設(shè)計者必須熟悉機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝； 2) 注意機(jī)器人高速和大移動空間等影響安全的特點(diǎn)。 禁止使用場合 1) 易燃環(huán)境； 2) 有爆炸可能而未采取安全防護(hù)的環(huán)境； 3) 有強(qiáng)電磁干擾的場

7、合； 4) 有水或其他液體浸泡的環(huán)境； 5) 攀附場合。 1.3.2 1.3.2 安全操作規(guī)程安全操作規(guī)程 1） 所有機(jī)器人系統(tǒng)的操作者，都應(yīng)該參加 huibo robot（匯博機(jī)器人）的培訓(xùn)課程，學(xué)習(xí)安全防護(hù)措施和使用機(jī)器人的功能。 2） 在運(yùn)行機(jī)器人之前，確認(rèn)機(jī)器人和外圍設(shè)備周圍沒有異常或者危險狀況，才可運(yùn)行機(jī)器人。 3） 在進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域前，即便機(jī)器人沒有運(yùn)行，也要關(guān)掉電源，或者按下緊急停機(jī)按鈕。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 3 4） 當(dāng)在機(jī)器人工作區(qū)域編程示教時，設(shè)置相應(yīng)看守人員，保證機(jī)器人在緊急情況下能迅速停車。 5） 示教和點(diǎn)動機(jī)器人時不要帶手套操作，點(diǎn)動機(jī)器人時要盡量采用低速

8、操作，遇到異常情況時可有效控制機(jī)器人停止。 6） 必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，以備在緊急情況下按下這些按鈕。 7） 永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人處于不動狀態(tài)時就認(rèn)為機(jī)器人已經(jīng)停止，因為此時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)運(yùn)動的輸入信號。 1.3.3 1.3.3 安全防護(hù)安全防護(hù) 和其他普通自動機(jī)械不同，機(jī)器人有機(jī)械手臂和腕關(guān)節(jié)，可以在自身最大空間范圍內(nèi)自由移動，同時也很危險。機(jī)器人通常都與包含自動化系統(tǒng)的外圍設(shè)備連接，使用者必須對整個系統(tǒng)采取安全防護(hù)措施。安全防護(hù)措施介紹如下： 1） 安裝和布線的安全措施 使用警示燈顯示機(jī)器人的工作狀態(tài)，在系統(tǒng)周圍設(shè)置安全門和保護(hù)性圍欄，有效

9、防止非工作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，即使進(jìn)入工作區(qū)域，應(yīng)確保安全門打開時，機(jī)器人系統(tǒng)停止。此外，在操作者容易接近的地方安裝一個緊急停機(jī)按鈕。 說明：在接收到緊急停機(jī)信號時，控制器會立即停止機(jī)器人的運(yùn)行。 2） 區(qū)域設(shè)定安全 當(dāng)需要的操作區(qū)域比機(jī)器人運(yùn)行最大區(qū)域小時，可以通過參數(shù)的選擇，制定需要的區(qū)域。當(dāng)機(jī)器人接收遠(yuǎn)程設(shè)備發(fā)送的互鎖信號時，根據(jù)從遠(yuǎn)程設(shè)備接收到的運(yùn)行狀態(tài)信號，機(jī)器人可以停機(jī)或者暫停。另外可根據(jù)需要，安裝一把鎖，僅僅授權(quán)人員可以打開控制電源。說明：控制單元門上的斷路開關(guān)設(shè)計，采用掛鎖方式，限制了電源開關(guān)的使用。 3）相關(guān)檢查和維護(hù)的安全措施 在開始檢查和維護(hù)前，應(yīng)先關(guān)掉控制器電源，鎖

10、上斷路開關(guān)或者設(shè)置看守，防止其他人員合上開關(guān)。在斷開氣動系統(tǒng)前，釋放壓力供應(yīng)設(shè)備的氣壓。檢查中不需要操作機(jī)器人電氣系統(tǒng)時，請在檢查前按緊急停止按鈕。當(dāng)檢查機(jī)器人時需要運(yùn)行機(jī)器人，請仔細(xì)觀察機(jī)器人動作，隨時準(zhǔn)備在需要時按緊急停止按鈕。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 4 第二章第二章 示教器示教器 本章主要概述了機(jī)器人示教器的相關(guān)內(nèi)容，所有機(jī)器人的操作（包含機(jī)器人運(yùn)動、程序編寫、示教、狀態(tài)查看等等） ，都通過手持示教器來完成，因此示教器是機(jī)器人非常關(guān)鍵的組成部分。 首先介紹機(jī)器人示教器的基本功能，包括各個按鍵的功能，以及機(jī)器人的人機(jī)交互可視化界面，各個操作界面的功能。用戶仔細(xì)閱讀完本

11、章內(nèi)容，便可掌握機(jī)器人的常用操作。 示教器主要功能： 1) 點(diǎn)動機(jī)器人； 2) 編寫機(jī)器人程序； 3) 試運(yùn)行程序； 4) 生產(chǎn)運(yùn)行； 5) 查閱機(jī)器人的狀態(tài)（i/o 設(shè)置、位置等） 。 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人的示教器實(shí)物如圖 2.1 所示。 圖 2.1 示教盒 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 5 2.12.1 開機(jī)界面開機(jī)界面 圖 2.2 開機(jī)系統(tǒng)初始化過程 圖 2.3 示教盒界面 功能: 1) 點(diǎn)動機(jī)器人； 2) 編寫機(jī)器人程序； 3) 試運(yùn)行程序； 4) 生產(chǎn)運(yùn)行； 5) 查閱機(jī)器人的狀態(tài)（i/o 設(shè)置、位置等） hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 6 2.22.2

12、按鍵詳述按鍵詳述 圖 2.4 示教盒按鍵分布 ：預(yù)留 ：用戶登陸，語言選擇，權(quán)限轉(zhuǎn)換等 ：變量變量查看、添加和修改等 ：工程新建，打開程序，下載程序，關(guān)閉文件等 ：程序修改、復(fù)制、粘貼、打開、刪除等； ：坐標(biāo)進(jìn)入點(diǎn)動操作界面，當(dāng)前機(jī)器人位置 ：報警、報告文字形式顯示報警或報告內(nèi)容 f1、f2：功能擴(kuò)展鍵； mot: 開關(guān)伺服； jog: 坐標(biāo)變換； f/b: 程序運(yùn)行位置設(shè)定 step：單步/連續(xù)； v+,v-：速度增大、減小鍵； start：程序開始運(yùn)行； 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 7 stop： 程序停止運(yùn)行； 點(diǎn)動鍵：使用這 12 個鍵來手動操作機(jī)器人； rob、2nd 鍵：預(yù)留按鍵，

13、主要用于多機(jī)器和附加軸操作。 登陸界面 圖 2.5 登陸界面 圖 2.6 登陸界面 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 8 表 2-1 登陸界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 setting 設(shè)置 users 用戶 user-admin 管理員用戶 version 軟件版本 info 系統(tǒng)信息 network 網(wǎng)絡(luò) 變量界面 圖 2.7 變量界面 表 2-2 變量界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 variable 變量指令 teach 記錄、示教 remove unused var 刪除未使用變量 check 監(jiān)測未使用變量 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 9 project 界面

14、圖 2.8 project 界面 表 2-3 工程界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 load 程序下載 open 程序打開 kill 程序關(guān)閉 info 信息 refresh 刷新 file 文件指令 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 10 程序界面 圖 2.9 程序界面 表 2-4 程序界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 modify 修改 lin 直線 new 新建 setpc 程序執(zhí)行起始位設(shè)置 edit 編輯 下一頁 selection 選擇指令 remove 刪除 undo 撤銷 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 11 position 界面 圖 2.10 position

15、 界面 圖 2.11 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系顯示界面 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 12 圖 2.12 驅(qū)動器狀態(tài)顯示界面 表 2-5 驅(qū)動器狀態(tài)顯示界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 drive 驅(qū)動器狀態(tài)顯示 joints 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下參數(shù)顯示 world 世界坐標(biāo)系下參數(shù)顯示 v-jog 速度選擇 jog 坐標(biāo)切換 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 13 alarm 界面 圖 2.13 報警界面 表 2-6 報警界面按鍵功能 名名 稱稱 功功 能能 confirm 刪除選中的報警記錄 confirm all 刪除全部報警記錄 help 幫助 disp.id 顯示標(biāo)識符 hr20-1700-

16、c10 機(jī)器人編程手冊 14 第三章第三章 急停及開關(guān)機(jī)急停及開關(guān)機(jī) 本章主要講述 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人系統(tǒng)中急停的類型、操作方法及優(yōu)先級，旨在強(qiáng)調(diào)急停在整個系統(tǒng)應(yīng)用中的重要性。用戶在操作機(jī)器人前，必須掌握急停的各項操作。本章還介紹了開關(guān)機(jī)的操作步驟。 3.1 3.1 急停裝置急停裝置 急停是優(yōu)先級最高的緊急停止動作，在機(jī)器人出現(xiàn)意外動作或安全問題時請立即按下急停。急停按鈕主要有二處：示教盒急停和電控柜急停。 圖 3.1 急停按鈕 急停處理：示教盒急停、電控柜急停 應(yīng)用場合：這兩種急停屬最高安全級別急停，按下后，可切斷伺服電源，使機(jī)器人立即停止。主要用于機(jī)器人出現(xiàn)失控、和其他

17、物體發(fā)生碰撞、人員需進(jìn)入機(jī)器人工作場地時。 開機(jī) 1)確認(rèn)主電源供電正常，附屬配套設(shè)備供電正常； 2)將主電源開關(guān)旋至 on； 3)等待系統(tǒng)啟動，示教盒顯示主界面時表示啟動完成。 啟動畫面 啟動后畫面 圖 3.2 開機(jī)啟動畫面 關(guān)機(jī) 1)按下電控柜上的關(guān)伺服按鈕，確保伺服驅(qū)動器關(guān)閉； 2)關(guān)閉主電源空開。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 15 第四章第四章 手動操作手動操作 本章主要講述手動操作 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人的相關(guān)內(nèi)容，坐標(biāo)系的定義及其設(shè)置，手動操作的方法，速度設(shè)置及手動操作時各狀態(tài)的確認(rèn)。通過本章的學(xué)習(xí)，用戶應(yīng)掌握手動操作的方法和空間坐標(biāo)系的應(yīng)用，更重要的是，用戶需要通

18、過實(shí)際的操作才能更熟練掌握手動操作。 4.1 4.1 手動手動操作操作界面進(jìn)入界面進(jìn)入 首先，登陸用戶，獲取控制權(quán)限，如圖 4.1 是 administrator 用戶。注意觀察界面上方的狀態(tài)顯示欄。觀察狀態(tài)顯示欄是否為手動狀態(tài)。還要注意是否有伺服報警狀態(tài)，及 速度檔次。 圖 4.1 示教盒最高權(quán)限界面 確認(rèn)狀態(tài)后，旋轉(zhuǎn)鑰匙，按下示教盒上的 position 鍵，則進(jìn)入手動操作狀態(tài)（如圖4.2） ： hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 16 圖 4.2 手動界面 4.2 4.2 坐標(biāo)系和速度設(shè)置坐標(biāo)系和速度設(shè)置 坐標(biāo)系設(shè)置 在 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)定了三種坐標(biāo)

19、系，即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系。注意首次進(jìn)入手動界面默認(rèn)是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可對坐標(biāo)系進(jìn)行切換。 在示教時還要注意界面中角度與位置的信息值。 坐標(biāo)系定義 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 17 圖 4.3 機(jī)器人坐標(biāo)系 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：即繞各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，正負(fù)方向如圖4.3所示。零點(diǎn)位置時，5軸向下為負(fù)。 直角坐標(biāo)系：固定不動，如圖4.3所示。原點(diǎn)為機(jī)器人底座位置。 工具坐標(biāo)系：隨姿態(tài)轉(zhuǎn)動，定義如圖4.3所示。未帶工具時，末端法蘭中心位置為其原點(diǎn)位置，垂直末端法蘭向外方向為z軸正方向。 速度設(shè)置:可在0.1%100%范圍內(nèi)，由用戶進(jìn)行設(shè)置。 4.3 4.3 手動操作手動操作 hr20-1700-c10

20、 機(jī)器人編程手冊 18 圖 4.4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系顯示界面 用戶選擇好坐標(biāo)系，設(shè)定好運(yùn)行速度后，按點(diǎn)動鍵即可對機(jī)器人進(jìn)行手動操作了。 在手動操作前，需要注意開啟伺服按鈕；點(diǎn)動時，需要按住手壓開關(guān)。 手壓開關(guān)分為 3 檔，上檔、中檔以及下檔；其中只有處在中檔時，抱閘才會打開。 4.4 4.4 狀態(tài)確認(rèn)狀態(tài)確認(rèn) 在手動界面中觀察上方狀態(tài)欄(如圖 4.4 所示)觀察各狀態(tài)信息。 手動：此狀態(tài)信息顯示當(dāng)前所處的界面操作權(quán)限顯示為 16。 報警：此項可以觀察當(dāng)前是否存在報警，如果存在報警，則當(dāng)前項顏色為紅色，并且系統(tǒng)顯示區(qū)有報警信息內(nèi)容。 伺服狀況 1) 伺服關(guān)：伺服未上電時 motion 狀態(tài)燈滅。 2)

21、 伺服開：伺服已上電時 motion 狀態(tài)燈顏色為綠色。 速度：狀態(tài)欄上顯示當(dāng)前速度百分比。 4.5 4.5 位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù) 機(jī)器人位置數(shù)據(jù)包括機(jī)器人的位置和姿態(tài)。示教機(jī)器人時，位置數(shù)據(jù)需同時記錄存入程序。 位置數(shù)據(jù)有兩種類型： 1) 一種是各軸基于零點(diǎn)的角度偏移量矩陣； 2) 一種是基于笛卡爾坐標(biāo)系的工具位置和姿態(tài)的坐標(biāo)矩陣。 關(guān)于坐標(biāo)系的詳細(xì)介紹，請參照2.6章節(jié)。關(guān)于數(shù)據(jù)管理的內(nèi)容，在后續(xù)章節(jié)中介紹。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 19 hr20-1700-c10系列機(jī)器人有兩個界面顯示位置數(shù)據(jù)： 一種是手動界面的位置數(shù)據(jù)如圖4.5所示，初始界面按示教盒上的“move”鍵可進(jìn)入手動界面，

22、手動界面下顯示的位置數(shù)據(jù)為機(jī)器人當(dāng)前位置的實(shí)時數(shù)據(jù)，其中： 1) a1a6 為各軸角度坐標(biāo)值； 2) x、y、z、a、b、c為世界坐標(biāo)系下坐標(biāo)值； 圖 4.5 世界坐標(biāo)系顯示界面 圖 4.6 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系顯示界面 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 20 第五章第五章 文件管理文件管理 本章主要介紹 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人的文件管理內(nèi)容，對文件的詳細(xì)信息及新建、打開、復(fù)制、粘貼、刪除等操作都進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。文件管理的操作對象主要是用戶編寫的示教程序文件。 用戶可通過文件管理界面對程序文件進(jìn)行相應(yīng)的操作和備份。 5.1 5.1 文件新建和刪除文件新建和刪除 文件新建 在工

23、程界面下按下示教盒上的“project”按鈕進(jìn)入圖 5.1 所示的文件管理界面， 圖 5.1 文件新建對話框 再按“file”鍵，彈出如圖 5.2 所示對話框。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 21 圖 5.2 工程文件指令界面 以下指令是針對工程文件和程序文件的操作： rename:重命名 delete:刪除 paste:粘貼 copy:復(fù)制 new program：新建程序 new project：新建工程 import：導(dǎo)入 export：導(dǎo)出 5.2 5.2 文件下載、打開和關(guān)閉文件下載、打開和關(guān)閉 工程界面如圖 5.3 所示： hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 22 圖 5.3

24、 成功下載文件 load:文件下載 open:文件打開 kill:文件關(guān)閉 5.3 5.3 變量添加變量添加 選擇要添加變量的工程，將其點(diǎn)綠如圖 5.4 所示： 圖 5.4 添加變量界面 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 23 點(diǎn)擊“variable”后彈出如圖 5.5 所示，再點(diǎn)擊“new”，添加變量。 圖 5.5 添加變量界面 圖 5.6 添加變量界面 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 24 圖 5.7 添加變量界面 選好變量類型后點(diǎn)擊圖 5.7 黑框處修改變量名，如圖 5.8 修改為“gun1”，然后點(diǎn)擊“ok”。 圖 5.8 修改變量名稱界面 如果是 io 變量則需要關(guān)聯(lián)輸入或者輸

25、出 io。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 25 圖 5.9 添加 io 變量界面 圖 5.10 修改 io 變量界面 如圖 5.10 所示 gun1 關(guān)聯(lián)為數(shù)字輸入 15 io 口， 具體 io 口的作用含義參見 io 信號交互表。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 26 第六章第六章 編程示教編程示教 編程在 hr20-1700-c10 系列機(jī)器人的應(yīng)用過程中具有舉足輕重的地位，程序是機(jī)器人再現(xiàn)運(yùn)動過程的靈魂。根據(jù)指令語法，編寫出需要的程序是本章詳細(xì)講述的內(nèi)容。本章還將講述編程提示和編輯提示機(jī)制。此提示可有效的防止在編程過程中出現(xiàn)的疏忽，使用戶高效、快捷的編寫出程序。另外，本章根據(jù)

26、hr20-1700-c10 系列機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀，給出了示教編程的一般步驟和完整例程，用戶可通過分析例程來加深對程序結(jié)構(gòu)的理解。 6.1 6.1 指令指令 新建一個工程，并添加一個空白程序進(jìn)入示教盒編程頁面。 點(diǎn)擊“new” ，進(jìn)入指令列表界面。 圖 6.1 添加指令界面 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 27 6.1.1 6.1.1 運(yùn)動指令組運(yùn)動指令組 movement 圖 6.2 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 28 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 29 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 30 歸原點(diǎn)指令歸原點(diǎn)指令 homing 圖 6.3 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 31

27、6.1.26.1.2 設(shè)置指令組設(shè)置指令組 settings 圖 6.4 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 32 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 33 6.1.36.1.3 系統(tǒng)功能指令組系統(tǒng)功能指令組 system function 圖 6.5 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 34 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 35 時鐘指令時鐘指令 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 36 數(shù)學(xué)運(yùn)算指令數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 位運(yùn)算及轉(zhuǎn)換指令位運(yùn)算及轉(zhuǎn)換指令 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 37 6.1.46.1.4 流程控制指令組流程控制指令組 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 38

28、 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 39 6.1.56.1.5 輸入輸出指令組輸入輸出指令組 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 40 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 41 6.1.66.1.6 功能塊指令組功能塊指令組 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 42 6.2 6.2 指令的復(fù)合使用指令的復(fù)合使用 條件比較指令 ifthenendif： 條件比較指令將信號或變量值與另一個值進(jìn)行比較。當(dāng)滿足比較條件時，執(zhí)行指定的操作。 在條件分支指令中，可以在條件注釋的單行上，通過使用邏輯運(yùn)算符（“and”或“or”）指定復(fù)合條件。這樣就簡化了程序的結(jié)構(gòu)，使得條件的評估更加高效。 有兩種指令類型

29、： （1）邏輯與（and） if and and then endif （2）邏輯或（or） if or then endif 如果“and”（邏輯與）和“or”（邏輯或）算子同時使用，邏輯就會變復(fù)雜，從而削弱了程序的可讀性和可編輯性。 因此建議在同一條語句中盡量不要用“and” （邏輯與） 和“or”（邏輯或）算子同時使用。 條件等待指令 輸入/輸出條件等待指令 輸入/輸出條件等待指令將輸入/輸出信號的值與另一個值比較， 并且執(zhí)行等待直到滿足比較條件為止。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 43 wait 輸入/輸出寄存器 運(yùn)算符值 在條件等待指令中，可以在條件注釋的單行上，通過使用邏輯運(yùn)算符（“

30、and”和“or”）指定復(fù)合條件。這樣就簡化了程序的結(jié)構(gòu)，使得條件的評估更加高效。 指令類型 （1）邏輯與（and） wait（等待） and and ， （2）邏輯或（or） wait（等待） or or 如果“and”（邏輯與）和“or”（邏輯或）算子同時使用，邏輯就會變復(fù)雜，從而削弱了程序的可讀性和可編輯性。 因此建議在同一條語句中盡量不要用“and” （邏輯與） 和“or”（邏輯或）算子同時使用。 6.3 6.3 示教過程示教過程 示教的目的在于讓機(jī)器人記錄運(yùn)動軌跡，以重復(fù)工作循環(huán)；編程示教有兩種方式，在線和離線，在線即現(xiàn)場用示教盒進(jìn)行，離線需要離線編程軟件；通常示教工作通過示教盒進(jìn)行

31、；程序員通過示教操作，可以實(shí)現(xiàn)： (1)手動機(jī)器人； (2)機(jī)器人運(yùn)動位置點(diǎn)記錄； (3)軌跡規(guī)劃； (4)記錄維修。 對機(jī)器人進(jìn)行示教需要程序員通過編程和示教培訓(xùn)。 6.4 6.4 一般示教步驟一般示教步驟 本小節(jié)講述一般的示教步驟，以 hr20-1700-c10 系列點(diǎn)焊機(jī)器人在汽車制造過程中的應(yīng)用為例進(jìn)行講解。用戶可以此為借鑒，編寫自己的應(yīng)用程序和示教。 以下為一般示教步驟： 1) 分析運(yùn)動空間，確定初始位置及整個運(yùn)動過程。 2) 編寫程序，記錄初始位置。 3) 設(shè)計軌跡，記錄相應(yīng)點(diǎn)，使機(jī)器人安全運(yùn)動至各焊點(diǎn)，并設(shè)計工具（焊鉗）動作方法和焊接命令。 4) 最后一點(diǎn)焊接完成后，設(shè)計軌跡，回

32、到初始位置。 5) 編寫修磨點(diǎn)程序、設(shè)計軌跡及修磨時間。 6) 設(shè)計軌跡回到初始位置。 7) 設(shè)計程序結(jié)構(gòu)，包括標(biāo)簽點(diǎn)、跳轉(zhuǎn)點(diǎn)、判斷語句、v變量、軟急停、等待語句及i/o等。 8) 檢查無誤后單步執(zhí)行程序，并改進(jìn)。 9) 速度由低到高快自動運(yùn)行程序，并改進(jìn)。 示教過程中，需要示教人員非常細(xì)心。尤其是在軌跡設(shè)計階段，有的時候可能要很 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 44 久，而且機(jī)器人的姿態(tài)很難確定。需要多次的嘗試和調(diào)整。關(guān)于運(yùn)行程序的相關(guān)操作，請仔細(xì)閱讀下一章。示教中，值得一提的是，在程序編輯界面手動操作起機(jī)器人的時候一定要設(shè)置好坐標(biāo)系和速度。確保機(jī)器人安全運(yùn)行。 下面給出一個點(diǎn)的

33、完整的示教過程。 通過手動狀態(tài)將機(jī)器人調(diào)到合適位置，在綠色條的上一行插入一個示教點(diǎn)位置。 點(diǎn)擊 new 后彈出如下窗口，如圖 6.6。 圖 6.6 選擇“ptp”或者“l(fā)in”點(diǎn)擊“ok”按鈕，如圖 6.7 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 45 圖 6.7 先點(diǎn)“teach”然后點(diǎn)“ok“，在程序界面新加入一個示教點(diǎn)如圖 6.8 所示。 圖 6.8 6.5 6.5 修磨點(diǎn)修磨點(diǎn) 點(diǎn)焊機(jī)器人的電極帽是一個消耗品，當(dāng)電極帽工作一段時間后，會因接觸點(diǎn)變粗糙而影響焊點(diǎn)質(zhì)量。這樣的話，在示教的時候就需要考慮修磨點(diǎn)的示教。滿足修磨條件后調(diào)用一段修磨點(diǎn)的子程序。 修磨點(diǎn)與工件焊點(diǎn)一樣對機(jī)器人的姿態(tài)要求很嚴(yán)格，只

34、是采用條件判斷的方法，將 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 46 其作為一個子程序放在程序中。 注意，當(dāng)修磨了一定次數(shù)后，電極帽會變短，這時候需要更換電極帽，請在維修點(diǎn)處更換電極帽。 6.6 6.6 維修點(diǎn)維修點(diǎn) 在機(jī)器人工作過程中， 操作員或維修員需要對機(jī)器人進(jìn)行正常的維護(hù)或者維修工作，這就要求在完整的示教程序中，要建立一個點(diǎn)，這個點(diǎn)即要方便維護(hù)，又要不影響正常工作。 用戶可根據(jù)自己的需要在程序上建立自己的維修點(diǎn)。 操作員或維修員在維修點(diǎn)對機(jī)器人進(jìn)行簡單的維護(hù)，例如更換電極帽、日常 5s 點(diǎn)檢等。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 47 第七章第七章 運(yùn)行程序運(yùn)行程序 運(yùn)行程序包括手動運(yùn)

35、行程序和自動運(yùn)行程序兩種，本章詳細(xì)講述了手動運(yùn)行程序和自動運(yùn)行程序的步驟和注意事項，用戶要特別注意運(yùn)行程序過程中的狀態(tài)提示，因為每一個錯誤的狀態(tài)都可能引起機(jī)器人碰撞或故障。本章還講述了運(yùn)行程序過程中的急停處理。在前幾章也有講述急停的處理，內(nèi)容類似，旨在提高用戶對急停的重視。 7.1 7.1 啟動機(jī)器人啟動機(jī)器人 啟動機(jī)器人，在電柜上的操作： 1）上主電，機(jī)器人關(guān)閉時上主電按鈕為水平方向，當(dāng)機(jī)器人開啟時上主電按鈕保持為垂直方向。 圖 7.1 電柜部分操作按鈕 2）按“開伺服”按鈕，綠燈會亮，如果不亮則表示出現(xiàn)了故障； 3）將權(quán)限轉(zhuǎn)換按鈕轉(zhuǎn)到左方，如圖 7.1 白點(diǎn)指向漢字“關(guān)”，此時為手動狀態(tài)。

36、 注：如圖白點(diǎn)指向 “關(guān)”為手動狀態(tài)（權(quán)限轉(zhuǎn)到示教盒上） ，白點(diǎn)在右方指向“開”為自動狀態(tài)。程序的編輯、修改、下載等操作只能在手動狀態(tài)進(jìn)行。 7.2 7.2 加載程序加載程序 手動運(yùn)行程序前，用戶需要確認(rèn)當(dāng)前的權(quán)限，以及操作模式。 1）等待示教盒啟動完成，顯示如圖 7.2 所示界面，注意現(xiàn)在觀察圖中顯示的三個主要點(diǎn): 白色指示 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 48 圖 7.2 2）點(diǎn)擊圖 7.3 中的“1”號標(biāo)識，然后點(diǎn)擊圖中“2”號標(biāo)識的“service”。 圖 7.3 則會彈出如圖 7.4 所示的界面。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 49 圖 7.4 3）點(diǎn)擊圖 7.5 中的“1

37、”號標(biāo)識中的向下箭頭，然后點(diǎn)擊圖中“2”號標(biāo)識“administration”。 圖 7.5 彈出如圖 7.6 所示界面，再輸入圖中的“1”號標(biāo)識密碼“pass”，點(diǎn)擊“2”號標(biāo)識。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 50 圖 7.6 彈出如圖 7.7 所示界面，注意在圖中“1”號標(biāo)識所示處有對勾、“2”號標(biāo)識所示能夠起作用，此時表示管理員用戶登錄已經(jīng)成功，可以操作示教盒運(yùn)動機(jī)器人及其他操作。 圖 7.7 4）進(jìn)入程序工程界面，如圖 7.8 所示點(diǎn)擊“1”號標(biāo)識處，然后點(diǎn)擊“2”號標(biāo)識。 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 51 圖 7.8 打開工程文件界面后，點(diǎn)擊圖 7.9標(biāo)識“1”處的加

38、號。 圖 7.9 在此界面中選中如標(biāo)識“2”所示程序行，點(diǎn)擊標(biāo)識“3”指示的“l(fā)oad”按鈕加載程序，加載完后如標(biāo)識“4”所示會顯示“stopped”。 5）按照圖 7.10 所示，點(diǎn)擊標(biāo)識“1”可以查看當(dāng)前打開的程序。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 52 圖 7.10 6）如圖 7.11 所示按“v+”或“v-”鍵，可以調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，機(jī)器人運(yùn)行速度調(diào)節(jié)到合適速度； 圖 7.11 7）如圖 7.12 所示，點(diǎn)擊“l(fā)ogout”按鈕將“administrator”權(quán)限轉(zhuǎn)到“operator”權(quán)限，再江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司 53 將電控柜上權(quán)限轉(zhuǎn)換開關(guān)轉(zhuǎn)動到“開”狀態(tài)位置，

39、再將伺服開關(guān)轉(zhuǎn)動到“開”的位置使電機(jī)上電,同時確認(rèn)狀態(tài)欄中機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)是否正常。 圖 7.12 機(jī)器人在運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障時按示教盒和電柜上急停按鈕， 需要通過 plc 清報警后，手動按電柜下“開伺服”的綠色按鈕，按下后綠燈亮，通過 plc 發(fā)指令可繼續(xù)運(yùn)行。如果通過 plc 還是不能清除故障，則需要將權(quán)限轉(zhuǎn)到“administrator”權(quán)限，轉(zhuǎn)為手動狀態(tài)，必須確保機(jī)器人速度降低到 2%10%以內(nèi)的速度，手動操作機(jī)器人回到運(yùn)行起點(diǎn)位置處，排除故障后重新運(yùn)行。 hr20-1700-c10 機(jī)器人編程手冊 54 第八章第八章 狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示 狀態(tài)顯示主要包括示教盒上的發(fā)光二極管和程序的狀態(tài)顯示等。用戶可以通過示教盒和程序上的狀態(tài)顯示，查看和檢查機(jī)器人的各種狀態(tài)，了解機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。方便用戶示教和再現(xiàn)。 8.1 8.1 示教盒狀態(tài)示教盒狀態(tài) 示教盒上狀態(tài)顯示，主要是指示教盒上的的led（發(fā)光二極管）的顯示情況（燈亮和燈滅）。用戶根據(jù)發(fā)光二極