東大17春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線作業(yè)

1、. 17秋東北大學(xué)東大17春學(xué)期機(jī)器人技術(shù)在線作業(yè)2一、單選題（共 6 道試題，共 30 分。）1. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用_套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A. 一B. 二C. 三D. 四正確答案：2. 機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來_A. 絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B. 重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C. 機(jī)械精度高于控制精度D. 控制精度高于分辨率精度正確答案：3. 運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：_A. 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B. 從操作空間到迪卡爾空間的變換C. 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D. 從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答

2、案：4. GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到_顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A. 2B. 3C. 4D. 6正確答案：5. 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變_的方式。A. 極間物質(zhì)介電系數(shù)B. 極板面積C. 極板距離D. 電壓正確答案：6. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？A. 載波頻率不一樣B. 信道傳送的信號(hào)不一樣C. 調(diào)制方式不一樣D. 編碼方式不一樣正確答案： 17春學(xué)期機(jī)器人技術(shù)在線作業(yè)2 二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。）1. 機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_A. 圖像的獲取B. 圖像恢復(fù)C. 圖像增強(qiáng)D. 圖像的處理和分析E. 輸

3、出或顯示F. 圖形繪制正確答案：2. 圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括：_、_、_三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。A. 圖像獲取B. 圖像處理C. 圖像增強(qiáng)D. 圖像恢復(fù)E. 圖像分析F. 圖像理解正確答案：F 17春學(xué)期機(jī)器人技術(shù)在線作業(yè)2 三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。）1. 所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號(hào)規(guī)律而變化的一種過程?？梢哉{(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：2. 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：3. 形成手臂解多解性的主要原因

4、是求反三角函數(shù)的值不唯一。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：4. 空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：5. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：6. 在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中，由于其重力項(xiàng)隨位姿變化很大，常常將其忽略。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：7. 電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：8. 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A. 錯(cuò)誤B. 正確正確答案：9. 速度運(yùn)動(dòng)學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克