單軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)電器接線圖報(bào)告

1、北京工業(yè)大學(xué)機(jī)電接口技術(shù)期末作業(yè)-單軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)電器接線圖 姜鑫 S201201174 岳麗花 S201201190 安亞群 S201201172 王翠 S201201167指導(dǎo)老師：崔晶 日期：2012年12月19日PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡接線原理圖+電源接線原理圖姜鑫 S201201174一控制系統(tǒng)總體流程圖驅(qū)動(dòng)器PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡電機(jī)上位機(jī) 用戶控制命令信號(hào) 模擬差分信號(hào) 由讀數(shù)頭反饋的脈沖信號(hào) 電壓信號(hào)讀數(shù)頭 PID 運(yùn)算 功率放大首先，大家可以看出這是個(gè)閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，用戶通過(guò)上位機(jī)傳遞的控制命令信號(hào)，以及由讀數(shù)頭反饋的脈沖信號(hào)輸入到PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡中，經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算，輸出模擬差分信號(hào)，

2、經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行功率放大之后來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。1 姜鑫S201201174主要負(fù)責(zé)PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡整體接線圖，包括控制卡的J3、J4、J12、TB1四個(gè)端口的接線情況。以及整個(gè)電源接線原理圖。2 岳麗花S201201190主要負(fù)責(zé)的部分是：PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡J3接口與讀數(shù)頭和驅(qū)動(dòng)器的連接，實(shí)現(xiàn)的主要功能是：由讀數(shù)頭反饋的脈沖信號(hào)輸入到PMAC卡中，經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算，輸出模擬差分信號(hào)進(jìn)入到驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)行功率放大。3 安亞群S201201172主要負(fù)責(zé)的部分是：驅(qū)動(dòng)器和PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡J3接口以及電機(jī)的連接，實(shí)現(xiàn)將模擬差分信號(hào)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行功率放大來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。4 王翠S201201

3、167負(fù)責(zé)的主要部分是將讀數(shù)頭反饋的信號(hào)輸入到運(yùn)動(dòng)控制卡中，實(shí)現(xiàn)一軸運(yùn)動(dòng)的單端雙限位功能，在此部分我們?cè)谠袃奢S設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上提出了問(wèn)題和原圖的錯(cuò)誤，我們按照自己的觀點(diǎn)，加入兩個(gè)電阻，此處是我們?cè)O(shè)計(jì)中的難點(diǎn)部分，也是我們的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)。二PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡PMAC 含義是 Programmable Multi-Axis Controller ，實(shí)際上PMAC是一臺(tái)具有獨(dú)立內(nèi)存、獨(dú)立運(yùn)算操作能力的計(jì)算機(jī)。PMAC 有著廣泛的應(yīng)用場(chǎng)合, 從微小的精密控制到幾百千瓦的功率控制。本設(shè)計(jì)采用的運(yùn)動(dòng)控制卡是 Turbo PMAC Clipper，又稱Clipper。它是由Delta Tau設(shè)計(jì)制造的低成本多軸

4、運(yùn)動(dòng)控制器。Clipper在保持低價(jià)、整合的同時(shí)，提供了強(qiáng)大的控制性能。它采用Turbo PMAC2 CPU，提供4軸伺服或步進(jìn)控制以及32個(gè)通用數(shù)字I/O點(diǎn)。此外，Clipper采用通用的以太網(wǎng)和RS232串行通訊方式，方便用戶進(jìn)行控制器與上位機(jī)的連接，并可以通過(guò)選擇軸擴(kuò)展卡對(duì)伺服通道及I/O端口進(jìn)行擴(kuò)展。1PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡接線原理圖PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡接線原理圖，如圖1所示。本設(shè)計(jì)涉及到的PMAC的四個(gè)接口端子：TB1供電接口、J3設(shè)備接口(JMACH1)、J4設(shè)備接口(JMACH2)和J14以太網(wǎng)通訊接口。圖1 PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡接線原理圖2TB1 -供電接口(JPWR) 該端口為供電接

5、口，1. 4針接線端子，間距0.150英寸。1針腳為公共端，與數(shù)字地相連接。2針腳主要功能是作為邏輯電源，為PMAC板所有額數(shù)字電路供電。Clipper電路板與其他附件卡正常工作狀態(tài)下均需要1A5V直流供電，然而Clipper電路板的浪涌電流可能達(dá)到3A，所以建議使用6A5V供電電源。+5V及參考地應(yīng)接到TB1端子，使用18AWG標(biāo)準(zhǔn)線纜。同時(shí)，在本設(shè)計(jì)中，2針腳也為標(biāo)志位供電，Clipper每個(gè)通道均有5個(gè)專用的數(shù)字輸入點(diǎn)，這些點(diǎn)可以在設(shè)備接口上找到，分別名為：PLIMn, MLIMn (正、負(fù)限位), HOMEn (回零標(biāo)志), FAULTn (放大器錯(cuò)誤), 以及USERn（用戶輸入）。

6、這些點(diǎn)對(duì)應(yīng)的輸入電路可以使用5到24V電源供電，電源及參考地同樣可以引自TB1端子或是JMACH1接頭。3、4針腳主要功能是為數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC輸出電路供電。DAC輸出電路正常工作狀態(tài)下的供電要求為：0.3A +12 到 +15V (4.5W) 、0.25A -12 到 -15V (3.8W)（8通道配置）。 DAC的±12V以及參考地可以由TB1端子引入，也可以從JMACH1接頭引入。在本設(shè)計(jì)中，DAC的±12V以及參考地都由TB1端子引入。TB1的四個(gè)針腳排布如圖2所示。TB1端子的針腳功能見(jiàn)表1。圖2 TB1針腳排布圖表1 TB1端子的針腳功表針腳號(hào)碼標(biāo)號(hào)功能描述注釋1

7、GND公共端數(shù)字地2+5V輸入邏輯電源為PMAC所有數(shù)字電源供電3+12V輸入DAC供電參考為數(shù)字地4-12V輸入DAC供電參考為數(shù)字地3. J3 -設(shè)備接口(JMACH1) JMACH1為主要的設(shè)備接口，在PMAC上標(biāo)志為J3。JMACH1包含了四個(gè)通道的設(shè)備I/O：模擬量輸出、增量式編碼器輸入、放大器錯(cuò)誤及使能信號(hào)以及供電接口。1. 50針母頭扁平電纜接口T&B Ansley P/N 609-5041 2. 標(biāo)準(zhǔn)50線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-50 3. Phoenix端子型號(hào)FLKM 50 (公頭) P/N 22 81 08 9 在本設(shè)計(jì)中，J3端子通

8、過(guò)接口板與一個(gè)讀數(shù)頭和一個(gè)Trust線性放大器相連接。從讀數(shù)頭的輸出的電信號(hào)進(jìn)入PMAC板，輸出一路模擬量指令通過(guò)線性放大器來(lái)驅(qū)動(dòng)和控制電機(jī)。4. J4 -設(shè)備接口(JMACH2) 該設(shè)備接口在PMAC上的標(biāo)識(shí)為JMACH2或J4。包含4個(gè)通道的設(shè)備I/O：限位輸入標(biāo)志、回零標(biāo)志、脈沖&方向輸出信號(hào)，另外B_WDO輸出允許顯示看門狗的狀態(tài)。1. 34針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-3441 2. 標(biāo)準(zhǔn)34線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-34 3. Phoenix端子型號(hào)FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 0

9、6 3 J4端子與讀數(shù)頭相連接，主要功能是實(shí)現(xiàn)軸的單端雙限位控制，正限位以及負(fù)限位控制。5. J14 -以太網(wǎng)通訊接口該端口提供了以太網(wǎng)接口，通過(guò)網(wǎng)線與上位機(jī)相連。PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡以太網(wǎng)接口電腦端上位機(jī)軟件在這個(gè)接口部分，我們對(duì)照PMAC控制卡的相關(guān)說(shuō)明書(shū)，指出我們參考的二軸運(yùn)動(dòng)的接線圖中的錯(cuò)誤，其中原圖中為J12，在我們?cè)O(shè)計(jì)中更正為J14.三電源接線原理圖1. 電源接線原理圖綜述在整個(gè)電源接線原理圖中，用到了2個(gè)36V電源，1個(gè)24V電源，2個(gè)12V電源，和一個(gè)5V電源。如圖所示首先由一組總的220V電源，引出一條火線和一條零線，通過(guò)一個(gè)接線排，分成兩組分路，通過(guò)兩個(gè)組空氣自動(dòng)開(kāi)關(guān)，繼續(xù)接

10、兩組接線排，分別與兩組36V，一組24V，兩組12V和一組5V電源變壓器相連，通過(guò)接線排與線性放大器和PMAC卡TB1供電端口相連。1組24V電源是給Trust線性放大器供電，即給輸入到放大器中的弱點(diǎn)供電；2組36V電源給電機(jī)供電，即給從放大器輸出的強(qiáng)電供電；2組12V電源為數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC輸出電路供電；5V為PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的所有數(shù)字電路供電。電源接線原理圖如圖3所示。圖3 電源接線原理圖2. 接線排為了方便將220V電源的總電路的火線和零線分成各個(gè)分支電路，以及便于與各個(gè)設(shè)備連接在一起，這里我們用到了接線排，接線排的結(jié)構(gòu)如圖4所示。最上方的兩條線是總電路的火線和零線，左邊的接線排的各個(gè)端

11、子短接，編號(hào)為1、3、5、7，從這里引出的是分支電路的火線；同樣，右邊接線排的各個(gè)端子也是短接在一起的，編號(hào)為2、4、6、8等，從這邊引出的是分支電路的零線。當(dāng)我們需要一組火線和零線的時(shí)候，就從左邊的1端口引出一條火線，右邊的2端口引出一條零線，與相應(yīng)的設(shè)備連接。圖4 接線排結(jié)構(gòu)示意圖3. 自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)在我們?cè)O(shè)計(jì)中用了兩組自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)，圖2 電源接線原理圖所示。自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)又稱自動(dòng)空氣斷路器，是低壓配電網(wǎng)絡(luò)中非常重要的一種電器，它集控制和保護(hù)功能于一身。除了能完成接觸和分?jǐn)嚯娐吠猓心軐?duì)電路或電氣設(shè)備發(fā)生的短路、嚴(yán)重過(guò)載等進(jìn)行保護(hù)。4. 線性放大器供電部分在整個(gè)電源接線原理圖中，用到了2個(gè)36

12、V電源，1個(gè)24V電源。1組24V電源是給Trust線性放大器供電，即給輸入到放大器中的弱點(diǎn)供電；2組36V電源給電機(jī)供電，即給從放大器輸出的強(qiáng)電供電。線性放大器接線原理圖中的電源供電部分如圖6所示。圖6 線性放大器接線原理圖5. PMAC卡供電部分同時(shí)，在整個(gè)電源接線原理圖中，也用到了 2組12V電源，和一組5V電源。2組12V電源為數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC輸出電路供電；5V為PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的所有數(shù)字電路供電。PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡接線原理圖如圖1所示。動(dòng)器TA330接線原理部分安亞群 S201201172一、 放大器的功能以及組成：1.放大器是能把輸入訊號(hào)的電壓或功率放大的裝置，由電子管或晶體管、

13、電源變壓器和其他電器元件組成。用在通訊、廣播、雷達(dá)、電視、自動(dòng)控制等各種裝置中。增加信號(hào)幅度或功率的裝置，它是自動(dòng)化技術(shù)工具中處理信號(hào)的重要元件。對(duì)于線性放大器，輸出就是輸入信號(hào)的復(fù)現(xiàn)和增強(qiáng)。對(duì)于非線性放大器，輸出則與輸入信號(hào)成一定函數(shù)關(guān)系。2.放大器電路使用兩種信號(hào)種類：電流和電壓。作為輸入、輸出，導(dǎo)致4種類型的放大器。輸入輸出相依電源放大器類型IICCCS（電流控制電流源）current controlled current source電流放大器IVCCVS（電流控制電壓源）current controlled voltage source轉(zhuǎn)阻放大器VIVCCS（電壓控制電流源）volt

14、age controlled current source轉(zhuǎn)導(dǎo)放大器VVVCVS（電壓控制電壓源）voltage controlled voltage source電壓放大器二、 線性放大器TA330此處，我們選用的線性放大器TA330，是屬于第三種轉(zhuǎn)導(dǎo)放大器，它具有較低的電器噪音、使霍爾傳感器轉(zhuǎn)矩波動(dòng)最小、沒(méi)有交越失真、能獲得較大的增益等優(yōu)點(diǎn)。1、失真：一個(gè)理想的放大器，其輸出信號(hào)應(yīng)當(dāng)如實(shí)的反映輸入信號(hào)，即他們盡管在幅度上不同，時(shí)間上也可能有延遲，但波形應(yīng)當(dāng)是相同的。但是，在實(shí)際放大器中，由于種種原因，輸出信號(hào)不可能與輸入信號(hào)的波形完全相同，這種現(xiàn)象叫做失真。2、增益：一個(gè)放大器的輸入輸出關(guān)

15、系常常表示為一個(gè)與輸入頻率相關(guān)的函數(shù)，這個(gè)關(guān)系稱為放大器的傳輸函數(shù)，同時(shí)這個(gè)傳輸函數(shù)的系數(shù)定義為增益。增益是指放大器能在多大程度上增大信號(hào)的幅值。該參數(shù)常用分貝（dB）來(lái)度量。 用數(shù)學(xué)語(yǔ)言來(lái)說(shuō)，增益等于輸出幅值除以輸入幅值。三、TA330接線圖如下：四、Trust線性放大器由以下模塊構(gòu)成：J1：供電端口（給放大器本身供電）J6：供電端口（給電機(jī)供電）J5：電機(jī)信號(hào)J3: 命令信號(hào)S1：電機(jī)類型設(shè)置J2：監(jiān)測(cè)口（TTL to USB）J4：霍爾傳感器J2口連接上位機(jī)，監(jiān)測(cè)放大器內(nèi)部工作狀況，J4端口連接電機(jī)上的霍爾傳感器，此處接線用到J1、J6、J5、J3、S1端口，我們選用的TA330是基于三

16、極管的功率放大原理，將PMAC板傳輸來(lái)的微小信號(hào)經(jīng)過(guò)調(diào)制轉(zhuǎn)換成強(qiáng)電信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)電流的大小、方向來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向。J1：1、2針腳連接一個(gè)外部24V電源，給放大器供電，相當(dāng)于給弱電信號(hào)供電J6：1、2、3針腳連接兩個(gè)外部36V電源，給電機(jī)供電，相當(dāng)于給強(qiáng)點(diǎn)信號(hào)供電J5：2、4針腳連接電機(jī)J3：命令信號(hào)，接收PMAC板發(fā)來(lái)的命令信號(hào)端口連接方式如下：J3 PMAC J3接口板1（A+） 29（DAC1 P）2（A-） 31（DAC1 N）7（ENABLE） 33（ANEA1）8（FAULT） 35（FAULT1）9（GND） 3（GND）S1：電機(jī)類型設(shè)置（音圈電機(jī)）五、DAC輸出此處

17、PMAC J3板的29、31針腳輸出了一路模擬量指令來(lái)控制電機(jī)。該路模擬量可以是單端或差分信號(hào)，這取決于所用的驅(qū)動(dòng)器。在這里我們使用的是差分指令。差分傳輸是一種信號(hào)傳輸?shù)募夹g(shù)，區(qū)別于傳統(tǒng)的一根信號(hào)線一根地線的做法，差分傳輸在這兩根線上都傳輸信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)的振幅相等，相位相反。信號(hào)接收端比較這兩個(gè)電壓的差值來(lái)判斷發(fā)送端發(fā)送的是邏輯0還是邏輯1。差分信號(hào)是用一個(gè)數(shù)值來(lái)表示兩個(gè)物理量之間的差異。設(shè)備的信噪比越高表明它產(chǎn)生的雜音越少，單端輸入時(shí), 是判斷信號(hào)與 GND 的電壓差.信號(hào)受干擾時(shí)，差分輸入時(shí), 是判斷兩個(gè)信號(hào)線的電壓差. 信號(hào)受干擾時(shí), 差分的兩線會(huì)同時(shí)受影響, 但電壓差變化不大(抗干擾

18、性較佳) 。因?yàn)楦蓴_信號(hào)一般是以共模信號(hào)的形式存在，所以差分信號(hào)的應(yīng)用極大地提高了放大器系統(tǒng)的信噪比。而單端輸入的一線變化時(shí), GND 不變, 所以電壓差變化較大. (抗干擾性較差) 六、放大器使能信號(hào)(AENAn/DIRn)大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器具有使能/禁用信號(hào)輸入接口，允許控制器在需要時(shí)完全禁止驅(qū)動(dòng)器輸出，PMAC的AENA引腳便對(duì)應(yīng)此功能。AENA1位于第33腳，信號(hào)為OC門輸出，可使用3.3k外部上拉電阻。輸入為低電平時(shí)，右面二極管導(dǎo)通，輸出被下拉為地，輸入為高電平時(shí)，二極管不導(dǎo)通，輸出被上拉為+5V。我們可以自定義輸出端電平為高或低來(lái)觸發(fā)放大器工作。七、放大器錯(cuò)誤信號(hào)(FAULT-)PMAC

19、可以接收驅(qū)動(dòng)器的錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)以便知曉驅(qū)動(dòng)器工作是否正常，是否需要切斷輸入及使能。輸入為低電平時(shí)，二極管導(dǎo)通，輸出下拉到地，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出錯(cuò)誤信號(hào)，輸入為高電平時(shí)，二極管不導(dǎo)通，輸出上拉為+5V，驅(qū)動(dòng)器正常工作。八、S1電機(jī)類型設(shè)置根據(jù)SW1的不同狀態(tài)，電機(jī)可大致分為以下幾種類型SW1共有18個(gè)開(kāi)關(guān)，各個(gè)功能如下：1使能觸發(fā)2報(bào)錯(cuò)3、4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設(shè)置，主要設(shè)置的是放大器的增益和跨導(dǎo)率58電機(jī)類型設(shè)置此處我們選用第三種音圈電機(jī)，S1設(shè)置如下圖所示：音圈電機(jī)是一種反應(yīng)頻率最快的直驅(qū)式電機(jī)，高頻響、高精度，控制簡(jiǎn)單可靠，無(wú)需換相裝置，壽命長(zhǎng)，尤其適合短行程的閉環(huán)伺服控制。九、J3 -設(shè)備接口(JM

20、ACH1)JMACH1為主要的設(shè)備接口，在PMAC上標(biāo)志為J3。JMACH1包含了四個(gè)通道的設(shè)備I/O：模擬量輸出、增量式編碼器輸入、放大器錯(cuò)誤及使能信號(hào)以及供電接口。此處與放大器相連接的只有其中的三個(gè)通道。PMAC-J4接口接線原理部分王翠 S201201167一、RGH22讀數(shù)頭1、讀數(shù)頭的選擇在選用讀數(shù)頭時(shí)，我們考慮了兩種讀數(shù)頭，光柵尺和磁柵尺，光柵尺具有以下特點(diǎn)：小巧、堅(jiān)固，采用內(nèi)置細(xì)分電路，能夠提供具有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的模擬和數(shù)字輸出非接觸式設(shè)計(jì)提供高速、可靠的操作，摩擦和磨損均為零；內(nèi)置LED安裝指示燈使讀數(shù)頭便于安裝；光學(xué)濾波系統(tǒng)在大多數(shù)開(kāi)放式光柵都不適用的條件下，仍具有優(yōu)異的信號(hào)穩(wěn)定性

21、；光學(xué)零位提供可重復(fù)的起始位置，而限位開(kāi)關(guān)則指示軸行程的終點(diǎn)。磁柵尺磁柵尺以耐水耐油污耐粉塵耐震動(dòng)性見(jiàn)長(zhǎng)，長(zhǎng)度在2米以上性價(jià)比優(yōu)勢(shì)愈加明顯，并且長(zhǎng)度越長(zhǎng)優(yōu)勢(shì)越明顯。磁柵尺的量程可達(dá)30米。在大型金屬切削機(jī)床如大的鏜床、銑床，水下測(cè)量，木材石材加工機(jī)床（工作環(huán)境粉塵很重），金屬板材壓軋?jiān)O(shè)備（大型成套設(shè)備）等應(yīng)用方面有明顯優(yōu)勢(shì)。我們?cè)O(shè)計(jì)的是單軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)接線圖，溫度在室溫下，設(shè)備小，同時(shí)考慮能查到的磁柵尺的資料特別比較少，對(duì)光柵尺比較熟悉，所以我們決定采用光柵尺（RGH22讀數(shù)頭）。2、讀數(shù)頭在PMAC-J4接口接線原理部分的作用RGH22讀數(shù)頭在PMAC-J4接口接線原理部分的作用是將輸出的脈沖信

22、號(hào)輸入到PMAC控制卡中，實(shí)現(xiàn)單軸運(yùn)動(dòng)的限位功能。下面介紹讀數(shù)頭的各個(gè)針腳如表格1： 表1：RGH22讀數(shù)頭接口 在這里我們只用到了僅有的幾針，E+和Q。二、PMAC-J4接口J4 -設(shè)備接口(JMACH2)：該設(shè)備接口在PMAC上的標(biāo)識(shí)為JMACH2或J4。包含4個(gè)通道的設(shè)備I/O：限位輸入標(biāo)志、回零標(biāo)志、脈沖&方向輸出信號(hào)，另外B_WDO輸出允許顯示看門狗的狀態(tài)。1. 34針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-34412. 標(biāo)準(zhǔn)34線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-343. Phoenix端子型號(hào)FLKM 34 (male pins)

23、 P/N 22 81 06 3 下面介紹PMAC-J4接口各引腳的功能如表格2表2：PMAC-J4接口在單軸控制中，PMAC_J4接口的作用是定位，單軸的運(yùn)動(dòng)有兩個(gè)限位（正限位，負(fù)限位），正限位代表的是軸運(yùn)動(dòng)到右端極點(diǎn)的位置，負(fù)限位代表的是軸運(yùn)動(dòng)到左端極點(diǎn)的位置。三、 RGH22讀數(shù)頭與PMAC_J4接口的連線 這一部分是我們的難點(diǎn)，這一部分出現(xiàn)了很多錯(cuò)誤，大部分的經(jīng)歷主要在設(shè)計(jì)這一部分，首先根據(jù)資料中的雙軸接線圖如圖1:圖1：雙軸PMAC_J4接口的連線圖同理：?jiǎn)屋S類似于雙軸運(yùn)動(dòng)，只是比雙軸簡(jiǎn)單，因此只需要一個(gè)編碼器（RGH22讀數(shù)頭1），同時(shí)我們?cè)诜治鲭p軸過(guò)程中發(fā)現(xiàn)了這圖有一些有一些錯(cuò)誤：

24、 1：這兩個(gè)讀數(shù)頭標(biāo)錯(cuò)了 2：采用的是雙端輸入，應(yīng)該采用的是單端輸入，兩個(gè)限位等在上圖中RGH22讀數(shù)頭上的9針（E-）接到PMAC J4接口的11針（USER1)沒(méi)有任何意義，不能完成任何功能，不需要采用雙端輸入，只要采用單端輸入，因此，只需用到RGH22讀數(shù)頭上的兩針：11（E+),10(Q), 針11（E+)代表報(bào)警，接PMAC J4接口的正限位（7針：PLIM1),實(shí)現(xiàn)單軸運(yùn)動(dòng)到右端點(diǎn)的定位，10(Q)代表限位開(kāi)關(guān)，接PMAC J4接口的負(fù)限位（9針：MLIM1).根據(jù)這個(gè)分析我們起初設(shè)計(jì)的PMAC_J4接口圖如圖2：圖2 起初設(shè)計(jì)的PMAC-J4接口接線原理圖經(jīng)老師給我們耐心的講解，我們發(fā)現(xiàn)這樣接線不對(duì)，因此我們回去把老師發(fā)給我們的關(guān)于RGH22讀數(shù)頭的資料再仔細(xì)研究了一下，我們發(fā)現(xiàn)我們畫(huà)的圖有錯(cuò)