PWM控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速報(bào)告

1、2011年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽PWM控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速（A題）【高職組】2011年9月6日本設(shè)計(jì)主要要實(shí)現(xiàn)的功能是，通過(guò)直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn) 對(duì)直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和急停，并且可以調(diào) 整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。主要采用直流電 機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為控制核心，由命令輸入模塊、LCD 顯示模塊及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。使用帶中斷的獨(dú)立式鍵盤(pán)作為命令的 輸入，單片機(jī)在程序控制下，定時(shí)不斷給L298直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā) 送PWM波形H型驅(qū)動(dòng)電路完成電機(jī)正、反轉(zhuǎn)和急停控制，同時(shí)單片機(jī) 不停的將PWM脈寬調(diào)制占空比送到LCD1602液晶來(lái)完成實(shí)時(shí)顯

2、示。關(guān)鍵詞：直流電機(jī)；PWM；控制。abstractThis design mainIy in order to reaI ize the function is, through the de motor PWM cont rol sys tem, the i mp I emen tat ion of the de motor speed, motor and reducer, move forward, reverse and stop, and can ad jus t the speed of the mot or, can easi ly real ize the intel I i

3、gent control of the machine. Mainly adopts de motor PWM speed regulation system AT89S52 single chip microcomputer as control core, by the command input module，LCD display moduIe and motor drive module. Using independent type keyboard with interruption as command input, single chip microcomputer unde

4、r program control, timing, constantly send de motor driver chip L298 PWM waveform H drive circuit to comp I ete the motor pos it ive and reverse and stop corrtro I, meanwh i I e microcontroller of the PWM pulse width modulation duty cycleto the LCD1602 LCD to comp Iete real-time display.Keywords: de

5、 motor; PWM. Control一系 統(tǒng) 方 案 設(shè) 計(jì) 與 分析41 系統(tǒng)總體框圖42 方案論證與選擇4控制模塊的論證與選擇4輸入模塊的論證與選擇4顯 示 模 塊 的 論 證 與 選擇5傳 感 器 的 論 證 與 選擇 53 理論分析與計(jì)算5PWM調(diào)速原理5PWM調(diào)速方法6二硬件電路設(shè)計(jì)61 控制系統(tǒng)62 驅(qū)動(dòng)模塊73 顯示模塊81程序流程圖四 調(diào) 試 結(jié) 果 與 分析10五 元器件清單 12六 參考文獻(xiàn) 12七 總結(jié)12附錄一：原理圖 13附錄二：源程序 14一系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與分析1系統(tǒng)總體框圖本系統(tǒng)主要由控制模塊、顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、 電源模塊等組成，系統(tǒng)總體框圖如

6、圖1所示。電源模 塊電路LCD顯示 電鮒L29W 機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路單片機(jī)最小系統(tǒng)按鍵輸八控制 電路傳感盪模 塊電路圖1系統(tǒng)總體框圖2方案論證與選擇控制模塊的論證與選擇方案一：采用嵌入式系統(tǒng)。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)相對(duì)于AT80C51復(fù)雜， 編程容易。價(jià)格低廉、采用CMOS技術(shù)和RISC架構(gòu)，低功耗（nA）、 具有SLEEP（休眠）功能。AVR的一條指令執(zhí)行速度可達(dá)50ns （20MHz）,而耗電則在間。高度保密。方案二：采用AT80C51系統(tǒng)。特點(diǎn)是具有8K字節(jié)的ROM, 32個(gè)可 編程I0 口，3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)計(jì)，8個(gè)中斷源，1個(gè)全雙工UART 串行通信口，編程容易，是應(yīng)用廣泛的一種單片機(jī)。方案三：

7、采用MSP430o此系列單片機(jī)是一個(gè)16位的單片機(jī)，采 用了精簡(jiǎn)指令集（RISC）結(jié)構(gòu)，具有豐富的尋址方式（7種源操作數(shù) 尋址、4種目的操作數(shù)尋址）、簡(jiǎn)潔的27條內(nèi)核指令以及大量的模 擬指令；大量的奇存器以及片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器都可參加多種運(yùn)算；還有 高效的查表處理指令。這些特點(diǎn)保證了可編制出高效率的源程序。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。輸入模塊的論證與選擇方案一：采用獨(dú)立鍵盤(pán)來(lái)控制輸入。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，編程 容易，按鍵較多時(shí)需要較多的I0 口。方案二：采用矩陣鍵盤(pán)來(lái)控制輸入。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，編程 復(fù)雜，對(duì)于按鍵較多時(shí)，可節(jié)約I0 口。方案三：采用撥碼開(kāi)關(guān)。撥碼開(kāi)關(guān)（也叫DIP開(kāi)關(guān)，撥

8、動(dòng)開(kāi)關(guān)， 超頻開(kāi)關(guān)，地址開(kāi)關(guān)，撥拉開(kāi)關(guān)，數(shù)碼開(kāi)關(guān)，指撥開(kāi)關(guān)）是一款用來(lái) 操作控制的地址開(kāi)關(guān)，采用的是0/1的二進(jìn)制編碼原理。通俗的說(shuō)也 就是一款能用手撥動(dòng)的微型的開(kāi)關(guān)，所以也通常叫指撥開(kāi)關(guān)的也很 多。廣泛使用于數(shù)據(jù)處理、通信、遙控和防盜自動(dòng)警鈴系統(tǒng)、風(fēng)淋室 等需要手動(dòng)程式編制的產(chǎn)品上。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案一。顯示模塊的論證與選擇方案一：采用數(shù)碼管顯示。特點(diǎn)是耗電少、壽命長(zhǎng)、成本低、故 障少、可視距離遠(yuǎn)，但其只能顯示數(shù)字，字母。方案二：采用LCD1602顯示。特點(diǎn)是體積小，功耗低，顯示內(nèi)容 豐富，是單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)中最常用的信息顯示模塊。方案三：采用LCD12864顯示。特點(diǎn)是該模塊靈

9、活的接口方式和 簡(jiǎn)單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機(jī)交互圖形界面?？梢燥@示 8X4行16X16點(diǎn)陣的漢字.也可完成圖形顯示.低電壓低功耗。不 論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡(jiǎn)潔得多，價(jià)格也較低廉。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。、傳感器的論證與選擇方案一：采用紅外對(duì)管測(cè)速。特點(diǎn)是能夠快速反應(yīng)電機(jī)軸上碼盤(pán) 的黑白線，輸出方波，并用數(shù)碼管顯示。可以滿足一般小電機(jī)的測(cè) 速，適合于玩具車(chē)的，循跡小車(chē)的測(cè)速，但在大型電機(jī)上還有很大要 改進(jìn)的地方方案二：采用編碼測(cè)速。特點(diǎn)是功耗小，性能穩(wěn)定，分辨力高， 廣泛應(yīng)用于機(jī)電測(cè)速的各個(gè)方面。方案三：采用光電對(duì)管測(cè)速。采用集成電路技術(shù)和SMT表面安裝 工藝而制造

10、的新一代光電開(kāi)關(guān)器件，具有延時(shí)、展寬、外同步、抗相 互干擾、可靠性高、工作區(qū)域穩(wěn)定和自診斷等智能化功能。這種新穎 的光電開(kāi)關(guān)是一種采用脈沖調(diào)制的主動(dòng)式光電探測(cè)系統(tǒng)型電子開(kāi)關(guān)， 它所使用的冷光源有紅外光、紅色光、綠色光和藍(lán)色光等，可非接觸， 無(wú)損傷地迅速和控制各種固體、液體、透明體、黑體、柔軟體和煙霧 等物質(zhì)的狀態(tài)和動(dòng)作。體積小、功能多、壽命長(zhǎng)、精度高、響應(yīng)速度 快、檢測(cè)距離遠(yuǎn)以及抗光、電、磁干擾能力強(qiáng)。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。3理論分析與計(jì)算PWM調(diào)速原理PWM （脈沖寬度調(diào)制）是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率 改變負(fù)載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM 可

11、以應(yīng)用在許多方面。比如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中 按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷 開(kāi)電源并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)短。 通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的''占空比”來(lái)達(dá)到改變平均電壓大小 的目的，從而來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，也正因?yàn)槿绱薖WM又被稱(chēng)為“開(kāi) 關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax,設(shè)占空比為D=t1 / ,則電機(jī)的平均速度為Va = Vmax * D,其中Va指的是電機(jī)的平均 速度，Vmax指電機(jī)在全通電時(shí)的最大速度，D二11 / T是指占空比。由上面的公式可見(jiàn)，當(dāng)我們改變占空比D=t1/T時(shí)，

12、就可以 得到不同的電機(jī)平均速度Vd,從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，平均速度Vd與 占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用中，我們可以將其近似的看成 是線性關(guān)系。基于單片機(jī)類(lèi)由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM：在PWM調(diào)速系統(tǒng)中占空比D 是一重要參數(shù)在電源電壓dU不變的情況下，電樞端電壓的平均值 取決于占空比D大小，改變D的值可以改變電樞端電壓的平均值從 而達(dá)到調(diào)速的目的。改變占空比D的值有三種方法：A、定寬調(diào)頻法：保持不變，只改變t,這樣使周期（或 頻率）也隨之改變。B、調(diào)寬調(diào)頻法：保持t不變，只改變1t,這樣使周期（或頻率） 也隨之改變。C、定頻調(diào)寬法：保持周期T（或頻率）不變，同時(shí)改變氏和t。前兩種

13、方法在調(diào)速時(shí)改變了控制脈沖的周期（或頻率），當(dāng)控制脈 沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，因此常采用定頻調(diào)寬法來(lái) 改變占空比從而改變直流電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓。利用單片機(jī)的定時(shí)計(jì) 數(shù)器外加軟件延時(shí)等方式來(lái)實(shí)現(xiàn)脈寬的自由調(diào)整。此種方式可簡(jiǎn)化硬 件電路、操作性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。二硬件電路設(shè)計(jì)1控制系統(tǒng)單片機(jī)80C51如圖2所示。1234567813八12、丿1514GbD311918ClC2930fl30pfn17LJIS127UJr-.L5lyni22yifRESETRDWR1I510123456711 1A IX 11 1A 1A 1A IX PPPPPPPPININ1 2XX01234567O

14、OOOOOOOPPPPPPPP37353433TlTOEA222324252627RXDTXDALE/PPSEHVCC21222324252627281D1130o-2P圖 2 80C51單片機(jī)AT80C51是一個(gè)低功耗，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片 內(nèi)含4k Bytes SP的可反復(fù)擦寫(xiě)的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，器件采 用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCC-51 指令系統(tǒng)及89C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器 和ISP Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的AT80C51可為許 多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性?xún)r(jià)比的解決方案。AT80C51具有如

15、下特點(diǎn)：40個(gè)引腳，4k Bytes Flash片內(nèi)程序存儲(chǔ)器，128 bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM), 32個(gè)外部雙向輸入/輸出(I/O) 口， 5個(gè)中 斷優(yōu)先級(jí)2層中斷嵌套中斷，個(gè)16位可2編程定時(shí)計(jì)數(shù)器，2個(gè) 全雙工串行通信口，看門(mén)狗(WDT)電路，片內(nèi)時(shí)鐘振蕩器。2驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N如圖3所示。圖 3 L298NL298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該 芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá) 46V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A,持續(xù)工作電流為2A；額定 功率25W。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)

16、 動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯 電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在 低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。使用 L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn) 電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。使用直流/步進(jìn)兩用驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。分別為M1和M2o引腳A, B可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。（如果無(wú)須調(diào)速可將兩引腳接5V,使電機(jī)工作在最高速狀態(tài)，既將 短接帽短接）實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)就更容易了，輸入信號(hào)端IN1接高電平 輸入端I

17、N2接低電平，電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。（如果信號(hào)端IN1接低電平，IN2 接高電平，電機(jī)M1反轉(zhuǎn)。）控制另一臺(tái)電機(jī)是同樣的方式，輸入信號(hào) 端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機(jī)M2正轉(zhuǎn)。（反之則反轉(zhuǎn)）， PWM信號(hào)端A控制M1調(diào)速，PWM信號(hào)端B控制M2調(diào)速?？蓞⒖枷聢D表：電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端調(diào)速端ABM1正轉(zhuǎn)高低/高/反轉(zhuǎn)低高/高/停止低低/高/M2正轉(zhuǎn)/高低/高反轉(zhuǎn)/低髙/高停止低低/高3顯示模塊LCD1602顯示模塊如圖4所示。LCD1602的主要功能是（1） 40通道點(diǎn)陣LCD驅(qū)動(dòng)；（2）可選 擇當(dāng)作行驅(qū)動(dòng)或列驅(qū)動(dòng)；

18、（3）輸入/輸出信號(hào)：輸出，能產(chǎn)生20X2個(gè) LCD驅(qū)動(dòng)波形；輸入，接受控制器送出的串行數(shù)據(jù)和控制信號(hào)，偏壓（V1 sV6）;（4）通過(guò)單片機(jī)控制將所測(cè)的頻率信號(hào)讀數(shù)顯示出來(lái)。液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)， 在各類(lèi)儀表和低功耗系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。LCD602共16個(gè)管腳，但是編程用到的主要管腳不過(guò)三個(gè)，分別 為：RS（數(shù)據(jù)命令選擇端），R/W （讀寫(xiě)選擇端），E （使能信號(hào)）；以后 編程便主要圍繞這三個(gè)管腳展開(kāi)進(jìn)行初始化，寫(xiě)命令，寫(xiě)數(shù)據(jù)。以下具體闡述這三個(gè)管 腳：RS為寄存器選擇，高電平選擇數(shù)據(jù)寄存器，低電平選擇指令寄 存器。R/W為讀寫(xiě)選擇，高電平進(jìn)行讀操

19、作，低電平進(jìn)行寫(xiě)操作。E端為使能端，后面和時(shí)序聯(lián)系在一起。除此外，D0D7分別為8位雙 向數(shù)據(jù)線。各管腳功能介紹如下表所示。引腳引腳名電平輸入/輸出作用1VSS電源地2VCC電源（+5V）3VEE對(duì)比調(diào)整電壓4RS0/1輸入0二輸入指令仁輸入數(shù)據(jù)5RW0/1輸入0二向LCD寫(xiě)入指令或數(shù)據(jù)1二從LCD讀取信息6E1, 1_0輸入使能信號(hào)1時(shí)讀取信號(hào)10 （下降沿）執(zhí)行指令7DO0/1輸入/輸出總線Line0（最低位）8D10/1輸入/輸出總線Line19D20/1輸入/輸出總線Line210D30/1輸入/輸出總線Line311D40/1輸入/輸出總線Line412D50/10/1輸入/輸出總線

20、Line513D60/1輸入/輸出總線Line614D70/1輸入/輸出總線Line7 （最高位）15A+VCCLCD背光電源正極16K接地LCD背光電源負(fù)極三軟件設(shè)計(jì)1程序流程圖本系統(tǒng)直接應(yīng)用于AT80C51的軟件方法實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)的輸出，這 比硬件實(shí)現(xiàn)PWM成本低，限制少，實(shí)現(xiàn)便捷。此處利用定時(shí)計(jì)數(shù)器讓單片機(jī)P1 口的、控制L298的IN1、IN2、 ENA管腳，輸出占空比不同的方波，然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片L298放大后控 制直流電動(dòng)機(jī)。在調(diào)速時(shí)，IN1與IN2引腳一個(gè)為低電平，一個(gè)為高 電平，通過(guò)控制L298的ENA,產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM信號(hào)。當(dāng)需要改變 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí)，兩個(gè)引腳的輸出方向相反。

21、PWM脈沖信號(hào)是單片機(jī)采用延時(shí)程序產(chǎn)生的方波信號(hào)。PWM脈寬 控制是把每一脈沖的寬度均相等的脈沖列作為PWM波，改變脈沖的寬 度或占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)可以調(diào)速。本設(shè)計(jì)中采用了定頻調(diào)寬方式，在這種 工作方式下電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定，并且采用單片機(jī)采用PWM脈沖 的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。四調(diào)試結(jié)果與分析將各個(gè)模塊按照電路要求連接到相應(yīng)的位置，并連接好所有的電 源線和液晶顯示控制線，檢查線路是否正確無(wú)誤，將電壓測(cè)量線引出。 然后將程序下載到單片機(jī)中。測(cè)試數(shù)據(jù)如下表鍵盤(pán)輸入值PWM方式方式占空比顯示轉(zhuǎn)速值轉(zhuǎn)/秒顯示轉(zhuǎn)速值轉(zhuǎn)/秒132131133120119121100弱100858486T994. 1%7880

22、7880&547. 1%646664&65028.6%495149512616.5%25272527191820151416結(jié)果說(shuō)明在實(shí)際測(cè)試中發(fā)現(xiàn)低電平所占比例越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，所以本 設(shè)計(jì)中的占空比為de 1/255o電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量值比預(yù)計(jì)的值要大，這里 的原因主要是程序中語(yǔ)句導(dǎo)致的延時(shí)。由于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)有速度值的波動(dòng)，所以從鍵盤(pán)輸入設(shè)定值時(shí)， 無(wú)法達(dá)到兩種驅(qū)動(dòng)方式的最大值。一旦電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度超過(guò)其最大速度 界限，電機(jī)就會(huì)停轉(zhuǎn)。表中的鍵盤(pán)輸入值的范圍是指能夠使電機(jī)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)的值。這里的 “穩(wěn)定”定義為電機(jī)的最終轉(zhuǎn)速值在設(shè)定值附近有±1的波動(dòng)。因?yàn)槌绦蛘Z(yǔ)句本身就有一定的

23、延時(shí)，再加上用C語(yǔ)言編程，一條 C語(yǔ)句在進(jìn)行編譯時(shí)能夠編譯成好幾條匯編語(yǔ)句，有的甚至十幾條， 這樣就增加了延時(shí)。雖然程序中設(shè)定1s顯示轉(zhuǎn)速值，但由于語(yǔ)句延 時(shí)問(wèn)題的存在，顯示的值可能是多于1s的轉(zhuǎn)速，所以轉(zhuǎn)速值有偏大 的問(wèn)題。五元器件清單LCD16021100nF電容AT89S521二極管4007你排阻1電阻DS18B201晶振L298N17805直流小電機(jī)1uf30pF電容10uf10K電阻Led六參考文獻(xiàn)1黃智偉 電路設(shè)計(jì) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社2011【2】羅會(huì)昌.電工電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)與課程設(shè)計(jì).中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社.1996年1月【3】閆曉金 單片機(jī)應(yīng)用技能 北京：電子工業(yè)出版社2

24、0104 李全利 單片機(jī)原理及其應(yīng)用技術(shù) 北京：高等教育出版社 20015 常用集成芯片使用.北京理工大學(xué)出版社.1995年【6】謝自美.電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)與課程設(shè)計(jì).電子工業(yè)出版社. 2002年2月趙【7】王瓊.單片機(jī)及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)教程M.合肥：合肥工業(yè)大學(xué)出版 社，2005【8】劉鍵 孫春亮單片機(jī)C語(yǔ)言入門(mén)M.北京：人民郵電出版社, 2008七總結(jié)這個(gè)設(shè)計(jì)的幾大模塊比較明確，在編寫(xiě)程序時(shí)，我選擇先編寫(xiě)出 每一個(gè)模塊，讓每一個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)其基本的功能，然后再逐步合并模塊, 來(lái)實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的要求。在編寫(xiě)程序的過(guò)程中遇到了一些問(wèn)題，通過(guò)解決 這些問(wèn)題，我也有了一些收獲。PWM模塊不需要很多的語(yǔ)句去描述, 只要

25、理解了它的工作原理，而且要實(shí)際測(cè)量轉(zhuǎn)速與P10 口置1的關(guān)系， 才能得出正確的調(diào)速語(yǔ)句。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，使自己學(xué)到很多課本上學(xué)不到的東西，也是我領(lǐng)會(huì)到單片機(jī)技術(shù)的應(yīng)用廣泛，同時(shí)也進(jìn)一步加強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力和運(yùn)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)的能力，從中學(xué)到如何去思考問(wèn)題和解決問(wèn)題。附錄一：原理圖us ilia附錄二：源程序/*名稱(chēng)：獨(dú)立按鍵控制直流電機(jī)調(diào)速內(nèi)容：對(duì)應(yīng)的電機(jī)接口需用杜邦線連接到1298電機(jī)控制端使 用 5V-12V 小 功 率 電 機(jī) 皆 可*/#include<> /包含頭文件，一般情況不需要改動(dòng)，頭文件包含特殊功能寄存器的定義sb itDCOUT二P3"4；/定義電機(jī)信號(hào)輸出端

26、口sb itk1 =P2P;sb itk2 二sb itk3 二P2"2；sb itk4 二sb itk5 二P2"4；sb itiNi=pro；sb itIN2=Pri ;static unsigned char count;/*-全局變量*/unsigned char PWM_ON;/定義速度等級(jí)#define CYCLE 10/周期/*函數(shù)聲明*/vo i d De I ayUs2x (uns i gned char t) ;/us 級(jí)延時(shí)函數(shù)聲明 void De I ayMs (unsigned char t) ; /ms 級(jí)延時(shí)/unsigned char KeyScan(void) ;/鍵盤(pán)掃描void Init_TimerO (void);/定時(shí)器初始化/*主函數(shù)*/ma i n ()Init_TimerO();PWM_ON二0;count=0;DCOUT=O;P1=OxOO;k1=1;k2=1；k3=1;k4=1 ；k5=1;while (1)/主循環(huán)if (k1=0) 正轉(zhuǎn) DelayMs(150);IN1=1;IN2=0;i f (k2=0) / 反轉(zhuǎn) DelayMs(150);if (k2=0)/ 反轉(zhuǎn)IN 仁 0；IN2=1；if (k3=0)/速度等級(jí)增加 DelayMs(150);EA二0;/總中斷打開(kāi)ETO二0;/定時(shí)器中斷打開(kāi)i