2013畢業(yè)設(shè)計(jì)-PLC控制的立體車庫設(shè)計(jì)組態(tài)仿真設(shè)計(jì)

1、.本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）plcplc 控制的立體車庫設(shè)計(jì)控制的立體車庫設(shè)計(jì)學(xué)學(xué)院院電氣信息工程學(xué)院電氣信息工程學(xué)院專業(yè)專業(yè)電氣工程與其自動(dòng)化電氣工程與其自動(dòng)化班班級(jí)級(jí)0909 級(jí)電氣本級(jí)電氣本 2 2 班班學(xué)號(hào)學(xué)號(hào) 0 0學(xué)學(xué) 生生 姓姓 名名聯(lián)聯(lián) 系系 方方 式式 指指 導(dǎo)教師導(dǎo)教師2013 年 5 月1 / 57.獨(dú)獨(dú) 創(chuàng)創(chuàng) 性性 聲聲 明明本人重聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是本人在指導(dǎo)老師指導(dǎo)下取得的研究成果。除了文中特別加以注釋和致的地方外，論文（設(shè)計(jì)）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果。 與本研究成果相關(guān)的所有人所做出的任何貢獻(xiàn)均已在論文（設(shè)計(jì)）中作了明確的說明并表示了意。簽名

2、：_年_月_日授權(quán)聲明授權(quán)聲明本人完全了解學(xué)院有關(guān)保留、使用本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)的規(guī)定，即：有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和磁盤，允許畢業(yè)設(shè)計(jì)被查閱和借閱。本人授權(quán)學(xué)院可以將畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的全部或部分容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編論文（設(shè)計(jì)）。本人論文（設(shè)計(jì)）中有原創(chuàng)性數(shù)據(jù)需要的部分為：學(xué)生簽名：年月日指導(dǎo)教師簽名：年月日2 / 57.plc 控制的立體車庫設(shè)計(jì)摘要立體車庫是專門實(shí)現(xiàn)各種車輛的自動(dòng)停車與科學(xué)寄存的車庫設(shè)施。城市發(fā)展，汽車不斷增加，停車難問題是現(xiàn)在一個(gè)很突出的問題。針對(duì)這種現(xiàn)象，本文提出采用西門子 s7-200 系列

3、的 plc 作為主控制器實(shí)現(xiàn)立體車庫控制系統(tǒng)統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 立體車庫能夠很好的利用地面以上的空間，成為解決城市靜態(tài)交通問題的有效的途徑。該論文描述了 36 升降橫移式立體車庫的運(yùn)行原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，介紹了其控制系統(tǒng)的硬件組成、軟件編程設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，利用 mcgs 組態(tài)軟件進(jìn)行動(dòng)畫仿真。關(guān)鍵詞:立體車庫；plc；mcgs；升降橫移式立體車庫thestereo garagedesign of plc controlthestereo garagedesign of plc controlabstractabstractstereo garage is a specialized implementa

4、tion of vehicle automaticparking and scientific check garage facilities. urban development, thecar keeps increasing, the parking problem is a very prominent problem now.according to this phenomenon, in this paper, adopting siemens s7-200series plc as the main controller to realize the three-dimensio

5、nal garagecontrol system design of the system. stereo garage can very good use ofthe space above the ground, become the effective way to solve the problemof urban static traffic. the paper describes the 3*6 lifting and movingtheoperationprincipleandstructurecharacteristicsofthree-dimensionalgarage,i

6、ntroducesthehardwarecompositionandsoftware programming of the control system design. on this basis, using3 / 57.mcgs configuration software to simulation animation.key words:stereo garage;plc;mcgs; lifting and moving stereo garage目 錄前言11. 緒論11.1 課題研究的背景與意義 11.2 立體車庫概述 11.3 立體車庫的類型與特點(diǎn) 21.4 升降橫移式立體車庫的

7、構(gòu)成 21.5 升降橫移立體車庫的車位結(jié)構(gòu) 31.6 升降橫移式立體車庫系統(tǒng) 41.7 升降橫移立體車庫的控制系統(tǒng)的控制形式 52. 36 升降橫移式立體車庫62.1 主要器件 62.2 車庫的 plc 控制流程 102.3 電氣控制的 i/o 連接 112.4 plc 的 i/o 口資源配置 132.5 控制程序 133. 基于 mcgs 組態(tài)軟件的仿真144. 總結(jié)19參考文獻(xiàn)20附錄20致524 / 57.5 / 57.plc 控制的立體車庫設(shè)計(jì)前言近幾年來，中國經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展，人們生活水平得到很大提高，汽車數(shù)量也在不斷增加， 截至到 2011 年 6 月份中國有汽車 9846 萬輛， 其

8、中私家車 7206 萬輛，占汽車保有量的 73.2%。2012 年中國市場(chǎng)汽車銷售 2000 萬輛，比 2011 年增長8%。到 2013 年初，國汽車總數(shù)已過億萬輛。汽車泊車位的增長卻不能與之同步，汽車車位與汽車數(shù)量嚴(yán)重失調(diào)。由此帶來了停車難、違章停車、停車管理困難等一系列問題。 隨著人類社會(huì)的不斷發(fā)展和科學(xué)的進(jìn)步，人們的生活和生產(chǎn)趨于集中。土地資源變得更加寶貴，更加加劇了停車難。為了解決矛盾，開始利用空間來泊車，建立機(jī)械式立體車庫。在現(xiàn)在大都市發(fā)展的道路上，道路擁擠、車多位少，已經(jīng)變成城市的發(fā)展的一大障礙。隨著人們的生活水平不斷提高，汽車進(jìn)入家庭的步伐加快，解決停車難的問題也更加迫切，停車

9、產(chǎn)業(yè)變得更加廣闊。建立一個(gè)混合的停車場(chǎng)，這是解決城市停車難有效途徑，也是停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必由之路。1. 緒論1.11.1 課題研究的背景與意義課題研究的背景與意義隨著社會(huì)的發(fā)展，汽車數(shù)量不斷增加，在中國汽車市場(chǎng)上以每年 5%-7%的速度增加。而停車位的增加速度在 2%-3%。車輛的增加，必然造成道路的擁擠，特別是在酒店，商場(chǎng)附近，由于車多，車位少，很多車主為停車而發(fā)愁，有些車主干脆就把車停在路上，更加加劇了道路的擁擠。普通的露天停車場(chǎng)和地下停車場(chǎng)雖然停車方便，可以快速的存取，但占地面積廣，且停車數(shù)量有限，特別是現(xiàn)在，土地價(jià)格暴漲。投資商就不得不考慮土地占有的成本。為了緩解車多位少的矛盾， 一些大

10、城市現(xiàn)在已經(jīng)開始對(duì)建設(shè)立體車庫給予一定的補(bǔ)貼，比如， ，等地。市近幾年來一直致力于解決停車難問題，鼓勵(lì)了社會(huì)人士投資建設(shè)立體車庫。1.21.2 立體車庫概述立體車庫概述所謂立體車庫就是利用機(jī)械設(shè)備將汽車存放到立體空間中。 立體車庫是近幾1 / 57.十年來蓬勃發(fā)展起來的一種新型停車系統(tǒng)。與傳統(tǒng)停車場(chǎng)不同，在用地緊，車多位少的狀況下，它順應(yīng)市場(chǎng)的發(fā)展。最大效率的利用有效的土地資源，將土地資源最大化利用。將停車位建在空間或者地下，利用機(jī)械存取車，自動(dòng)化程度高，是停車場(chǎng)的發(fā)展方向。1.31.3 立體車庫的類型與特點(diǎn)立體車庫的類型與特點(diǎn)在國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)總局頒布的特種設(shè)備目錄中，將立體車庫分為九大類，

11、具體是：升降橫移類、簡(jiǎn)易升降類、垂直循環(huán)類、水平循環(huán)類、多層循環(huán)類、平面移動(dòng)類、巷道堆垛類、垂直升降類和汽車專用升降機(jī)1。本次設(shè)計(jì)采用升降橫移式立體車庫， 所謂升降橫移式立體車庫就是通過托盤升、降、橫移來存取車。地面一層只需要橫移，不需要升降。上層的車位需要通過下層車位的橫移讓出空道，然后在升、降存取。升降橫移式立體車庫的適應(yīng)性比較強(qiáng)，車庫可設(shè)在地下，可設(shè)在地上，也可一半地上一半地下2。根據(jù)不同條件來組合布置，配置特別靈活。1.41.4 升降橫移式立體車庫的構(gòu)成升降橫移式立體車庫的構(gòu)成立體車庫主要是由框架部分、傳動(dòng)部分、載車板部分、控制部分、安全防護(hù)措施五大部分組成3。(1)框架部分立體車庫的

12、框架主要是由鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)成，鋼結(jié)構(gòu)包括橫梁、縱梁、托盤等?？蚣芙Y(jié)構(gòu)是立體車庫的支撐部分。 其中主框架是由垂直方向和水平方向的梁通過剛性節(jié)點(diǎn)連接而成。鋼結(jié)構(gòu)框架主要是由角鋼、槽鋼、鋼板焊接而成的，具有很強(qiáng)的強(qiáng)度和剛度。(2)傳動(dòng)部分傳動(dòng)部分是升降橫移式立體車庫的一個(gè)重要組成部分。它控制載車板的運(yùn)行。 在整個(gè)車庫中傳動(dòng)有橫移傳動(dòng)和升降傳動(dòng)部分。橫移傳動(dòng)系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)車庫的橫向移動(dòng)。橫向傳動(dòng)一般是由電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪導(dǎo)軌組成。除了頂層不需要橫移外其它層都需要橫移。升降傳動(dòng)主要負(fù)責(zé)托盤的上下移動(dòng)。主要是由電機(jī)、減速機(jī)、鏈條等構(gòu)成。由鏈條來拉著托盤上下移動(dòng)，除了最底層的的不需要垂直移動(dòng)其他的都需要上

13、下移動(dòng)。(3)載車板部分2 / 57.載車板主要是是用來存放車的裝置。對(duì)于載車板的材料和制造要求較高，因?yàn)檩d車板需要承載車體的重量，如果材料不好，車板很容易變形。載車板底部一般是波浪板做成的，具有防滑和導(dǎo)流作用。(4)控制系統(tǒng)升降橫移式立體車庫的控制系統(tǒng)主要是由主回路和控制回路構(gòu)成。 主回路主要控制載車板的升降和橫移，其主要是控制橫移小電機(jī)和升降大電機(jī)的運(yùn)行?？刂苹芈肥强刂栖噹斓倪\(yùn)行情況， 存取車位的選擇以與該怎么運(yùn)行的控制，還有一些安全控制，控制系統(tǒng)主要是圍繞控制核心進(jìn)行的，控制核心可以是繼電器組，也可以是 plc,由現(xiàn)場(chǎng)采集的信息輸入控制核心。再由控制核心進(jìn)行邏輯分析，運(yùn)算，得出運(yùn)行方式，

14、再控制主回路運(yùn)行。(5)安全防護(hù)為了保證車庫的安全運(yùn)行，系統(tǒng)采取安全掛鉤和傳動(dòng)系統(tǒng)互鎖保護(hù)設(shè)計(jì)。系統(tǒng)中必須有光電傳感器，反饋元件，上下限位開關(guān)，橫移限位開關(guān)等組成。存取車時(shí)，根據(jù)輸入的控制信息，綜合各限位開關(guān)、行程開關(guān)、光電開關(guān)、反饋元件等反饋給 plc 的信息，由 plc 控制繼電器，再由繼電器控制接觸器的閉斷，進(jìn)而控制電機(jī)的啟停與運(yùn)行方式，從而控制載車板的升降和橫移，系統(tǒng)要求各開關(guān)嚴(yán)格互鎖，保證存取車的安全可靠。1.51.5 升降橫移立體車庫的車位結(jié)構(gòu)升降橫移立體車庫的車位結(jié)構(gòu)用 n 表示車庫的層數(shù)，m 表示車庫的列數(shù)，則車庫容量 p=nm-(n-1)。由于立體車庫受到收鏈裝置與存取車時(shí)間

15、的限制，一般為 2-6 層，以 2,3 層者居多，可根據(jù)泊車的多少?zèng)Q定停車位的規(guī)模。設(shè)計(jì)一座 16 車位的三層車庫。有公式可知：n=3，p=16 則 m=6，即設(shè)計(jì)為36 立體車庫就可以滿足要求。本設(shè)計(jì)就是以36 地面上布置的升降橫移式立體車庫為例介紹其運(yùn)行原理。升降橫移式立體車庫的結(jié)構(gòu)與其運(yùn)行規(guī)律。如圖 1-1 是 36 的升降橫移式立體車庫基本框架，共有 18 個(gè)空位，16 個(gè)托盤，最多存停 16 輛車，車庫的運(yùn)行條件為：一層的 1、2、3、4、5 號(hào)車位上的車可以直接存取。二層的 6、7、8、9、10 號(hào)車位上的車需要先通過 1、2、3、4、5 號(hào)車位橫移讓出空位后才可以通過升降存取。三

16、層的11、12、13、14、15、16 號(hào)車位上的車需要通過 1、2、3、4、5 號(hào)車位和 6、7、8、9、10 號(hào)車位的橫移讓出空車位后才可以通過升降存取。3 / 57.11121314151667891012345圖 1-1 36 升降橫移式立體車庫框架圖1.61.6 升降橫移式立體車庫系統(tǒng)升降橫移式立體車庫系統(tǒng)廣義上，車庫系統(tǒng)主要由控制核心元件、驅(qū)動(dòng)單元、接口和人機(jī)界面。控制核心單元式整個(gè)控制系統(tǒng)的 “大腦” 。 它可以是可編程控制器 plc （programmablelogic controller）或者單片機(jī)控制，也可以是有繼電器控制組成的邏輯電路。plc 是現(xiàn)在車庫的首選。圖 1-

17、2 是車庫控制原理圖。執(zhí)行機(jī)構(gòu)車庫現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)界面人檢測(cè)系統(tǒng)圖 1-2 車庫控制原理人通過界面， 輸入想要存取的車位號(hào)到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是以 plc 為核心單元，通過 plc 邏輯判定、運(yùn)算后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電機(jī)）來實(shí)現(xiàn)車庫的運(yùn)行，車庫現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行的同時(shí)，檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)車庫的運(yùn)行情況，并反饋給控制系統(tǒng)。接口是立體車庫控制系統(tǒng)中非常重要的一部分。 接口是驅(qū)動(dòng)單元與控制單元以與執(zhí)行元件與驅(qū)動(dòng)單元之間的橋梁。 升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)使用的接口電路是開關(guān)量接口電路，它主要包括一些行程開關(guān)，開關(guān)按鈕，光電開關(guān)等開關(guān)4 / 57.信號(hào)的輸入接口和控制輸出接口。驅(qū)動(dòng)電路車庫控制系統(tǒng)的最后一個(gè)重要部分，驅(qū)動(dòng)電

18、路種類很多。但在停車庫系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)單元比較單一，只需要驅(qū)動(dòng)一個(gè)專用的減速機(jī)。智能化車庫庫系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)是靠驅(qū)動(dòng)元件來控制運(yùn)動(dòng)的。界面是操作人員與停車庫控制核心元件交流的平臺(tái)。 操作人員可以通過控制界面來向車庫控制系統(tǒng)發(fā)送自己的意圖。 界面也可向操作人員反饋車庫的運(yùn)行情況。 簡(jiǎn)單的一些界面只有一個(gè)操作盒控制，但一些復(fù)雜的界面卻由微機(jī)控制的專用的應(yīng)用軟件控制的人機(jī)界面。 升降橫移式立體車庫的控制界面要根據(jù)具體情況來確定。1.71.7 升降橫移立體車庫的控制系統(tǒng)的控制形式升降橫移立體車庫的控制系統(tǒng)的控制形式車庫的控制系統(tǒng)控制核心元件的選取要綜合考慮其規(guī)模、 應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的條件等各方面的因素，比較常見的車庫控

19、制單元主要有三種：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制、可編程控制器控制、繼電器邏輯電路控制。1.單片機(jī)控制單片機(jī)是將 cpu,rom,ram，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器和 i/o 接口集成在一個(gè)很小的硅片上來實(shí)現(xiàn)控制功能。由于它的控制功能強(qiáng)大、功耗低、成本低、體積小，在儀器中使用比較方便，在 20 世紀(jì) 80 年代以來得到快速的發(fā)展。理論上也可以用在立體車庫的控制上，來控制車庫的運(yùn)行。 但實(shí)際在立體車庫的控制系統(tǒng)中并沒有得到廣泛的應(yīng)用， 很多原因決定了它不適合用在車庫的控制上。主要原因是其抗干擾能力比較弱，而車庫的運(yùn)行現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜。系統(tǒng)調(diào)試耗費(fèi)時(shí)間太長，其驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)比較復(fù)雜。 單片機(jī)如果在車庫的控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，會(huì)很大程度的節(jié)約車庫的

20、造價(jià)。這可以作為一個(gè)今后單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)研究的方向。2.繼電器控制在機(jī)械式立體車庫的初期， 繼電器在控制系統(tǒng)中比較常用。隨著電子技術(shù)的發(fā)展， 誕生了許多其他形式的控制元件來代替繼電器控制車庫，但在小型的立體車庫中繼電器依然繼續(xù)被使用。繼電器控制有很多缺陷：第一，難以實(shí)現(xiàn)智能控制：第二，不適合應(yīng)用在大容量大規(guī)模的立體車庫；第三，其元件毀壞率較高，可靠性低；繼電器控制在一些家用的車庫中比較常見。3.可編程控制器（programmable logic controller）控制5 / 57.國外現(xiàn)有的的大部分升降橫移立體車的控制系統(tǒng)的控制核心大都采用plc控制，特別是大規(guī)模，智能化程度高的升降橫移式立

21、體車庫?？删幊炭刂破髟诹Ⅲw車庫控制中具有很多優(yōu)點(diǎn)：(1)可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是立體車庫控制的首要因素。plc 利用軟件編程的方法來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器， 故障率明顯降低。例如三菱公司生產(chǎn)的 f 系列 plc 平均無故障時(shí)間可以高達(dá) 30 萬小時(shí)4。硬件上采用屏蔽，多級(jí)濾波、隔離等技術(shù)，使 plc 有很強(qiáng)的抗干擾能力。(2)功能完善，適用性強(qiáng)plc 現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展成各種系列的產(chǎn)品，可以應(yīng)用到各種規(guī)模的工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)。不僅具有有很強(qiáng)的邏輯能力，還有很強(qiáng)的運(yùn)算能力，可應(yīng)用到各種數(shù)字控制領(lǐng)域5。同時(shí)，plc 也具有很強(qiáng)的通訊能力。在車庫系統(tǒng)的運(yùn)行中，plc 可以很好的采集車庫現(xiàn)場(chǎng)的的信息，并通過分析

22、運(yùn)算，做出相應(yīng)的輸出。(3)易學(xué)易用，很容易上手plc 中置很多種編程方式，其中梯形圖與傳統(tǒng)的繼電器相似，對(duì)編程人員來說，很容易上手6。(4)建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造應(yīng)用 plc 只需要利用幾個(gè)按鈕， 便可以控制一個(gè)復(fù)雜的控制過程，既節(jié)省硬件設(shè)備，也精簡(jiǎn)線路的復(fù)雜程度，便于維護(hù)與檢修7。(5)體積小，重量輕，能耗低plc 外型小巧，便于安裝，同時(shí)，plc 重量比較輕，其中超小型 plc 的質(zhì)量只有 150g。功耗小，節(jié)省能源。2.36 升降橫移式立體車庫2.12.1 主要器件主要器件36 升降橫移式立體車庫有 11 個(gè)提升大電機(jī)，10 個(gè)橫移小電機(jī)，有控制單元的輸出點(diǎn)控制正反轉(zhuǎn)。故需要

23、 42 個(gè)點(diǎn)。托盤行程開關(guān)的位置檢測(cè)信號(hào)可作為控制系統(tǒng)的輸入，橫移定位開關(guān) 20 個(gè)，升降定位有 22 個(gè)，即需要 42 個(gè)輸入點(diǎn)。另外控制系統(tǒng)還要對(duì)車庫進(jìn)行檢測(cè)，和安全控制等。所以控制系統(tǒng)的 i/o 點(diǎn)至少有 100 個(gè)以上，需要這么多的 i/o 點(diǎn)，單片機(jī)和繼電器都難以實(shí)習(xí)，但使用plc6 / 57.就很容易是實(shí)現(xiàn)。本設(shè)計(jì) 36 升降橫移車庫總共需要 97 個(gè)數(shù)量輸入，63 個(gè)數(shù)字量輸出。1.plc本設(shè)計(jì)采用西門子s7-200系列的的cpu226控制， 圖2-1是西門子cpucpu226的外觀圖。有 24 輸入點(diǎn)和 16 個(gè)輸出點(diǎn)。另外選用五個(gè)擴(kuò)展模塊，其中 2 個(gè)數(shù)字量輸入模塊 em22

24、1， 其類型為 16 點(diǎn) 24vdc 輸入； 3 個(gè)數(shù)字量輸入/輸出模塊 em223，其類型為 16 點(diǎn) 24vdc 輸入/16 點(diǎn) 24vdc 輸出。圖 2-1 西門子 cpu226 plcplc cupu226 參數(shù)： 晶體管輸出 輸入電壓：20.4-28.8v dc； 輸出電流：0.5a； 功耗：11w； 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：24kb； i/o 特性：24 輸入/16 輸出； 模塊擴(kuò)展：最多擴(kuò)展 7 個(gè)； 定時(shí)器總數(shù)：256 個(gè)； 接口：兩個(gè) rs-485 接口；2.紅外探測(cè)器紅外探測(cè)器是將入射的紅外輻射信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)輸出的器件。 檢測(cè)人體運(yùn)7 / 57.動(dòng)、非法入侵并報(bào)警8，如圖2-2.在停

25、車現(xiàn)場(chǎng)使用，當(dāng)正在進(jìn)行存取車時(shí)，如果有人接近到一定距離時(shí)，就會(huì)觸動(dòng)報(bào)警,距離再近些就會(huì)自動(dòng)停止存取車，來增加車庫現(xiàn)場(chǎng)的安全。圖 2-2 紅外探測(cè)器3.行程開關(guān)行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，它是利用運(yùn)動(dòng)物體的碰撞來實(shí)現(xiàn)控制，當(dāng)運(yùn)動(dòng)物體碰到它，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)，并將信號(hào)傳輸?shù)叫枰杉牟考?，?shí)現(xiàn)需要控制的功能9。本設(shè)計(jì)采用 lx19-001，如圖 2-3。圖 2-3 行程開關(guān) lx19-0018 / 57.4.光電開關(guān)光電開關(guān)的工作原理是利用被檢測(cè)物體對(duì)光束的遮擋或反射， 然后經(jīng)過同步回路選通電路，來檢測(cè)物體有無的10。車庫設(shè)計(jì)中主要是檢測(cè)車庫中是否有車和車是否停到位。本設(shè)計(jì)采用歐姆龍系列的 e3s-2

26、e4，如圖 2-4。圖 2-4 光電開關(guān) e3s-2e45.接觸器接觸器是指工業(yè)電中利用線圈流過電流產(chǎn)生磁場(chǎng)， 使觸頭閉合，達(dá)到控制負(fù)載的電器元件。接觸器由電磁系統(tǒng)，觸頭系統(tǒng)和滅弧裝置組成11，如圖2-5 是西門子 3tf 系列的一種接觸器。立體車庫采用接觸器來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)托盤的移動(dòng)。圖 2-5 西門子 3tf 系列接觸器9 / 57.6.驅(qū)動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)元件是來完成車庫的升降和橫移的專用減速電機(jī)。 一輛汽車的重量一般為 1t-2t，升降電機(jī)的功率在 4-7.5kw 即可，升降速度10m/min；橫移電機(jī)的功率 0.37-0.55kw。車庫托盤的左右上下移動(dòng)主要是控制橫移電機(jī)和升降電機(jī)

27、的正反轉(zhuǎn)。 可以通過 plc 兩輸出點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)接觸器分別控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)示意圖如圖 2-6。q0.0km1q0.1km2comkm1km2fu2.22.2 車庫的車庫的 plcplc 控制流程控制流程該系統(tǒng)存取車只針對(duì)二、三層，一層的車可以直接存取。圖 2-7 為自動(dòng)存車流程圖，編程時(shí)采用子程序調(diào)用，把手動(dòng)存取、自動(dòng)存取、報(bào)警、左移、右移、上升、下降等分別編寫為子程序，然后通過調(diào)用子程序。簡(jiǎn)化了程序，數(shù)據(jù)均具有掉電保護(hù)，當(dāng)發(fā)生意外情況時(shí)，按下急停按鈕，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)保存斷電信息。當(dāng)發(fā)生故障時(shí)也可以轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式來進(jìn)行故障處理。plcfrm圖 2-6 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制10 / 5

28、7.開始彈開防墜掛鉤托盤下移n按下自動(dòng)按鈕？y初始化系統(tǒng)安全監(jiān)測(cè)報(bào)警緊急停車手動(dòng)操作y發(fā)生故障嗎？nn托盤到底否？y發(fā)出存車信號(hào)車停好否？n上層存取車信息y托盤復(fù)位信號(hào)托盤上升確定下層那邊有空位n托盤左邊托盤右邊托盤到達(dá)最高點(diǎn)？y伸出防墜掛鉤n下通道建立否？上層存取車完成y圖 2-7 自動(dòng)存車流程圖結(jié)束2.32.3 電氣控制的電氣控制的 i/oi/o 連接連接如圖 2-8 是電氣連接的 i/o 連接圖,為了簡(jiǎn)化，中間連續(xù) i/o 連接，擴(kuò)展模塊電源與接地已省略。11 / 57.24v啟動(dòng)按鈕停止按鈕手動(dòng)自動(dòng)上移下移左移右移存車取車復(fù)位車未停到位故障信號(hào)安全檢測(cè)輪廓超限報(bào)警復(fù)位1 號(hào)托盤按鈕2

29、號(hào)托盤按鈕10 號(hào)托盤按鈕sb1sb2sb3sb4sb5sb6sb7sb8sb9sb10sb11sb12sb13sb14sb15sb16sb17sb18sb26i0.0i0.1i0.2i0.3i0.4i0.5i0.6i0.7i1.0i1.1i1.2i1.3i1.4i1.5i1.6i1.7i2.0i2.1i3.1comi3.2i3.7i4.0i5.1comq2.0q2.1q2.2q2.4q2.5q3.5q3.6q3.7km7km8km9km10km117 號(hào)托盤左移8 號(hào)托盤左移9 號(hào)托盤左移10 號(hào)托盤左移1 號(hào)托盤右移q0.0q0.1q0.2q0.3q0.4q0.5q0.6q0.7q1.0q

30、1.1q1.2q1.3q1.4q1.5q1.6q1.7lhl1hl2hl3hl4hl5hl6ha1ha2ha3hl7km1km2km3km4km5km624v運(yùn)行指示燈手動(dòng)指示燈自動(dòng)指示燈存車指示燈取車指示燈可存取指示燈車未到位報(bào)警故障報(bào)警安全報(bào)警外廓超限燈1 號(hào)托盤左移2 號(hào)托盤左移3 號(hào)托盤左移4 號(hào)托盤左移5 號(hào)托盤左移6 號(hào)托盤左移s7-200cpu22611 號(hào)托盤按鈕12 號(hào)托盤按鈕6 號(hào)托盤有車15 號(hào)托盤有車sb27sb32sb33sb42em223km2010 號(hào)托盤右移km216 號(hào)托盤上移km227 號(hào)托盤上移km238 號(hào)托盤上移km3116 號(hào)托盤上移km326 號(hào)托

31、盤下移km3812 號(hào)托盤下移16 號(hào)托盤有車1 號(hào)車位有托盤12 號(hào)車位有托盤1 號(hào)托盤左限位開關(guān)2 號(hào)托盤左限位開關(guān)3 號(hào)托盤左限位開關(guān)sb43sb44sb55sq1sq2sq3i5.2i5.3i6.6i6.7i7.0i7.1comi7.2i8.0i8.1i9.0comi9.1i9.2i9.3i10.5i10.6i10.7i10.8comi11.1q4.0q5.0q5.1q5.7em2234 號(hào)托盤左限位開關(guān)10 號(hào)托盤左限位開關(guān)1 號(hào)托盤右限位開關(guān)8 號(hào)托盤右限位開關(guān)sq4sq10sq11sq18q6.0q6.1q6.2q6.3q6.4q7.6km39km40km41km42yv1yv1

32、113 號(hào)托盤下移14 號(hào)托盤下移15 號(hào)托盤下移16 號(hào)托盤下移6 號(hào)防墜掛鉤16 號(hào)防墜掛鉤em2239 號(hào)托盤右限位開關(guān)10 號(hào)托盤右限位開關(guān)6 號(hào)托盤上限位開關(guān)10 號(hào)托盤上限位開關(guān)6 號(hào)托盤下限位開關(guān)7 號(hào)托盤下限位開關(guān)8 號(hào)托盤下限位開關(guān)sq19sq20sq21sq31sq32sq33sq34em2219 號(hào)托盤下限位開關(guān)16 號(hào)托盤下限位開關(guān)sq35sq42sb56em221i12.0i12.1com圖 2-8 電氣控制的 i/o 連接圖12 / 57.2.4plc2.4plc 的的 i/oi/o 口資源配置口資源配置表 2-1 和表 2-2 分別是車庫的輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)的對(duì)應(yīng)分配

33、。表表 2-12-1 輸入點(diǎn)分配輸入點(diǎn)分配控制開關(guān) i/o 口控制開關(guān) i/o 口啟動(dòng) i0.0 故障輸入 i1.4停止 i0.1安全停車 i1.5手動(dòng) i0.2輪廓檢測(cè) i1.6自動(dòng) i0.3報(bào)警復(fù)位 i1.7上移 i0.4 1-16按鈕 i2.0-i3.7下移 i0.5 6-10托盤是否有車 i4.0-i5.2左移 i0.6 101-206車位是否有托盤 i5.3-i6.6右移 i0.7 1-10號(hào)托盤左限位開關(guān) i6.7-i8.0存車 i1.0 1-10號(hào)托盤右限位開關(guān) i8.1-i9.2取車 i1.1 6-16號(hào)托盤上限位開 i9.3-i10.5復(fù)位 i1.2 6-16號(hào)托盤下限位開關(guān)

34、 i10.6-i12.0車未到位 i1.3安全檢測(cè) i12.1表表 2-22-2 輸出點(diǎn)分配輸出點(diǎn)分配輸出控制 i/o 口輸出控制 i/o 口運(yùn)行指示燈 q0.0 安全報(bào)警 q1.0手動(dòng)指示燈 q0.1輪廓超限燈 q1.1自動(dòng)指示燈 q0.2 1-10號(hào)托盤左移 q1.2-q2.3存車指示燈 q0.3 1-10號(hào)托盤右移 q2.4-q3.5取車指示燈 q0.4 6-16號(hào)托盤上移 q3.6-q5.0可存取指示燈 q0.5 6-16號(hào)托盤下移 q5.1-q6.3車位到位 q0.6 6-16號(hào)掛鉤 q6.4-q7.6故障報(bào)警 q 控制程序控制程序程序見附錄。13 / 57.3.基

35、于 mcgs 組態(tài)軟件的仿真mcgs 是一套 32 位的工控組態(tài)軟件，它可以在 microsoft window95/98/me/nt/2000/xp 等操作系統(tǒng)中穩(wěn)定運(yùn)行。 mcgs 系統(tǒng)包括運(yùn)行環(huán)境和組態(tài)環(huán)境兩個(gè)部分12。利用 mcgs，可以很方便的采集和監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)，對(duì)采集的的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較， 同時(shí)也可以對(duì)前端數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制。在計(jì)算機(jī)上可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫仿真仿真， 用戶可以根據(jù)需要直接修改各種仿真參數(shù)， 來實(shí)現(xiàn)自己的模擬測(cè)試，從而可以大大降低開發(fā)費(fèi)用和難度， 達(dá)到在一個(gè)較短開發(fā)周期以較少的代價(jià)完成一個(gè)最優(yōu)方案。仿真如下：1.新建項(xiàng)目新建一個(gè)項(xiàng)目，重命名為立體車庫，如圖 3-1。圖 3-1

36、新建項(xiàng)目2.繪制組態(tài)仿真畫面繪制一個(gè)仿真畫面，如圖 3-2。14 / 57.圖 3-2 組態(tài)仿真畫面3.數(shù)據(jù)庫的建立數(shù)據(jù)類型如圖 3-3。圖 3-3 數(shù)據(jù)類型15 / 57.4.動(dòng)畫連接圖 3-4 和圖 3-5 分別是左移和取車按鈕的連接設(shè)置。圖 3-4 左移連接圖 3-5 取車按鈕連接5.編寫腳本程序if 取車=1 and 復(fù)位=0 thenif 按鈕 12=1 then存取車號(hào)=2endifif 光電開關(guān) 4=1 then空位 1=4endifif 光電開關(guān) 12=1 then空位 2=6endifif 自動(dòng)=1 thenif 存取車號(hào)空位 2 thenif 存取車號(hào)空位 2 then空位

37、 2 右車左移=1if 空位 2 右車左限開關(guān)=1 then空車 2 右車左移=0endif16 / 57.空位 2=空位 2+1else空位 2 左車右移=1if 空位 2 左車右限開關(guān)=1 then空車 2 左車右移=0endif空位 2=空位 2-1endifendifif 存取車號(hào)空位 1 thenif 存取車號(hào)空位 1 then空位 1 右車左移=1if 空位 1 右車左限開關(guān)=1 then空車 1 右車左移=0endif空位 1=空位 1+1else空位 1 左車右移=1if 空位 1 左車右限開關(guān)=1 then空車 1 左車右移=0endif空位 1=空位 1-1endifend

38、ifif 存取車號(hào)=空位 1 and 存取車號(hào)=空位 2 then存取車下降=1if 存取車下限開關(guān)=1 then存取車下降=0endif17 / 57.endifendifendifif 復(fù)位=1 then存取車上升=1if 存取車上限開關(guān)=1 then存取車上升=0endifendif6.組態(tài)仿真結(jié)果以 12 號(hào)托盤上的車為例，現(xiàn)在要將其取出。則需要先將第二層的7、8、9、10 號(hào)車位右移和第一層的 2、3 車位右移。建立垂直通道后，12 號(hào)車位下降到地面。待車取出后，12 號(hào)托盤復(fù)位到第三層，完成取出。圖 3-6 到圖 3-10 為 12號(hào)車的取車過程。圖 3-6 取車狀態(tài) 118 /

39、57.圖 3-7 取車狀態(tài) 2圖 3-8 取車狀態(tài) 3圖 3-9 取車狀態(tài) 4圖 3-10 取車狀態(tài) 54. 總結(jié)通過查閱資料， 了解立體車庫的運(yùn)行原理， 運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)， 設(shè)計(jì)一個(gè) 36的升降橫移式立體停車庫。本設(shè)計(jì)采用 s7-200 系列的 plc 編程，來實(shí)現(xiàn)存車和取車的控制。并通過 mcgs 對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)虛擬仿真，比較直觀的了解車庫的控制功能與原理。在設(shè)計(jì)的過程中遇到了許多許多的問題最后通過在網(wǎng)上查閱資料，和同學(xué)和老師討論得到解決。由于自己知識(shí)面的不夠，還不能夠設(shè)計(jì)出一個(gè)全自動(dòng)化的立體停車系統(tǒng)。 全自動(dòng)化智能停車系統(tǒng)是未來停車系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展方向，在此領(lǐng)域我還要不斷的學(xué)習(xí)。中國的立體車

40、庫現(xiàn)在還處于一個(gè)初級(jí)階段，大部分都需要操作人員的參與。隨著技術(shù)的發(fā)展，對(duì)智能模塊和檢測(cè)系統(tǒng)的不斷更新，控制系統(tǒng)將向全自動(dòng)智能化方向發(fā)展。隨著汽車數(shù)量的增加，泊車位的問題不斷加劇，將進(jìn)一步促進(jìn)車庫19 / 57.技術(shù)的革新。由于知識(shí)寬度和深度的限制， 我對(duì)立體車庫的設(shè)計(jì)中還存在著諸多問題，我深刻的認(rèn)識(shí)到，我的能力還需要很大的提高。在今后的道路上，我一定會(huì)再接再厲，不斷努力攀登。參考文獻(xiàn)1 中國重型機(jī)械工業(yè)協(xié)會(huì),停車設(shè)備管理委員會(huì)編.機(jī)械式立體車庫m. :海洋,2001:34-35.2 徐格寧. 立體車庫系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)度設(shè)計(jì)方法與實(shí)現(xiàn)m. :機(jī)械工業(yè),2012:56-58.3 付翠玉,關(guān)景泰.立體

41、車庫發(fā)展的現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)m.:機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2005:67-68.4 鳳翼,蘭秀林.西門子 s7-200 系列 plc 應(yīng)用 100 例m. :電子工業(yè),2012:98-99.5 廖常初.plc 應(yīng)用技術(shù)問答m.:機(jī)械工業(yè),2006:123-125.6 王得勝,紅彪.電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì). :電子工業(yè),2011:127-129.7 萬忠,明芹. 電器與 plc 控制技術(shù)m. :化學(xué)工業(yè),2008:94-96.8 培仁.傳感器原理、檢測(cè)與應(yīng)用m.:清華大學(xué),2012:134-135.9 單振清,宋雪臣，田青松編.傳感器與檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用m. :理工大學(xué),2013:212-213.10 幫文.新型接近開關(guān)和

42、光電開關(guān)使用手冊(cè). :電子工業(yè),2009:95-96.11 徐建俊編. 電機(jī)與電氣控制m. :交通大學(xué),2004:87-89.12 紅萍.工控組態(tài)技術(shù)與應(yīng)用:mcgsm.:電子科技大學(xué),2013:24-25.附錄車庫主程序:ob1network 1/初始化ld sm0.1r q0.0, 63network 2/啟動(dòng)ld i0.0s m18.0, 1network 3/停止ld i0.120 / 57.o i1.7r m18.0, 1network 4/運(yùn)行指示燈ld m18.0= q0.0network 5/存車指示燈ld i1.0a m18.0an i1.1s q0.3, 1network

43、6/取車指示燈ld i1.1a m18.0an i1.0s q0.4, 1network 7/手動(dòng)指示燈ld i0.2o q0.1a m18.0an i0.3= q0.1network 8/手動(dòng)運(yùn)行l(wèi)d q0.1call sbr0network 9/自動(dòng)運(yùn)行指示燈ld i0.3o q0.2ld q0.3o q0.4alda m18.0an i0.2= q0.2network 10/自動(dòng)運(yùn)行l(wèi)d q0.2call sbr1network 11 /故障報(bào)警ld i1.4s q0.7, 1network 12/報(bào)警復(fù)位ld i1.7r q0.7, 1network 13/存取完成ld t4821 /

44、 57.o t49o t50o t51o t52o t53o t54o t55o t57o t58o t59r q0.3, 2手動(dòng)控制子程序 manualnetwork 1/手動(dòng)左移ld i0.6an i0.4an i0.5an i0.7an i1.5call sbr8network 2/手動(dòng)右移ld i0.7an i0.4an i0.5an i0.6an i1.5call sbr9network 3/手動(dòng)下降ld i0.5an i0.4an i0.6an i0.7an i1.5call sbr10network 4/手動(dòng)上升ld i0.4an i0.5an i0.6an i0.7an i1.

45、5call sbr11自動(dòng)控制子程序 autonetwork 1/自動(dòng)運(yùn)行22 / 57.ld sm0.0call sbr13network 2 /vw0 存放二層存取托盤號(hào)ldn i6.2on i6.3on i6.4on i6.5on i6.6a m16.0movw 1, vw0 /空位在 7-12 號(hào)network 3ldn i6.1a m16.0movw 2, vw0 /空位在 6 號(hào)network 4ldn i6.3on i6.4on i6.5on i6.6a m16.1movw 2, vw0network 5ldn i6.1on i6.2a m16.1movw 3, vw0netwo

46、rk 6ldn i6.4on i6.5on i6.6a m16.2movw 3, vw0network 7ldn i6.1on i6.2on i6.3on i6.4a m16.3movw 5, vw0network 8ldn i6.6a m16.4movw 5, vw0network 923 / 57.ldn i6.1on i6.2on i6.3on i6.4on i6.5a m16.4movw 6, vw0network 10/vw1 存放三層存取車位號(hào)ld m16.5movw 1, vw1network 11ld m16.6movw 2, vw1network 12ld m16.7movw

47、 3, vw1network 13ld m17.0movw 4, vw1network 14ld m17.1movw 5, vw1network 15ld m17.2movw 6, vw1network 16/vw2 存放一層無托盤號(hào)ldn i5.3movw 1, vw2network 17ldn i5.4movw 2, vw2network 18ldn i5.5movw 3, vw2network 19ldn i5.6movw 4, vw2network 20ldn i5.7movw 5, vw2network 21ldn i6.0movw 6, vw2network 22/vw3 存放二層

48、無托盤號(hào)24 / 57.ldn i6.1movw 1, vw3network 23ldn i6.2movw 2, vw3network 24ldn i6.3movw 3, vw3network 25ldn i6.4movw 4, vw3network 26ldn i6.5movw 5, vw3network 27ldn i6.6movw 6, vw3network 28/第二層取車ld m16.0o m16.1o m16.2o m16.3o m16.4jmp 0network 29/第三層存取ld m16.5o m16.6o m16.7o m17.0o m17.1o m17.2jmp 1net

49、work 30/第二層存取lbl 0network 31ldw vw0, vw2for vw100, 1, 5network 32ldw vw0, vw2/二層取托盤號(hào) vw0, vw2/二層去托盤號(hào)一層無托盤號(hào)call sbr1/一層托盤左移子程序25 / 57.network 34nextnetwork 35lbl 1network 36ldw vw1, vw3for vw200, 1, 5network 37ldw vw1, vw3/三層取托盤號(hào) vw1, vw3/三層去托盤號(hào)二層無托盤號(hào)call sbr3/二層托盤左移子程序network 39nextnetwork 40ldw vw1

50、, vw2for vw300, 1, 5network 41ldw vw1, vw2/三層取托盤號(hào) vw1, vw2/三層去托盤號(hào)一層無托盤號(hào)call sbr1/一層托盤左移子程序network 43nextnetwork 44lbl 2network 45 /二層托盤下降子程序ldw= vw1, vw2call sbr4network 46/三層下降主程序ldw= vw1, vw2aw= vw1, vw3call sbr5network 47/安全報(bào)警ld i12.1= q1.0network 48/可存取指示燈ld t37o t38o t39o t40o t4126 / 57.o t42o

51、 t43o t44o t45o t46o t47= q0.5network 49/車位到位報(bào)警ld i1.3= q0.6network 50/輪廓超限報(bào)警ld i1.6= q1.1network 51/二層上升子程序ld m16.0o m16.1o m16.2o m16.3o m16.4a i1.2an i1.3an i1.5an i1.6call sbr6r q0.5, 1network 52/三層上升子程序ld m16.5o m16.6o m16.7o m17.0o m17.1o m17.2a i1.2an i1.3an i1.5an i1.6call sbr7r q0.5, 1一層托盤（

52、1-5）右移子程序 sbr_0network 1/1 號(hào)托盤右移ldn i5.4s m0.0, 1network 227 / 57.ld i8.1o i1.5r m0.0, 1network 3/2 號(hào)托盤右移ldn i5.5s m0.1, 1network 4ld i8.2o i1.5r m0.1, 1network 5 /3 號(hào)托盤右移ldn i5.6s m0.2, 1network 6ld i8.3o i1.5r m0.2, 1network 7 /4 號(hào)托盤右移ldn i5.7s m0.3, 1network 8ld i8.4o i1.5r m0.3, 1network 9 /5 號(hào)托

53、盤右移ldn i6.0s m0.4, 1network 10ld i8.5o i1.5r m0.4, 1network 11ld sm0.0call sbr12network 12ld q2.4o q2.5o q2.6o q2.7o q3.0eddecw vw2一層托盤（1-5）左移子程序 sbr_128 / 57.network 1ldn i5.3s m0.5, 1network 2ld i6.7o i1.5r m0.5, 1network 3ldn i5.4s m0.6, 1network 4ld i7.0o i1.5r m0.6, 1network 5ldn i5.5s m0.7, 1n

54、etwork 6ld i7.1o i1.5r m0.7, 1network 7ldn i5.6s m1.0, 1network 8ld i7.2o i1.5r m1.0, 1network 9ldn i5.7s m1.1, 1network 10ld i7.3o i1.5r m1.1, 1network 11ld sm0.0call sbr12network 12ld q1.2o q1.3o q1.4o q1.5o q1.6/1 號(hào)托盤左移/2 號(hào)托盤左移/3 號(hào)托盤左移/4 號(hào)托盤左移/5 號(hào)托盤左移29 / 57.edincw vw2二層托盤（6-10）右移子程序 sbr_2network

55、 1/6 號(hào)車右移ldn i6.2s m1.2, 1network 2/6 號(hào)車右移停止ld i8.6o i1.5r m1.2, 1network 3 /7 號(hào)車右移ldn i6.3s m1.3, 1network 4ld i8.7o i1.5r m1.3, 1network 5 /8 號(hào)車右移ldn i6.4s m1.4, 1network 6ld i9.0o i1.5r m1.4, 1network 7 /9 號(hào)車右移ldn i6.5s m1.5, 1network 8ld i9.1o i1.5r m1.5, 1network 9 /10 號(hào)車右移ldn i6.6s m1.6, 1netw

56、ork 10ld i9.2o i1.5r m1.6, 1network 11ld sm0.0call sbr12network 12ld q3.130 / 57.o q3.2o q3.3o q3.4o q3.5eddecw vw3二層托盤（6-10）左移子程序 sbr-3network 1ldn i6.1s m1.7, 1network 2ld i7.4o i1.5r m1.7, 1network 3ldn i6.2s m2.0, 1network 4ld i7.5o i1.5r m2.0, 1network 5ldn i6.3s m2.1, 1network 6ld i7.6o i1.5r

57、m2.1, 1network 7ldn i6.4s m2.2, 1network 8ld i7.7o i1.5r m2.2, 1network 9ldn i6.5s m2.3, 1network 10ld i8.0o i1.5r m2.3, 1network 11/6 號(hào)車左移/6 號(hào)車左移停止/7 號(hào)車左移/8 號(hào)車左移/9 號(hào)車左移/10 號(hào)車左移31 / 57.ld sm0.0call sbr12network 12/vw3 加 1ld q1.7o q2.0o q2.1o q2.2o q2.3edincw vw3二層托盤（6-10）下降子程序 sbr_4network 1 /去掉 6 號(hào)

58、托盤防墜掛鉤ld m16.0an i1.5r m10.4, 1network 2/6 號(hào)托盤下降ld m16.0an m10.4s m2.4, 1network 3/6 號(hào)托盤下降到底ld i10.6r m2.4, 1ton t37, 10network 4/7 號(hào)托盤ld m16.1an i1.5r m10.5, 1network 5ld m16.1an m10.5s m2.5, 1network 6ld i10.0r m2.5, 1ton t38, 10network 7/8 號(hào)托盤ld m16.2an i1.5r m10.6, 1network 8ld m16.2an m10.6s m2

59、.6, 132 / 57.network 9ld i11.0r m2.6, 1ton t39, 10network 10/9 號(hào)托盤ld m16.3an i1.5r m10.7, 1network 11ld m16.3an m10.7s m2.7, 1network 12ld i11.1r m2.7, 1ton t40, 10network 13/10 號(hào)托盤ld m16.4an i1.5r m11.0, 1network 14ld m16.4an m11.0s m3.0, 1network 15ld i11.2r m3.0, 1ton t41, 10network 16ld sm0.0cal

60、l sbr12三層托盤（11-16）下降子程序 sbr-5ld m16.5/去掉 11 號(hào)防墜掛鉤an i1.5r m11.6, 1network 2/11 號(hào)托盤下降ld m16.5an m11.6s m3.1, 1network 3/11 號(hào)托盤到達(dá)第一層ld i11.3r m3.1, 1ton t42, 1033 / 57.network 4ld m16.6an i1.5r m11.7, 1/12 號(hào)托盤network 5ld m16.6an m11.7s m3.2, 1network 6ld i11.4r m3.2, 1ton t43, 10network 7ld m16.7an i1