機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)論文曲軸搬運(yùn)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)（全套EXB有圖）

1、 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（說明書） 題 目 曲軸搬運(yùn)機(jī)械手 專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)生姓名 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 論文字?jǐn)?shù) 完成日期 2010年5月 4機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和關(guān)鍵字：機(jī)械手，液壓驅(qū)動(dòng)，plc（可編程控制器）the manipulator for moving the engines crankabstract:with the development of the science and technology and the application of the automobile product line in tkey words: manipulat

2、or, the hydraulic pressure drive, plc(programmable logic controller)目錄第1章 緒論11.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述11.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展11.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類錯(cuò)誤！未定義書簽。1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用錯(cuò)誤！未定義書簽。1.2 設(shè)計(jì)問題的提出錯(cuò)誤！未定義書簽。第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽。2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述錯(cuò)誤！未定義書簽。2.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。2.2.1 設(shè)計(jì)要求錯(cuò)誤！未定義書簽。2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。2.2.3 總體方案擬定錯(cuò)

3、誤！未定義書簽。第3章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.1 末端操作器的概述錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.2 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2 手腕的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3 手臂的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。3.4 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)分析錯(cuò)誤！未定義書簽。第4章 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。4.1 設(shè)計(jì)要求分析錯(cuò)誤！未定義書簽。4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽。4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算錯(cuò)誤！

4、未定義書簽。4.5 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。4.6 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。4.7 初選系統(tǒng)工作壓力錯(cuò)誤！未定義書簽。第5章 機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算及校核錯(cuò)誤！未定義書簽。5.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。5.4 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。5.5 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。5.5 強(qiáng)度校核錯(cuò)誤！未定義書簽。5.6 彎曲穩(wěn)定性校核錯(cuò)誤！未定義書簽。第6章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽。6.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3

5、.1 缸體錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.2 缸蓋錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.3 活塞錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.4 活塞桿錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.5 液壓缸的緩沖裝置錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.6 液壓缸的排氣裝置錯(cuò)誤！未定義書簽。6.4 制定基本方案錯(cuò)誤！未定義書簽。6.4.1 基本回路的選擇錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5 液壓元件的選擇錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.1 液壓泵的選擇錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.3 液壓閥的選擇錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.4 液壓輔助元件的選擇原則錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.5 油箱容量的確定錯(cuò)誤！未定義書簽。6.5.6 液壓原理

6、圖錯(cuò)誤！未定義書簽。結(jié)論錯(cuò)誤！未定義書簽。參考文獻(xiàn)1致謝1附錄 圖紙列表1第1章 緒論1.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展1954年，美國人geo參考文獻(xiàn)1郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)m.北京：科學(xué)出版社.2008-7.711，15，19，2630，40，4445，51，68，7984，912原魁.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢j.工廠自動(dòng)化.2007.第1期.34383周壽明，鄧成良.可用于生產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人研究j.科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào).2008.第27期.59-614羅璟，趙克定，陶湘廳，袁銳波.工業(yè)機(jī)器人的控制策略探討j，機(jī)床與液壓.2008-10.第10期.951005張新聚

7、，曹慧勤，楊雪.程控通用機(jī)器人設(shè)計(jì)j.液壓與氣動(dòng).2007.第2期.63646李文明.曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì)d.武漢：華中科技大學(xué).20077郭洪紅.工業(yè)機(jī)械人技術(shù)m.西安：西安電子科技大學(xué).2006.58王小玲.工業(yè)機(jī)械手的plc控制j.機(jī)電工程技術(shù).2004.第9期.32369許福玲，陳堯明.液壓與氣壓傳動(dòng)m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2007-10.3840，41，4851，6877，79104，123131，14116310成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊液壓傳動(dòng)s，第4版.北京：化學(xué)工業(yè)社.2007-9.20-320-5，20-13，20-7420-100， 20-117，20-184，20-2

8、77，20-28120-306，20-39020-392，20-40120-419，20-42720-454，20-47120-484，20-508540，20-640，20-70820-711，20-74020-741，20-76711機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編委會.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊液壓傳動(dòng)與控制s，第4版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2007-7.23-4923-58，23-6423-66，23-13423-135，23-17023-171，23-17323-174，23-25423-255，23-49023-491，23-49823-499，23-561，23-58123-58412張培志，朱宏俊.電氣控制與

9、可編程序控制器s.北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2009-1.12013哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué)s，第6版.北京：高等教育出版社.2007-4.109，17017714劉鴻文.材料力學(xué)s，第4版.北京：高等教育出版社.2008-12.12-25,29-3715孫桓，陳作模，葛文杰.機(jī)械原理s，第7版.北京：高等教育出版社.2007-12.518，26327316毛平淮，互換性與測量技術(shù)s.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2008-117 fathi ghorbel, john y. hung, and mark w. spong. adaptive control of flexible-join

10、t manipulators. ieee control systems magazine, 1989.10, 9-1318 d. black. a modular approach to robotic automation of doe applications. arm automation,inc 2000.7致謝短暫而又寶貴的畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)束了。在這段時(shí)間內(nèi)使我又一次對整個(gè)大學(xué)4年所學(xué)過的知識進(jìn)行了總結(jié)。從方案的論證到最終的設(shè)計(jì)，涉及的領(lǐng)域包括：機(jī)械制圖，機(jī)械原理，機(jī)械設(shè)計(jì)，液壓傳動(dòng)，plc控制，材料力學(xué)，專業(yè)外語等等。通過本文以上一系列的計(jì)算討論，已經(jīng)大致給出了曲軸搬運(yùn)上線機(jī)械手設(shè)計(jì)的

11、部分資料以及一些技術(shù)方面的支持。在計(jì)算過程難免會存在著疏忽和遺漏等問題，由于本人的專業(yè)水平限制，以及對國家標(biāo)準(zhǔn)的理解程度不夠深入和透徹，還有理論過程與實(shí)際過程之間的差異的考慮較少，在對一些設(shè)計(jì)參數(shù)的估計(jì)上存在著或多或少的偏差，這就直接導(dǎo)致了計(jì)算結(jié)果與實(shí)際正確值之間的誤差。這是本設(shè)計(jì)論文最大的不足之處。 此外，我并沒有過多從經(jīng)濟(jì)性的角度來考慮系統(tǒng)，由于對材料成本方面了解的欠缺，我們只能從性能的角度來討論問題，經(jīng)濟(jì)性能方面的問題有所提及，但是涉及的非常少。這也是這篇論文的一個(gè)不足之處。在這里要對我的導(dǎo)師程廣振教授表示最衷心地感謝！正是因?yàn)樗木闹笇?dǎo)和細(xì)心幫助才使得我順利的完成了此次畢業(yè)設(shè)計(jì)。他開放性的思維方式，科學(xué)的前瞻理念，淵博的業(yè)務(wù)知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，創(chuàng)造性的學(xué)術(shù)思想，以及兢兢業(yè)業(yè)、熱心忘我、細(xì)致入微的工作精神，為我樹立了求學(xué)、求知的典范，樹立了務(wù)實(shí)、創(chuàng)新的榜樣，也將成為我今后工作和生活中不斷學(xué)習(xí)的楷模。另外，感謝我的室友，與她們在一起學(xué)習(xí)、生活令我感到無比的快樂。在本課題研究和