富士AC伺服系統(tǒng)FALDIC-W系列用戶手冊(cè)參數(shù)3

1、pno i門口. /bz參數(shù)19號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更19輸岀脈沖數(shù)16-32768脈沖（1 刻度）2048電源設(shè)定伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一周時(shí)，分頻輸出的脈沖數(shù)。輸出形式為90度和位差2路信號(hào)。伺服電機(jī)的輸出軸為正轉(zhuǎn)，輸出b相前進(jìn)信號(hào)。通過(guò)設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向切換（參數(shù)4號(hào)）可以切換相的順 序。參數(shù)4號(hào)的設(shè)定值二1或2時(shí)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)b相前進(jìn)參數(shù)4號(hào)的設(shè)定值二1或2時(shí)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)a相前進(jìn)脈沖幅度：tn1 p s（相當(dāng)500khz）可以設(shè)定伺服放大器的分頻輸出端子fa, *fa, fb, *fb端子的輸出脈沖數(shù)。a 相faa相嚴(yán)fab 相fbb ffl*fbz 相fzz相伴fza相及b相信號(hào)為50%占空

2、比。z相信號(hào)每轉(zhuǎn)一周輸出1個(gè)脈沖。輸出幅度取決于輸出脈沖數(shù)。a相信號(hào)與z相信號(hào)是同步的。輸出頻率請(qǐng)?jiān)?00khz以下使用。伺服放大器對(duì)輸出頻率無(wú)限制。 不能指定伺服電機(jī)的輸出軸的位置與z相位置的關(guān)系。在輸出脈沖數(shù)設(shè)定為3000脈沖倜狀態(tài)下，以5000r/min旋轉(zhuǎn)時(shí)的輸出脈沖數(shù)3000脈沖/周x5000r/min=250000hz60若在最大值32768脈沖/周狀態(tài)下變?yōu)?000r/min,則超過(guò)2.7mhz。n o.cu參數(shù)20號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更20z相補(bǔ)償0-65535（x2 脈沖（1 刻度）0電源變更z相的輸出位置時(shí)設(shè)定。在ccw（逆時(shí)針）方向.只有參數(shù)20號(hào)設(shè)定的脈沖量偏離z

3、相的輸出位置。 該參數(shù)與轉(zhuǎn)動(dòng)方向切換（參數(shù)4號(hào)）無(wú)關(guān)。z相補(bǔ)仁值x 2脈/中_ =z周ccw（逆時(shí)針）方向 131072脈沖/周在z旋轉(zhuǎn)時(shí)，在ccw（逆時(shí)針）方向出現(xiàn)z相的輸出位置偏移。 z相的輸岀位置z相補(bǔ)償值為16384時(shí)z相補(bǔ)償值為0時(shí)16384x2 脈沖_ 1131072脈沖/周=同z相位置澱電機(jī)軸z相位置尿電機(jī)軸z相在ccw（逆時(shí)針） 方向偏移1/4周鍵的位置不是z相。用于說(shuō)明時(shí)，暫時(shí)將鍵位置設(shè)為z相。相關(guān)可以利用觸摸面板的試運(yùn)行模式調(diào)整z相位置,以便讓當(dāng)前位置變?yōu)閦相輸出位置。參照8-25頁(yè)檢測(cè)出z相，進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作的注意事項(xiàng)請(qǐng)利用原點(diǎn)復(fù)位用限位開(kāi)關(guān)（原點(diǎn)ls）在旋轉(zhuǎn)速度低于10

4、0r/min時(shí)，使電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)角前進(jìn)（超出） 372° （機(jī)械角）以上，進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。未超出372。以上，當(dāng)原點(diǎn)復(fù)位進(jìn)行結(jié)束時(shí)，電機(jī)有可能多轉(zhuǎn)一周。參數(shù)21號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更21零偏差幅度12000脈沖（1刻度）400電源只在位置控制時(shí)有效。pno in o.c設(shè)定零偏差信號(hào)的接通幅度。設(shè)定值為編碼器脈沖數(shù)。 單位相當(dāng)于編碼器返回脈沖（不是命令脈沖）0零偏差偏差脈沖零偏差信號(hào)（參數(shù)21號(hào)）與零速度信號(hào)（參數(shù)23號(hào)）兩者在定位結(jié)束否的判定（參數(shù)24號(hào)）期間如果連 續(xù)接通，則定位完成信號(hào)接通。耀亍 如果在滾珠絲杠連接，導(dǎo)線10mm的機(jī)械系統(tǒng)中設(shè)定±10um的精度時(shí)13

5、1072脈沖/周 每轉(zhuǎn)一周的移動(dòng)量mx （所需的精度m）=零偏差幅度脈沖131072脈沖倜x(1ox106m)=131.072= 131 脈沖10x10'3m將131設(shè)定在零偏差幅度（參數(shù)21號(hào)）。priu lurio.c1參數(shù)22號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更22偏差超出程度10-65535（x100 脈沖（1 刻度）20000直只在位置控制時(shí)有效。設(shè)定檢測(cè)偏差超出（報(bào)警檢出）的脈沖數(shù)。單位相當(dāng)于編碼器返冋脈沖（不是命令脈沖）。設(shè)定的初始值為20000以偏差量2000000進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)命令位置與返冋位置的差異（偏差量）相當(dāng) 于伺服電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)15.2轉(zhuǎn)時(shí)，檢測(cè)出初始值。偏茅超岀幅度是為報(bào)

6、警檢出而設(shè)定的。pnq irio.c1旋轉(zhuǎn)速度零速度詼參數(shù)23號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更23零速度幅度10-5000r/min（1 刻度）50直是判定伺服電機(jī)足否停止了的參數(shù)。設(shè)定零速度信號(hào)接通為勺幅度。零偏差信號(hào)（參數(shù)21號(hào)）與零速度信號(hào)慘數(shù)23號(hào)）兩者在定位結(jié)束否的判定（參數(shù)24號(hào)）期間如果連 續(xù)接通，則定位結(jié)束信號(hào)接通。零速度offon零偏差offon定位結(jié)束offon定位結(jié)束否的判定時(shí)間（參數(shù)24號(hào)）pno !參數(shù)24號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更24定位結(jié)束否的判定時(shí)間0.000-1.000 秒（0.001 刻度）0.000直只在位置控制時(shí)有效。設(shè)定直至判定定位結(jié)束所需的判定時(shí)間。零

7、偏差信號(hào)（參數(shù)21號(hào)）與零速度信號(hào)（參數(shù)23號(hào)）兩者在定位結(jié)束否的判定（參數(shù)24號(hào)）期間如果連 續(xù)接通，則定位結(jié)束信號(hào)接通。1/參數(shù)25號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更25最大電流限制值0300%（1 刻度）300直設(shè)定伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的限制值。該設(shè)定根據(jù)輸入指令控制序列信號(hào)的轉(zhuǎn)矩限制（20）的設(shè)定狀態(tài)如下表所示。電流限制信號(hào)的分配動(dòng)作內(nèi)容無(wú)一直有效（參數(shù)25號(hào)設(shè)定值）有off最大轉(zhuǎn)矩on有效（參數(shù)25號(hào)設(shè)定值）參數(shù)26號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更26電壓不足時(shí)報(bào)警檢岀0：不檢出9 1：檢岀1電源1/7/n ci.cci設(shè)定在伺服啟動(dòng)run信號(hào)接通期間，當(dāng)檢測(cè)到電源的電壓不足時(shí)有/無(wú)報(bào)警檢;ii

8、。參數(shù)27號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更27電壓不足時(shí)啟動(dòng)0:急減速停止、1:空轉(zhuǎn)0電源只在速度控制時(shí)有效。設(shè)定在伺服川動(dòng)(run)信號(hào)接通期間，檢測(cè)到電源的電壓不足時(shí)的伺服電機(jī)的動(dòng)作。參數(shù)27號(hào)設(shè)定范圍檢測(cè)岀電壓不足時(shí)的動(dòng)作0:急減速停止以伺服電機(jī)的最大能力減速、停止。1:空轉(zhuǎn)在空轉(zhuǎn)狀態(tài)下以負(fù)荷轉(zhuǎn)矩減速(増速)。參數(shù)28號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更28制造商調(diào)整用調(diào)整值制造商調(diào)整用。參數(shù)29號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更29禁止盍寫參數(shù)0:可重寫，1:禁止盍寫0直禁止參數(shù)編集。即使在參數(shù)29號(hào)已選擇不可重寫，但卻可編集參數(shù)29號(hào)。編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更30觸摸面板初始顯示0-20（1 刻度）

9、0電源參數(shù)30號(hào)設(shè)定通電時(shí)觸摸面板的初始顯示。參數(shù)30號(hào)設(shè)定值顯示內(nèi)容顯7f0動(dòng)作模式5 n u 11當(dāng)前報(bào)警5 門 oe'2報(bào)警記錄snoj3設(shè)定站號(hào)5nz74設(shè)定值顯示內(nèi)容顯zf4反饋速度dno /5命令速度6平均轉(zhuǎn)矩ono37反饋當(dāng)前位置clr.o'-l8命令當(dāng)前位置u nus9位置偏差呈on 0510返回積算脈沖on 0111命令積算脈沖on 0812最大轉(zhuǎn)矩onob13輸入電壓0，-, 1014輸入輸出信號(hào)on 1 115負(fù)荷慣量比on16ol熱值u n / d17再生電阻熱值on w18輸入脈沖串頻率on 1519直流中間電壓（最大值）on is20直流中間電壓（最

10、小值）on / 7各顯示的詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參照8章觸摸面板。參數(shù)31-33號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更31手動(dòng)進(jìn)行速度1（兼試運(yùn)行）0.1-（最大轉(zhuǎn)速）r/min（0.1刻度）100.0直32手動(dòng)進(jìn)行速度20.1-（最大轉(zhuǎn)速）r/min（0.1刻度）500.0直33手動(dòng)進(jìn)行速度30.1-（最大轉(zhuǎn)速）r/min（0.1刻度）1000.0直在位置控制及速度控制時(shí)有效。可以設(shè)定正轉(zhuǎn)命令fwdk反轉(zhuǎn)命令rev）信號(hào)的旋轉(zhuǎn)速度。 可以利用xi、x2信號(hào)的on/off組合更改旋轉(zhuǎn)速度。即使在伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)中也能更改。與參數(shù)的編號(hào)和設(shè)定值的大小無(wú)關(guān)。 多段速度的選擇n o.zlllx2x1旋轉(zhuǎn)速度offoff模擬量

11、速度命令vref輸入端子offon參數(shù)31號(hào)onoff參數(shù)32號(hào)onon參數(shù)33號(hào)參數(shù)34號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更34最大轉(zhuǎn)速0.1-（最大轉(zhuǎn)速）r/min（0.1刻度）5000.0(3000.0)直探（）內(nèi)為gyg型號(hào)電機(jī)的初始值。設(shè)定由參數(shù)及模擬量速度命令輸入指定的伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的上限值。 轉(zhuǎn)矩控制吋，設(shè)定值與伺服電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度會(huì)產(chǎn)生100r/min左右的差別。 （這是由于未進(jìn)行速度控制）最人旋轉(zhuǎn)速度的設(shè)定在脈沖串輸入的位置控制吋無(wú)效。探gys型號(hào)屯機(jī)的初始值為5000.0r/min,型號(hào)電機(jī)的初始值為3000.0r/mino參數(shù)35-38號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更35加速時(shí)

12、間10.000-9.999 秒（0.001 刻度）0.100直36減速時(shí)間10.000-9.999 秒（0.001 刻度）0.100直37加速時(shí)間20.000-9.999 秒（0.001 刻度）0.500直38減速時(shí)間20.000-9.999 秒（0.001 刻度）0.500直在位置控制及速度控制時(shí)有效。pno /gn o.zl b er/o. tid可以設(shè)定伺服電機(jī)的加減速時(shí)間。對(duì)速度控制及位置控制(脈沖出輸入除外)的所有加減速動(dòng)作有效。時(shí)間的設(shè)定為達(dá)到02000 r/min時(shí)所需的時(shí)間。加速時(shí)間2及減速時(shí)間2在加減速時(shí)間選擇信號(hào)接通期間有效。加減速時(shí)間選擇的on/of f直有效，加速時(shí)間/減速時(shí)間也同樣可以更改。加減速時(shí)間選擇