機器人足球項目

1、機器人足球項目辛英杰 博士上海廣茂達伙伴機器人有限公司機器人足球場地機器人足球規(guī)則o 競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)n 場地: 240cm x 160 cm x 18cmn 墻壁：黑色亞光n 球門：60cm x 15cmn 基板: 由淺至深（黑白）n 球門區(qū)：n 點球位：球門中點前 60cm n 開球點: 中央點機器人足球場地平面機器人足球規(guī)則o 墜球點o 照明：室內(nèi)冷光源o 機器人:直徑 30cm, 高 22cm, 重 2.5kg踢球裝置深度 10 so 丟球：5 so 比賽中斷：20 so 墜球o 任意球足球競賽規(guī)則o 賽前n 提前半小時入場調(diào)試n 規(guī)范檢查n 資格檢查n 教師不允許進入賽場o 機器人

2、n 上場+替補o 猜邊n 2 min準(zhǔn)備足球競賽規(guī)則o 開球n 開球者 25cmn 其他 25 cmo 競賽時間n 常規(guī)賽：5 min (2 min) 5 minn 持續(xù)計時，傷停補時n 加時賽：2 min + 2 min 突然死亡足球競賽規(guī)則o 點球n 勝負(fù)點球：首輪3球制n 犯規(guī)點球：發(fā)球未中，對方發(fā)任意球o 防守違例n 并排球門區(qū) 5 sn 防守方（任何部分/主動被動）越過球門線 5so 墜球n 最近墜球點， 球員 15 cm足球競賽規(guī)則o 任意球n距墻 = 15 cmo 換機器人n每場3次 換員或改程序o 修復(fù)機器人n犯規(guī)導(dǎo)致，1 min恢復(fù)比賽o 臨時下場n次數(shù)不限， 30 s后上場

3、o 紅黃牌制度n機器人：3次犯規(guī)=1黃牌， 2黃牌 = 1紅牌n選手：黃牌警告， 紅牌出場足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰o 沖撞犯規(guī)o 停賽處罰n紅牌機器人 停賽 90 so 防守違例n球門區(qū) 5 sn進入己方球門 5 so 延誤開球n開球令后 5 s未觸球， 對方任意球o 開球違例足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰o 點球n 球門區(qū)內(nèi)沖撞犯規(guī)n 沖撞對方并致對方損壞不能比賽n 累計3次犯規(guī)n 選手不服并頂撞裁判o 3次比賽中斷n 取消兩隊資格機器人功能要求o 識別足球n傳感器o 踢球n踢球機械裝置o 辨別方向n傳感器o 避免犯規(guī)沖撞n傳感器o 守門員：識別己方球門n傳感器機器人改裝限制o 限制n 體積：o 30cm

4、, h: 22cmn 重量：o 2.5 kgn 持球深度：o 3cm機器人改裝選擇o 識別球n 識別o 遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鱪 增強識別靈敏度o 多個傳感器的并聯(lián)n 增強識別方位感o 遠(yuǎn)紅外火焰擴展卡主板-光敏的位置遠(yuǎn)紅外火焰探測器及擴展卡進攻球員的找球傳感器守門員的找球傳感器視角：150 160機器人改裝選擇o 踢球n 基本o 踢球裝置n 防止卡死o 加裝滑輪n 保持碰撞靈敏度o 保留碰撞環(huán)o 改裝踢球裝置及碰撞開關(guān)踢球裝置機器人改裝選擇o 辨別方向n 利用地面o 地面灰度傳感器n 優(yōu)點：低成本，有位置感n 缺點：無運動時，無方向感n 提高靈敏度o 數(shù)字指南針n 優(yōu)點：隨時有靈敏的方向感n 缺點

5、：無位置感地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7數(shù)字指南針機器人改裝選擇o 避免碰撞犯規(guī)n 保留碰撞開關(guān)n 使用紅外測障碰撞傳感器的位置機器人改裝選擇o 守門員識別己方球門n 使用紅外測障傳感器n 使用PSD紅外測距傳感器紅外測障的位置紅外測障原理圖守門員的識別球門傳感器1守門員的識別球門傳感器1PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡原理守門員的識別球門傳感器2守門員的識別球門傳感器2改裝實例-進攻球員1改裝實例-進攻球員1改裝實例-守門員1改裝實例-小型進攻球員改裝實例-守門員2改裝實例-進攻球員2改裝實例-進攻球員3改裝實例-進攻球員4前鋒后衛(wèi)守門員1 vs 1的策略o 進攻n 追球o 罰球n 全速前進10秒，再追球n （利用多余的碰撞開關(guān)）o 防守n 擋球，橫向運動2 vs 2策略o 分工n進攻 + 守門n進攻 + 后衛(wèi)o 改裝策略n