藍(lán)牙小車作品展示

1、電器開發(fā)部作品設(shè)計(jì)報(bào)告河南理工大學(xué) 電器開發(fā)部電子作品設(shè)計(jì)報(bào)告題目：手機(jī)控制的藍(lán)牙小車姓 名： 學(xué) 號(hào)： 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)人員： 所在學(xué)院： 電氣學(xué)院 2015 年 4 月24 日摘要 本設(shè)計(jì)是做成這樣的一款藍(lán)牙小車，靈感來自于無線電-一本偶然碰到的書，書中對車的制作勾起了我對童年的回憶。我曾經(jīng)玩過四驅(qū)賽車，也玩過遙控車，但還沒有玩過通過手機(jī)便可控制的藍(lán)牙小車，所以頭腦發(fā)熱從京東上買了一輛小遙控車決定自己改裝一下。當(dāng)各種模塊都做好之后，我先仔細(xì)研究了幾天L298N電路原理，然后我下載了好幾種手機(jī)藍(lán)牙軟件通過比較確定了一款好用的。然后我對51單片機(jī)最小系統(tǒng)進(jìn)行了簡化，只留下了晶振電路，這樣不僅不

2、影響整體功能的實(shí)現(xiàn)，也減少了投入成本和工作量。 通過改裝買來的遙控小車，將其遙控設(shè)備用手機(jī)藍(lán)牙代替，將從360助手上下載的藍(lán)牙小車軟件作為上位機(jī)，將擁有hc06藍(lán)牙模塊的藍(lán)牙小車作為下位機(jī)，將L298作為小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左拐、右拐、剎車、重力感應(yīng)、加速、減速等功能。做完這件作品我的收獲有很多，對單片機(jī)的一些知識(shí)有了更深一步的理解。同時(shí)給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會(huì)用手機(jī)控制我們所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們的生活將會(huì)更便捷。這也是我的夢想，用科技改變生活。目錄1 概述.4 2 系統(tǒng)總體方案及硬件設(shè)計(jì).5 2.1 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊.5 2.

3、2 HC06 藍(lán)牙模塊說明.5 2.3 最小系統(tǒng)板說明.5 3課程設(shè)計(jì)體會(huì).6附1：源程序代碼 .7附2：系統(tǒng)原理圖 .231 概述 通過改裝買來的遙控小車，將其遙控設(shè)備用手機(jī)藍(lán)牙代替，將從360助手上下載的藍(lán)牙小車軟件作為上位機(jī)，將擁有hc06藍(lán)牙模塊的藍(lán)牙小車作為下位機(jī)，將L298作為小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左拐、右拐、剎車、重力感應(yīng)、加速、減速等功能。 在我眼里沒有完美的東西，只有更完美的東西，而快樂就在追求完美的路上。小車能動(dòng)后我發(fā)現(xiàn)從網(wǎng)上下載的程序有錯(cuò)誤，導(dǎo)致小車的左拐右拐相反，并且前進(jìn)后退都會(huì)拐彎，沒有加速減速。這樣的作品我怎么能拿的出手？剛好那時(shí)電開給我們培訓(xùn)中

4、斷，定時(shí)器等內(nèi)容，再加上寒假我學(xué)了點(diǎn)C語言，便對程序進(jìn)行了大刀闊斧的改革。終于前進(jìn)后退左拐右拐正常了，可加減速怎么辦呢？之前通過學(xué)長我稍微了解了pwm，隨后我對pwm的原理深入了解了一下，我先通過借用延時(shí)函數(shù)模擬pwm讓led燈漸亮漸滅隨后我應(yīng)用到直流電機(jī)上，結(jié)果，成功了！當(dāng)然對于目前的作品，我還是覺得不太完美，我準(zhǔn)備再給他加上轉(zhuǎn)向燈、喇叭甚至更多功能。 做完這件作品我的收獲有很多，對單片機(jī)的一些知識(shí)有了更深一步的理解。同時(shí)給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會(huì)用手機(jī)控制我們所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們的生活將會(huì)更便捷。這也是我的夢想，用科技改變生活。242 系統(tǒng)總體方案及硬件

5、設(shè)計(jì)2.1 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 298n是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路,內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，可以方便地驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。l298n可接受標(biāo)準(zhǔn)ttl邏輯電平信號(hào)vss，9腳vss可接4.57v的電壓。4腳vs接電源電壓，vs電壓范圍vih為2.546v2。1腳和15管腳下的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。l298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，此時(shí)out1，out2和out3，out4之間可分別接電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)；ena，enb腳接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)3。 l298n采取輸入輸出并聯(lián)的連接方式，即in1與in4（

6、5腳和12腳）、in2與in3（7腳和10腳）、out1與out4（2腳和14腳）、out2與out3（3腳和13腳）分別連接在一起。（電路圖見附錄2）2.2 HC06藍(lán)牙模塊說明 本作品使用的是hc06從機(jī)，設(shè)置其波特率為96002.3 最小系統(tǒng)板說明 經(jīng)過多次修改簡化本作品只使用了晶振電路，這樣不僅對作品的功能沒有影響而且減少了成本與工作量。（電路圖見附錄2）3課程設(shè)計(jì)及體會(huì) 做成這樣的一款藍(lán)牙小車，靈感來自于無線電-一本偶然碰到的書，書中對車的制作勾起了我對童年的回憶。我曾經(jīng)玩過四驅(qū)賽車，也玩過遙控車，但還沒有玩過通過手機(jī)便可控制的藍(lán)牙小車，所以頭腦發(fā)熱從京東上買了一輛小遙控車決定自己改

7、裝一下。買回來的當(dāng)天我就把它拆了（一副很敗家的樣子）。當(dāng)時(shí)我對單片機(jī)知識(shí)還是零基礎(chǔ)，對于串口、中斷、定時(shí)器什么的都不懂，于是我就去問負(fù)責(zé)我的學(xué)長，我說：“我要做這么個(gè)車，但我對單片機(jī)還什么都不懂，你說我可以嗎？”他說：“趕緊做吧，做好的話就可以進(jìn)實(shí)驗(yàn)室了?！奔で樵僖淮伪稽c(diǎn)燃，本來只想自己做個(gè)玩的，沒想到做好還能進(jìn)實(shí)驗(yàn)室，下定決心get it!從圖書館借了基本單片機(jī)入門的書，便瘋狂的搞起。 做完這件作品之后我的收獲有很多，首先我對單片機(jī)的一些知識(shí)有了更深一步的理解。同時(shí)給了我一種暢想，我暢想著未來我們將會(huì)用手機(jī)控制我們所有的家用電器，不再需要那么多的遙控器了，我們的生活將會(huì)更便捷。這也是我的夢想

8、，用科技改變生活。 成功的道路是被無數(shù)的失敗鋪就的。當(dāng)各種模塊都做好之后，我迫不及待的將它們連接起來，連接藍(lán)牙之后卻發(fā)現(xiàn)小車沒像預(yù)想的那樣動(dòng)起來。我百度了藍(lán)牙模塊的連接方式后發(fā)現(xiàn)RXD與TXD應(yīng)交叉連接，交換之后，還是不能動(dòng)。我又仔細(xì)研究了幾天L298N電路原理，發(fā)現(xiàn)原來自己的電路驅(qū)動(dòng)連接有錯(cuò)誤，改過之后小車還是沒反應(yīng)，再次陷入絕望。我又懷疑是不是手機(jī)軟件的是我又換了好幾個(gè)軟件，都不行。持續(xù)一個(gè)星期沒有任何進(jìn)展。有一天我在單片機(jī)上的txd上加了一個(gè)上拉電阻，小車奇跡般的動(dòng)了，我簡直欣喜若狂，趕緊跑到實(shí)驗(yàn)室告訴丁柯學(xué)長，可到實(shí)驗(yàn)室怎么連藍(lán)牙也連不上。沮喪地又回到宿舍研究了一下午用萬用表測量到底哪

9、的問題，可什么也沒發(fā)現(xiàn)。我又一次絕望。躺在床上想既然能動(dòng)一次就一定能再動(dòng)一次。我要從頭再來！我把原來的最小系統(tǒng)板扔掉，重新再焊一個(gè)，這次我把復(fù)位電路甩掉，只留下晶振電路，重新連接，這一次沒再讓我失望藍(lán)牙連接非常順利。 在我眼里沒有完美的東西，只有更完美的東西，而快樂就在追求完美的路上。小車能動(dòng)后我發(fā)現(xiàn)從網(wǎng)上下載的程序有錯(cuò)誤，導(dǎo)致小車的左拐右拐相反，并且前進(jìn)后退都會(huì)拐彎，沒有加速減速。這樣的作品我怎么能拿的出手？剛好那時(shí)電開給我們培訓(xùn)中斷，定時(shí)器等內(nèi)容，再加上寒假我學(xué)了點(diǎn)C語言，便對程序進(jìn)行了大刀闊斧的改革。終于前進(jìn)后退左拐右拐正常了，可加減速怎么辦呢？之前通過學(xué)長我稍微了解了pwm，隨后我對p

10、wm的原理深入了解了一下，我先通過借用延時(shí)函數(shù)模擬pwm讓led燈漸亮漸滅隨后我應(yīng)用到直流電機(jī)上，結(jié)果，成功了！當(dāng)然對于目前的作品，我還是覺得不太完美，我準(zhǔn)備再給他加上轉(zhuǎn)向燈、喇叭甚至更多功能。附1 源程序代碼/*作品名稱：藍(lán)牙小車*作者：*功能：實(shí)現(xiàn)通過手機(jī)藍(lán)牙控制小車*/#include <REG51.H>#include <math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned intuchar Buffer 10 = 1; /從串口接收的數(shù)據(jù)uint i,j;sbit en1 = P24; /* L29

11、8的Enable A */ sbit en2 = P25; /* L298的Enable B */ sbit s1 = P20; /* L298的Input 1 */ sbit s2 = P21; /* L298的Input 2 */ sbit s3 = P22; /* L298的Input 3 */ sbit s4 = P23; /* L298的Input 4 */uchar t = 0; /*中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar m1 = 0; /*電機(jī)1速度值 */ uchar m2 = 0; /*電機(jī)2速度值 */ uchar tmp1, tmp2; /*電機(jī)當(dāng)前速度值 */ /* 函數(shù)功能:

12、 微秒級(jí)精確延時(shí)* 參數(shù)范圍: 1us65535us(0.001ms65.535ms)* 運(yùn)行環(huán)境: STC1232.000MHz* 最大誤差: 0.00%* 作者日期: 電器開發(fā)部 - (2015-2-23)*/# pragma optimize(4, SPEED)void delay_us(unsigned int n) extern void _nop_(void); register unsigned char i = n, j = (n>>8); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if (-i) | j) do _nop_(); _nop_(); _n

13、op_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if (0xFF = (i-) j-; else _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); while (i | j); /* 毫秒延時(shí)函數(shù) */void delay_ms(unsigned int n) while (n-) delay_us(1000);/* 名稱 : Init() /系統(tǒng)初始化* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時(shí)定時(shí)器0控制PWM ？* 輸入 : 無* 輸出 : 無

14、*/void Init() TMOD = 0x22; /T/c方式寄存器 PCON = 0x00; /電源控制寄存器 SCON = 0x50; /UART串口控制寄存器,此處為10位異步收發(fā) TH0 = 0x9b; /高八位 TL0 = 0x9b; /低八位 TH1 = 0xFd; /設(shè)置波特率 9600 TL1 = 0xFd; /T/c1計(jì)數(shù)寄存器低八位 TR1 = 1; /*啟動(dòng)定時(shí)器1 ET0 = 1; /* ET0時(shí)定時(shí)計(jì)數(shù)器0溢出中斷允許控制位 ET1時(shí)定時(shí)計(jì)數(shù)器1溢出中斷允許控制位*/ TR0 = 1; ES = 1; /開串口中斷 EA = 1; /開總中斷 void motor

15、L( char speed) m1 = abs(speed); / 取速度的絕對值 (返回?cái)?shù)字的絕對值) if(speed > 0) s1 = 0; s2 = 1; else if(speed = 0) s1 = 1; s2 = 1; else s1 = 1; s2 = 0; void motorR( char speed) m2 = abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */ if(speed > 0) s3 = 0; s4 = 1; else if(speed = 0) s3 = 1; s4 = 1; else s3 = 1; s4 = 0; void GO(void

16、) motorL(50);motorR(0);void BACK() motorL(-20);motorR(0); void TR(void) motorL(20);motorR(-20); void TL(void) motorL(-20);motorR(20); void STOP(void) s1 = 1;s2 = 1;s3 = 1;s4 = 1;void SPEED1(void) /通過不同的速度，實(shí)現(xiàn)加減速 s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1); s1 = 1; delay_us(10000); void SPEED2(void) s

17、2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(100); s1 = 1; delay_us(1000); void SPEED3(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(200); s1 = 1; delay_us(1000); void SPEED4(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(300); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED5(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; del

18、ay_us(400); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED6(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(500); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED7(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(600); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED8(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(700); s1 = 1; delay_us(100); v

19、oid SPEED9(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(800); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED10(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(900); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED11(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1000); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED12(void) s2 = 1; s3 = 1;

20、 s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1100); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED13(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1200); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED14(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1300); s1 = 1; delay_us(100);void SPEED15(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1400)

21、; s1 = 1; delay_us(100); void SPEED16(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1500); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED17(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1600); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED18(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1700); s1 = 1; delay_us(100); void

22、SPEED19(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1900); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED20(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2000); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED21(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2100); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED22(void) s2 = 1; s3 = 1;

23、s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2200); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED23(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2300); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED24(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2400); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED25(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2500)

24、; s1 = 1; delay_us(100); void SPEED26(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2600); s1 = 1; delay_us(100); void SPEED27(void) s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(2700); s1 = 1; delay_us(100); void main(void)delay_ms(100);Init(); /初始化while(1)switch(Buffer0)case 1: STOP(); break; case 4:

25、GO(); break; case 5: TL(); break; case 7: BACK(); break;case 6: TR(); break; case 0x7D:SPEED1(); break; case 0x82:SPEED2(); break; case 0x87:SPEED3(); break; case 0x8C:SPEED4(); break; case 0x91:SPEED5(); break; case 0x96:SPEED6(); break; case 0x9B:SPEED7(); break; case 0xA0:SPEED8(); break; case 0xA5:SPEED9(); break; case 0xAA:SPEED10();break; case 0xAF:SPEED11();break; case 0xB4