SVPWM的原理及法則推導(dǎo)和控制算法詳解

1、.一直以來對(duì)SVPWM原理和實(shí)現(xiàn)方法困惑頗多，無奈現(xiàn)有資料或是模糊不清，或是錯(cuò)誤百出。經(jīng)查閱眾多書籍論文，長(zhǎng)期積累總結(jié)，去偽存真，總算對(duì)其略窺門徑。未敢私藏，故公之于眾。其中難免有誤，請(qǐng)大家指正，謝謝！1 空間電壓矢量調(diào)制SVPWM技術(shù)SVPWM是近年發(fā)展的一種比較新穎的控制方法，是由三相功率逆變器的六個(gè)功率開關(guān)元件組成的特定開關(guān)模式產(chǎn)生的脈寬調(diào)制波，能夠使輸出電流波形盡可能接近于理想的正弦波形?？臻g電壓矢量PWM與傳統(tǒng)的正弦PWM不同，它是從三相輸出電壓的整體效果出發(fā)，著眼于如何使電機(jī)獲得理想圓形磁鏈軌跡。SVPWM技術(shù)與SPWM相比較，繞組電流波形的諧波成分小，使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)降低，旋轉(zhuǎn)磁

2、場(chǎng)更逼近圓形，而且使直流母線電壓的利用率有了很大提高，且更易于實(shí)現(xiàn)數(shù)字化。下面將對(duì)該算法進(jìn)行詳細(xì)分析闡述。1.1 SVPWM基本原理SVPWM 的理論基礎(chǔ)是平均值等效原理，即在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)通過對(duì)基本電壓矢量加以組合，使其平均值與給定電壓矢量相等。在某個(gè)時(shí)刻，電壓矢量旋轉(zhuǎn)到某個(gè)區(qū)域中，可由組成這個(gè)區(qū)域的兩個(gè)相鄰的非零矢量和零矢量在時(shí)間上的不同組合來得到。兩個(gè)矢量的作用時(shí)間在一個(gè)采樣周期內(nèi)分多次施加，從而控制各個(gè)電壓矢量的作用時(shí)間，使電壓空間矢量接近按圓軌跡旋轉(zhuǎn)， 通過逆變器的不同開關(guān)狀態(tài)所產(chǎn)生的實(shí)際磁通去逼近理想磁通圓，并由兩者的比較結(jié)果來決定逆變器的開關(guān)狀態(tài)，從而形成PWM波形。逆變電路如圖

3、 2-8示。設(shè)直流母線側(cè)電壓為 Udc ，逆變器輸出的三相相電壓為UA 、UB 、UC ，其分別加在空間上互差 120 °的三相平面靜止坐標(biāo)系上， 可以定義三個(gè)電壓空間矢量UA(t) 、UB(t) 、UC(t) ，它們的方向始終在各相的軸線上，而大小則隨時(shí)間按正弦規(guī)律做變化，時(shí)間相位互差 120 °。假設(shè) Um 為相電壓有效值， f 為電源頻率，則有：可編輯.U A (t )U m cos()（ 2-27 ）U B (t )U m cos(2/ 3)U C (t )U m cos(2/ 3)其中，2 ft ，則三相電壓空間矢量相加的合成空間矢量U(t) 就可以表示為：U (

4、t) U A (t ) U B (t)e j 2 / 3U C (t)e j 4 / 3 3 U m e j（ 2-28）2可見 U(t) 是一個(gè)旋轉(zhuǎn)的空間矢量，它的幅值為相電壓峰值的1.5 倍， Um為相電壓峰值 ，且以角頻率 =2 f 按逆時(shí)針方向勻速旋轉(zhuǎn)的空間矢量，而空間矢量U(t) 在三相坐標(biāo)軸 （a ，b ， c）上的投影就是對(duì)稱的三相正弦量。圖 2-8逆變電路由于逆變器三相橋臂共有6 個(gè)開關(guān)管，為了研究各相上下橋臂不同開關(guān)組合時(shí)逆變器輸出的空間電壓矢量，特定義開關(guān)函數(shù)Sx ( x = a、 b 、 c) 為：Sx1上橋臂導(dǎo)通（ 2-30 ）0下橋臂導(dǎo)通(Sa 、Sb 、Sc)的全部

5、可能組合共有八個(gè)， 包括 6 個(gè)非零矢量 Ul(001)、U2(010) 、U3(011) 、U4(100) 、 U5(101) 、 U6(110) 、和兩個(gè)零矢量U0(000) 、U7(111)，下面以其中一種開關(guān) 組 合為 例分 析，假設(shè) Sx ( x=a、 b 、 c)= (100) ， 此 時(shí)可編輯.UaUdcNUcUb矢矢U4 矢100矢U abU dc ,U bc 0,U caU dcU aNU bNU dc ,U aNU cNU d c（ 2-30 ）U aNU bNU cN0求解上述方程可得：Uan=2Ud /3、UbN=-U d/3、UcN=-Ud /3。同理可計(jì)算出其它各種

6、組合下的空間電壓矢量，列表如下：表 2-1開關(guān)狀態(tài)與相電壓和線電壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系線電壓SaSbSc矢量符號(hào)UaUbcUcab000U0000Ud100U400cUd110U6Udc0c010U20UdcUdc011U30UdcUdc001U100Udc101U5Ud0Udc相電壓UaNUbNUcN0002Udc1Udc1 Udc333112U dcU dcU dc3331 U dc1U dc1 U dc333211U dcU dcU dc3331 U dc1U dc2 U dc333121U dcU dcU dc333可編輯.c111U7000000圖 2-9給出了八個(gè)基本電壓空間矢量的大小和位置

7、。圖 2-9電壓空間矢量圖其中非零矢量的幅值相同（模長(zhǎng)為2Udc/3），相鄰的矢量間隔60 °，而兩個(gè)零矢量幅值為零，位于中心。在每一個(gè)扇區(qū)，選擇相鄰的兩個(gè)電壓矢量以及零矢量，按照伏秒平衡的原則來合成每個(gè)扇區(qū)內(nèi)的任意電壓矢量，即：（ 2-31 ）或者等效成下式：U ref * TU x * TxU y * TyU 0 * T0 （ 2-32 ）其中， Uref為期望 電壓矢量 ；T 為采樣周期； Tx、Ty、T0 分別為對(duì)應(yīng)兩個(gè)非零電壓矢量 Ux 、 Uy 和零電壓矢量U 0 在一個(gè)采樣周期的作用時(shí)間；其中U0 包括了 U0 和 U7 兩個(gè)零矢量。式（2-32 ）的意義是 ，矢量Ur

8、ef在 T 時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的積分效果值和Ux 、Uy 、 U 0分別在時(shí)間Tx、 Ty 、 T0 內(nèi)產(chǎn)生的積分效果相加總和值相同。由于三相正弦波電壓在電壓空間向量中合成一個(gè)等效的旋轉(zhuǎn)電壓，其旋轉(zhuǎn)速度是輸入電源角頻率，等效旋轉(zhuǎn)電壓的軌跡將是如圖2-9所示的圓形。所以要產(chǎn)生三相正弦波電壓，可編輯.可以利用以上電壓向量合成的技術(shù)，在電壓空間向量上，將設(shè)定的電壓向量由U4(100) 位置開始，每一次增加一個(gè)小增量，每一個(gè)小增量設(shè)定電壓向量可以用該區(qū)中相鄰的兩個(gè)基本非零向量與零電壓向量予以合成，如此所得到的設(shè)定電壓向量就等效于一個(gè)在電壓空間向量平面上平滑旋轉(zhuǎn)的電壓空間向量，從而達(dá)到電壓空間向量脈寬調(diào)制的目

9、的。1.2 SVPWM法則推導(dǎo)三相電壓給定所合成的電壓向量旋轉(zhuǎn)角速度為=2 f ，旋轉(zhuǎn)一周所需的時(shí)間為T =1/f ；若載波頻率是fs ，則頻率比為R = f s / f。這樣將電壓旋轉(zhuǎn)平面等切 割 成 R個(gè)小增量，亦即設(shè)定電壓向量每次增量的角度是：=2/ R =2f/fs=2Ts/T。今假設(shè)欲合成的電壓向量Uref在第區(qū)中第一個(gè)增量的位置，如圖 2-10 所示，欲用U4 、U6 、 U0及 U7合成，用平均值等效可得：U ref*Tz =U 4*T4 +U 6*T6。圖 2-10電壓空間向量在第區(qū)的合成與分解在兩相靜止參考坐標(biāo)系（，）中，令Uref和 U4間的夾角是，由正弦定理可得：|U|U

10、refref| cosT4|U 4|T6|U 6 | cos軸TsTs3T6（ 2-33 ）|sin|U 6| sin軸Ts3因?yàn)閨U 4 |=|U 6|=2Udc/3，所以可以得到各矢量的狀態(tài)保持時(shí)間為：可編輯.（ 2-34 ）式中m為 SVPWM調(diào)制系數(shù)（調(diào)制比） ， m=3 |Uref|/Udc。而零電壓向量所分配的時(shí)間為：T7=T0=(TS-T4-T6 ) /2（ 2-35）或者 T7 =(TS-T4-T6 )（ 2-36 ）得到以 U4 、U6 、U7及 U0合成的 Uref的時(shí)間后，接下來就是如何產(chǎn)生實(shí)際的脈寬調(diào)制波形。在SVPWM調(diào)制方案中，零矢量的選擇是最具靈活性的，適當(dāng)選擇零

11、矢量，可最大限度地減少開關(guān)次數(shù)，盡可能避免在負(fù)載電流較大的時(shí)刻的開關(guān)動(dòng)作，最大限度地減少開關(guān)損耗。一個(gè)開關(guān)周期中空間矢量按分時(shí)方式發(fā)生作用，在時(shí)間上構(gòu)成一個(gè)空間矢量的序列，空間矢量的序列組織方式有多種，按照空間矢量的對(duì)稱性分類，可分為兩相開關(guān)換流與三相開關(guān)換流。下面對(duì)常用的序列做分別介紹。7 段式 SVPWM我們以減少開關(guān)次數(shù)為目標(biāo)，將基本矢量作用順序的分配原則選定為：在每次開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)，只改變其中一相的開關(guān)狀態(tài)。并且對(duì)零矢量在時(shí)間上進(jìn)行了平均分配，以使產(chǎn)生的 PWM對(duì)稱，從而有效地降低PWM 的諧波分量。當(dāng)U4(100) 切換至U0(000) 時(shí)，只需改變 A相上下一對(duì)切換開關(guān)，若由U4(

12、100) 切換至 U7(111) 則需改變B、C 相上下兩對(duì)切換開關(guān)， 增加了一倍的切換損失。因此要改變電壓向量U4(100) 、U2(010) 、 U1(001)的大小，需配合零電壓向量U0(000)，而要改變 U6(110)、 U3(011) 、 U5(100) ， 需配合零電壓向量U7(111) 。這樣通過在不同區(qū)間內(nèi)安排不同的開關(guān)切換順序，就可以獲得對(duì)稱可編輯.的輸出波形，其它各扇區(qū)的開關(guān)切換順序如表2-2所示。表 2-2 UREF所在的位置和開關(guān)切換順序?qū)φ招騏REF 所在的位置開關(guān)切換順序三相波形圖Ts區(qū)（ 0°60 °）0-4-6-7-7-6-4-0區(qū)（ 60

13、 °120 °）0-2-6-7-7-6-2-0區(qū)（ 120 °180 °）0-2-3-7-7-3-2-0區(qū)（ 180 °240 °）0-1-3-7-7-3-1-0區(qū)（ 240 °300 °）0-1-5-7-7-5-1-0區(qū)（ 300 °360 °）0-4-5-7-7-5-4-0011111100011110000001000T0/2T4/2T6/2T7/2T7/2T6/2T4/2T0/2Ts001111000111111000001000T0/2T2/2T6/2T7/2T7/2T6/2T2/2T

14、0/2Ts000110000111111000111100T0/2T2/2T32T7/2T7/2T3/2T2/2T0/2Ts000110000011110001111110T0/2T1/2T3/2T7/2T7/2T3/2T1/2T0/2Ts001111000001100001111110T0/2T1/2T5/2T7/2T7/2T5/2T1/2T0/2Ts011111100001100000111100T0/2T4/2T5/2T7/2T7/2T5/2T4/2T0/2可編輯.以第扇區(qū)為例，其所產(chǎn)生的三相波調(diào)制波形在時(shí)間TS 時(shí)段中如圖所示，圖中電壓向量出現(xiàn)的先后順序?yàn)閁0 、U4 、U6、U7 、

15、U6 、U4 、U0 ，各電壓向量的三相波形則與表2-2中的開關(guān)表示符號(hào)相對(duì)應(yīng)。再下一個(gè)TS 時(shí)段， Uref的角度增加一個(gè)，利用式（2-33 ）可以重新計(jì)算新的T0 、T4 、T6及 T7 值，得到新的合成三相類似（3-4 ）所示的三相波形；這樣每一個(gè)載波周期TS 就會(huì)合成一個(gè)新的矢量，隨著的逐漸增大，Uref 將依序進(jìn)入第、區(qū)。在電壓向量旋轉(zhuǎn)一周期后，就會(huì)產(chǎn)生R 個(gè)合成矢量。段式 SVPWM對(duì) 7 段而言，發(fā)波對(duì)稱，諧波含量較小，但是每個(gè)開關(guān)周期有6 次開關(guān)切換，為了進(jìn)一步減少開關(guān)次數(shù)，采用每相開關(guān)在每個(gè)扇區(qū)狀態(tài)維持不變的序列安排，使得每個(gè)開關(guān)周期只有 3 次開關(guān)切換，但是會(huì)增大諧波含量。

16、具體序列安排見下表。表 2-3 UREF所在的位置和開關(guān)切換順序?qū)φ招騏REF 所在的位置開關(guān)切換順序三相波形圖區(qū)（ 0°60 °）4-6-7-7-6-4Ts111111011110001110T4/2T6/2T7/2T7/2T6/2T4/2區(qū)（ 60 °120 °）2-6-7-7-6-2Ts111011111111001110T2/2T6/2T7/2T7/2T6/2T2/2可編輯.區(qū)（ 120 °180 °）2-3-7-7-3-2010T2/2區(qū)（ 180 °240 °）1-3-7-7-3-1001T1/2區(qū)（

17、240 °300 °）1-5-7-7-5-1001T1/2區(qū)（ 300 °360 °）4-5-7-7-5-4000T4/2Ts011001111111110T3/2T7/2T7/2T3/2T2/2Ts011001111011111T3/2T7/2T7/2T3/2T1/2Ts111100110011111T5/2T7/2T7/2T5/2T1/2Ts111100110011110T5/2T7/2T7/2T5/2T4/21.3 SVPWM控制算法通過以上SVPWM的法則推導(dǎo)分析可知要實(shí)現(xiàn)SVPWM信號(hào)的實(shí)時(shí)調(diào)制，首先需要知道參考電壓矢量Uref所在的區(qū)間位置，

18、 然后利用所在扇區(qū)的相鄰兩電壓矢量和適當(dāng)?shù)牧闶噶縼砗铣蓞⒖茧妷菏噶俊D2-10 是在靜止坐標(biāo)系（，）中描述的電壓空間矢量圖，電壓矢量調(diào)制的控制指令是矢量控制系統(tǒng)給出的矢量信號(hào)Uref ，它以某一角頻率在空間逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到矢量圖的某個(gè)60 °扇區(qū)中時(shí)，系統(tǒng)計(jì)算該區(qū)間所需的基本電壓空間矢量，可編輯.并以此矢量所對(duì)應(yīng)的狀態(tài)去驅(qū)動(dòng)功率開關(guān)元件動(dòng)作。當(dāng)控制矢量在空間旋轉(zhuǎn)360 °后，逆變器就能輸出一個(gè)周期的正弦波電壓。合成矢量Uref所處扇區(qū)N 的判斷空間矢量調(diào)制的第一步是判斷由U 和 U 所決定的空間電壓矢量所處的扇區(qū)。假定合成的電壓矢量落在第I 扇區(qū)，可知其等價(jià)條件如下：0

19、 o<arctan(U/U )<60o以上等價(jià)條件再結(jié)合矢量圖幾何關(guān)系分析，可以判斷出合成電壓矢量Uref落在第X扇區(qū)的充分必要條件,得出下表：扇區(qū)落在此扇區(qū)的充要條件IU >0，U >0且 U / U <3 U >0 ， 且 U / |U |> 3 U <0 ，U >0 且 -U / U < 3 U <0 ，U <0 且 U / U < 3U <0且 -U /|U |>3U >0，U <0且 -U /U <3若進(jìn)一步分析以上的條件，有可看出參考電壓矢量Uref所在的扇區(qū)完全由U,3 U

20、- U ,-3U - U 三式?jīng)Q定，因此令：UUU123U3UU223UU22再定義，若U1>0，則A=1 ，否則A=0 ； 若 U 2>0，則B=1 ，否則B=0 ；若可編輯.U3>0，則C=1 ，否則C=0 ?？梢钥闯鯝 ， B， C 之間共有八種組合，但由判斷扇區(qū)的公式可知A ， B， C 不會(huì)同時(shí)為1 或同時(shí)為0 ，所以實(shí)際的組合是六種，A ， B， C 組合取不同的值對(duì)應(yīng)著不同的扇區(qū)，并且是一一對(duì)應(yīng)的，因此完全可以由A ， B，C 的組合判斷所在的扇區(qū)。為區(qū)別六種狀態(tài)，令N=4*C+2*B+A，則可以通過下表計(jì)算參考電壓矢量 Uref所在的扇區(qū)。表 2-3 P值與扇

21、區(qū)對(duì)應(yīng)關(guān)系N315462扇區(qū)號(hào)采用上述方法， 只需經(jīng)過簡(jiǎn)單的加減及邏輯運(yùn)算即可確定所在的扇區(qū)，對(duì)于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和進(jìn)行仿真都是很有意義的?；臼噶孔饔脮r(shí)間計(jì)算與三相PWM波形的合成在傳統(tǒng)SVPWM算法如式（ 2-34 ）中用到了空間角度及三角函數(shù)，使得直接計(jì)算基本電壓矢量作用時(shí)間變得十分困難。實(shí)際上，只要充分利用U 和 U 就可以使計(jì)算大為簡(jiǎn)化。以Uref處在第扇區(qū)時(shí)進(jìn)行分析，根據(jù)圖2-10有：Ucos21cosU ref3 T6TsTsU dcT4Usin30sin3經(jīng)過整理后得出：U Ts2U dcT41 T632U Ts2 U dc3 T632可編輯.T43U T 1T63U Ts1

22、3U Ts3Ts3UU3Ts U 2U dc22U dc22U dc2U dc2U dcT63UTs3TsU 1U dcU dcT7T0TsT4T6 (7段）或 T7TsT4 T（5段）2同理可求得Uref 在其它扇區(qū)中各矢量的作用時(shí)間，結(jié)果如表2-4 所示。由此可根據(jù)式2-36中的 U1、 U 2 、 U3 判斷合成矢量所在扇區(qū)，然后查表得出兩非零矢量的作用時(shí)間，最后得出三相PWM波占空比，表2-4 可以使 SVPWM算法編程簡(jiǎn)易實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)算法對(duì)各種電壓等級(jí)適應(yīng)，一般會(huì)對(duì)電壓進(jìn)行標(biāo)幺化處理，實(shí)際電壓U U UbaseU為標(biāo)幺值，在定點(diǎn)處理其中一般為Q12 格式，即標(biāo)幺值為1 時(shí)，等于，

23、4096 ，假定電壓基值為 U base2U nom，Unom為系統(tǒng)額定電壓，一般為線電壓，這里看3出基值為相電壓的峰值。以 DSP 的 PWM模塊為例，假設(shè)開關(guān)頻率為fs， DSP 的時(shí)鐘為 fdsp ，根據(jù) PWM 的設(shè)置要是想開關(guān)頻率為fs 時(shí)， PWM 周期計(jì)數(shù)器的值為NTpwm=fdsp/fs/2,則對(duì)時(shí)間轉(zhuǎn)換為計(jì)數(shù)值進(jìn)行如下推導(dǎo)：N T 6T6NT 6T6fsNT 6NTpwmT6 fsNTpwm1NTpwmfsN T 6NTpwmT 4 fsNTpwm *3Ts U 1 fsU dcNTpwm *3 U 1 NTpwm *3 (3 UU)U baseU dcU dc22N T 4

24、3NTpwmUbase2NTpwmUnomU dcUU dcU 1N T 4KsvpwmUKsvpwmU 1其中U 和U為實(shí)際值的標(biāo)幺值，令發(fā)波系數(shù)，2NTpwmUnomKsvpwm=U dc可編輯.N T 6Ksvpwm (3UKsvpwm U 2同理可以得到U)22表2-4 各扇區(qū)基本空間矢量的作用時(shí)間扇區(qū)時(shí)間IT 43 T sU2TN 4Ksvpwm U 2U dcTN 6Ksvpwm U 1T 63 T s U 1U dcT23TsU 2TN 2Ksvpwm U 2U dcTN 6Ksvpwm U 3T63Ts U 3U dcT23TsU 1TN 2Ksvpwm U 1U dcTN 3

25、Ksvpwm U 3T33Ts U 3U dcT13TsU 1TN 1Ksvpwm U 1U dcTN 3Ksvpwm U 2T33Ts U 2U dcT13TsU 3TN 1Ksvpwm U 3U dcTN 5Ksvpwm U 2T53Ts U 2U dcT43TsU 3TN 4Ksvpwm U 3U dcTN 5Ksvpwm U 1T53Ts U 1U dcTN4=TNxTN6=TNyTN2=TNxTN6=TNyTN2=TNxTN3=TNyTN1=TNxTN3=TNyTN1=TNxTN5=TNyTN4=TNxTN5=TNy由公式（ 2-38 ）可知，當(dāng)兩個(gè)零電壓矢量作用時(shí)間為0 時(shí)，一個(gè)

26、PWM周期內(nèi)非零電壓矢量的作用時(shí)間最長(zhǎng)，此時(shí)的合成空間電壓矢量幅值最大，由圖2-12可 知其幅值最大不會(huì)超過圖中所示的正六邊形邊界。而當(dāng)合成矢量落在該邊界之外時(shí)，將發(fā)生過調(diào)制，逆可編輯.變器輸出電壓波形將發(fā)生失真。在 SVPWM調(diào)制模式下，逆變器能夠輸出的最大不失真圓形旋轉(zhuǎn)電壓矢量為圖 2-12所示虛線正六邊形的內(nèi)切圓，其幅值為：32 U dc3 U dc ，233即逆變器輸出的不失真最大正弦相電壓幅值為3U dc，而若采用三相SPWM調(diào)制，逆3變器能輸出的不失真最大正弦相電壓幅值為U dc/2。顯然 SVPWM調(diào)制模式下對(duì)直流側(cè)電壓利用率更高，它們的直流利用率之比為3 U dc / 1 U

27、dc1.1547 ，即 SVPWM法比 SPWM 法32的直流電壓利用率提高了15.47% 。圖 2-12 SVPWM模式下電壓矢量幅值邊界如圖當(dāng)合成電壓矢量端點(diǎn)落在正六邊形與外接圓之間時(shí)，已發(fā)生過調(diào)制， 輸出電壓將發(fā)生失真， 必須采取過調(diào)制處理，這里采用一種比例縮小算法。定義每個(gè)扇區(qū)中先發(fā)生的矢量用為TNx ，后發(fā)生的矢量為TNy 。當(dāng)Tx+Ty TNPWM時(shí)，矢量端點(diǎn)在正六邊形之內(nèi)，不發(fā)生過調(diào)制；當(dāng)TNx+TNy> TNPWM時(shí)，矢量端點(diǎn)超出正六邊形，發(fā)生過調(diào)制。輸出的波形會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的失真，需采取以下措施：設(shè)將電壓矢量端點(diǎn)軌跡端點(diǎn)拉回至正六邊形內(nèi)切圓內(nèi)時(shí)兩非零矢量作用時(shí)間分別為TNx

28、' ， TNy' ，則有比例關(guān)系：可編輯.TNxTNy（ 2-39 ）TNxTNy因此可用下式求得TNx' ， TNy' ， TN0 ， TN7 ：TNxTNxTNPWMTNxTNyTNyTNy（ 2-40TNxTNPWM）TNyT0T70按照上述過程， 就能得到每個(gè)扇區(qū)相鄰兩電壓空間矢量和零電壓矢量的作用時(shí)間。當(dāng) Uref 所在扇區(qū)和對(duì)應(yīng)有效電壓矢量的作用時(shí)間確定后，再根據(jù)PWM 調(diào)制原理，計(jì)算出每一相對(duì)應(yīng)比較器的值，其運(yùn)算關(guān)系如下在 I 扇區(qū)時(shí)如下圖，NtaonTN0NtbontaonTNxNtcontbconNTPWMTNyNTPWM-NtaontconN

29、TPWM-NtbonNTPWM-NtbonTpwmTs011111100011110000001000T0/2T4/2T6/2T7/2T7/2T6/2T4/2T0/2t aonTsTxTy / 2tbont aonTx7段（2-41）t cont bonTy可編輯.同理可以推出5 段時(shí)，在I 扇區(qū)時(shí)如式，t aon0tbonTx5段（ 2-42 ）t cont bonTy不同 PWM比較方式，計(jì)數(shù)值會(huì)完全不同，兩者會(huì)差180 度段以倒三角計(jì)數(shù)，對(duì)應(yīng)計(jì)數(shù)器的值以正三角計(jì)數(shù)，對(duì)應(yīng)計(jì)數(shù)器的值數(shù)7N taonTNPWMNTPWM TNx TNy / 2NtaonNTPWM TNx TNy / 2N tbonTNPWMN taonTNxNtbonNtaonTNxN tconTNPWMN tbonTNyNtconNtbonTNy5N taonTNPWMN taon0N tbonTNPWMTNxN tbonT NxN tconTNPWMN tbonT NyN tconN tbonT Ny其他扇區(qū)以此類推，可以得到表2-5 ，式中Ntaon 、 Ntbon和 Ntcon分別是相應(yīng)的比較器的 計(jì)數(shù)器值 ，而不同扇區(qū)時(shí)間分配如表2-5 所示，并將這三個(gè)值寫入相應(yīng)的比較寄存器就完成了整個(gè)SVPWM 的算法。表 2-5不同扇區(qū)比較器的計(jì)數(shù)值扇區(qū)123456TaNtaonNtb