連桿機(jī)構(gòu)ppt..

1、3-1 3-1 概述概述3-2 3-2 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化3-3 3-3 四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件3-4 3-4 平面平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)第三章第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)3.1 3.1 概述概述1.1.平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)若干構(gòu)件通過若干構(gòu)件通過低副低副連接而連接而成的平面機(jī)構(gòu)。成的平面機(jī)構(gòu)。2.2.平面連桿機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)可逆性。平面連桿機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)可逆性。3.3.平面連桿機(jī)構(gòu)主要優(yōu)點(diǎn)：平面連桿機(jī)構(gòu)主要優(yōu)點(diǎn)：1 1）低副壓力小，制造簡單，制造精度較高。）低副壓力小，制造簡單，制造精度較高。2 2）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)和

2、移動(dòng)等基本運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)和移動(dòng)等基本運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換3 3）實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律）實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律A AD DC CB B4.4.平面連桿機(jī)構(gòu)主要缺點(diǎn)：平面連桿機(jī)構(gòu)主要缺點(diǎn)：1 1）低副存在間隙，產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差）低副存在間隙，產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差2 2）不易精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律）不易精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律5.5.平面連桿命名：平面連桿命名：四桿機(jī)構(gòu)，五桿機(jī)構(gòu)等四桿機(jī)構(gòu)，五桿機(jī)構(gòu)等A AD DC CB B本章主要討論應(yīng)用最廣，最基礎(chǔ)的四桿機(jī)構(gòu)。本章主要討論應(yīng)用最廣，最基礎(chǔ)的四桿機(jī)構(gòu)。ADAD機(jī)架機(jī)架ABAB、CDCD連架桿連架桿BCBC連桿連桿連架桿連架桿往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)搖桿搖桿能整圈回轉(zhuǎn)能整圈回轉(zhuǎn)曲

3、柄曲柄第二節(jié)第二節(jié) 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式（鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)）：一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式（鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)）： 由由四個(gè)四個(gè)桿狀構(gòu)件及四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成。桿狀構(gòu)件及四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成。A AD DC CB B 一為搖桿一為搖桿 一為曲柄一為曲柄 連架桿連架桿 1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：1 1）特點(diǎn)：）特點(diǎn)： 2 2）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)：搖桿主動(dòng)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)：搖桿主動(dòng) (2)(2)汽車玻璃窗雨刷汽車玻璃窗雨刷: :搖桿主動(dòng)搖桿主動(dòng)2 2）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：(3)(3)攪拌器攪拌器: : 曲柄

4、主動(dòng)曲柄主動(dòng)2 2）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用：2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)1 1）特點(diǎn)：）特點(diǎn)： 兩連架桿均為曲柄兩連架桿均為曲柄 主動(dòng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 1 1= C= C. 從動(dòng)曲柄變速轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)曲柄變速轉(zhuǎn)動(dòng) 2 2= = f f(t(t) )2 2）應(yīng)用：）應(yīng)用： 慣性篩慣性篩當(dāng)兩曲柄共線時(shí)，有可能成為反向雙曲柄機(jī)構(gòu)當(dāng)兩曲柄共線時(shí)，有可能成為反向雙曲柄機(jī)構(gòu): : 1 12 23 3）平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu) 兩曲柄等長且平行，兩曲柄等長且平行，1 1=2 2 平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性解決

5、辦法：解決辦法：a.a.利用從動(dòng)曲柄本身（或附加質(zhì)量）的慣性來導(dǎo)向。利用從動(dòng)曲柄本身（或附加質(zhì)量）的慣性來導(dǎo)向。b b.在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開移動(dòng)角度再安裝一組平行在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開移動(dòng)角度再安裝一組平行 四邊形機(jī)構(gòu)四邊形機(jī)構(gòu)c.c.增加第三個(gè)平行曲柄增加第三個(gè)平行曲柄(3)應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)車門車門反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)攝影臺(tái)升降機(jī)構(gòu)攝影臺(tái)升降機(jī)構(gòu)3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)1 1）特點(diǎn)：兩連架桿都是搖桿）特點(diǎn)：兩連架桿都是搖桿2 2）應(yīng)用：）應(yīng)用：飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式 四桿機(jī)構(gòu)四桿

6、機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 1）轉(zhuǎn)化過程：轉(zhuǎn)化過程：1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 2 2）分類：）分類：對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式3 3）行程行程H:H:設(shè)設(shè)AB=LAB=L1 1, ,滑塊滑塊C C的行程為：的行程為：H=2LH=2L1 1（對(duì)心）。（對(duì)心）。 （偏置（偏置：H H2L2L1 1 ）4 4）應(yīng)用：應(yīng)用：自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)（2 2）特點(diǎn)：特點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡單結(jié)構(gòu)簡單 強(qiáng)度、剛度高強(qiáng)度、剛度高 傳遞的動(dòng)力較大傳遞的動(dòng)力較大（3 3）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的行程曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的行程H H

7、H=2e, e H=2e, e減小，減小，H H減小。減小。5）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副（偏心輪機(jī)構(gòu)）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副（偏心輪機(jī)構(gòu)）（1 1）演化過程演化過程 (e(e偏心距，偏心距，e=Le=L1 1):):偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)增大了運(yùn)動(dòng)副的尺寸，提高了強(qiáng)度和剛度增大了運(yùn)動(dòng)副的尺寸，提高了強(qiáng)度和剛度1 1）轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) L1L2L1L2L1L2時(shí)時(shí) 2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)： 取構(gòu)件取構(gòu)件1為機(jī)架為機(jī)架31241234 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常與其他構(gòu)件組合，用于簡易刨床、插導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常與其他構(gòu)件組合，用于簡易刨床、插床以及回轉(zhuǎn)泵、轉(zhuǎn)動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)等機(jī)械中，如圖床以及回轉(zhuǎn)泵、轉(zhuǎn)動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)等機(jī)械中，如圖a a）所）所示

8、；曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常與其他構(gòu)件組合，用于牛示；曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常與其他構(gòu)件組合，用于牛頭刨床和插床等機(jī)械中，如圖頭刨床和插床等機(jī)械中，如圖b b）所示。）所示。圖圖a)a)簡易刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)簡易刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 圖圖b)b)牛頭刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 3 3、搖塊機(jī)構(gòu)：、搖塊機(jī)構(gòu)：取構(gòu)件取構(gòu)件2 2為機(jī)架時(shí)為機(jī)架時(shí)翻斗車翻斗車 4 4、定塊機(jī)構(gòu)：、定塊機(jī)構(gòu)：取構(gòu)件取構(gòu)件3 3為機(jī)架為機(jī)架抽水唧筒抽水唧筒3.33.3 四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件和幾個(gè)基本概念四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件和幾個(gè)基本概念一、四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件：一、四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件：整轉(zhuǎn)副的概念：相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)整轉(zhuǎn)副的概念：相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)36

9、0360度的轉(zhuǎn)動(dòng)副度的轉(zhuǎn)動(dòng)副. .1.1.整轉(zhuǎn)副存在的條件（長度條件）：整轉(zhuǎn)副存在的條件（長度條件）：最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其它兩最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其它兩構(gòu)件長度之和，即構(gòu)件長度之和，即Lmax+LminL+LLmax+LminL+L。反之無整。反之無整轉(zhuǎn)副。轉(zhuǎn)副。2.2.曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：（1 1）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其它兩構(gòu)件長度之和。（桿長之和的條件）于其它兩構(gòu)件長度之和。（桿長之和的條件）（2 2）此兩構(gòu)件中必有一構(gòu)件為運(yùn)動(dòng)鏈中的最）此兩構(gòu)件中必有一構(gòu)件為運(yùn)動(dòng)鏈中的最短構(gòu)件。短構(gòu)件。整轉(zhuǎn)副

10、是曲柄存在的必要條件。整轉(zhuǎn)副是曲柄存在的必要條件。（1 1）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和大于其他兩）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和大于其他兩構(gòu)件長度之和，所有運(yùn)動(dòng)副均為擺動(dòng)副，均為雙搖構(gòu)件長度之和，所有運(yùn)動(dòng)副均為擺動(dòng)副，均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。（不滿足長度條件）桿機(jī)構(gòu)。（不滿足長度條件）（2 2）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其他兩構(gòu)件長度之和，最短構(gòu)件上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均為整他兩構(gòu)件長度之和，最短構(gòu)件上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均為整轉(zhuǎn)副。（滿足長度條件，可能存在曲柄）轉(zhuǎn)副。（滿足長度條件，可能存在曲柄）a.a.取最短構(gòu)件為機(jī)架取最短構(gòu)件為機(jī)架, ,機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)為雙曲柄

11、機(jī)構(gòu)b.b.取最短構(gòu)件任一相鄰構(gòu)件為機(jī)架取最短構(gòu)件任一相鄰構(gòu)件為機(jī)架, ,機(jī)構(gòu)為曲柄搖機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)桿機(jī)構(gòu)c.c.取最短構(gòu)件對(duì)面的構(gòu)件為機(jī)架取最短構(gòu)件對(duì)面的構(gòu)件為機(jī)架, ,機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)3.3.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類型的判別方法：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類型的判別方法：例題例例1 1：已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的各桿的尺寸，機(jī)架的位：已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的各桿的尺寸，機(jī)架的位置，判斷各四桿機(jī)構(gòu)的類型。課本置，判斷各四桿機(jī)構(gòu)的類型。課本p31p31例例2 2 在圖中已知在圖中已知 l lBCBC =100mm, l =100mm, lCDCD =70mm, l=70mm, lADAD =50mm,A

12、D=50mm,AD為固定件。為固定件。（1 1）如果該機(jī)構(gòu)能成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且）如果該機(jī)構(gòu)能成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且AB AB 為曲為曲柄，求柄，求l lABAB的值；的值；（2 2）如果該機(jī)構(gòu)能成為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求）如果該機(jī)構(gòu)能成為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求l lABAB ；（3 3）如果該機(jī)構(gòu)能成為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求）如果該機(jī)構(gòu)能成為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求l lABAB 。 例題解：（解：（1 1）如果能成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，）如果能成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，l lABAB 20mm 20mm （2 2）如果能成為雙曲柄機(jī)構(gòu)，則應(yīng)滿足）如果能成為雙曲柄機(jī)構(gòu)，則應(yīng)滿足“最長最長桿與最短桿長度之和小于或等于其它兩桿長度之和，桿與最短

13、桿長度之和小于或等于其它兩桿長度之和，且桿且桿ADAD為最短桿為最短桿”。則。則 a.a. 若若BCBC為最長桿，為最長桿， 80mml80mmlAB AB 100mm100mm b.b. 若若ABAB為最長桿，為最長桿，100mml100mmlABAB 120mm 120mm 綜合：綜合：80mml80mmlABAB 120mm 120mm ( (3)a.3)a. AB AB為最短桿，為最短桿，BCBC為最長桿為最長桿 20mml20mmlABAB 50mm 50mm b.b. AD AD為最短桿，為最短桿，BCBC為最長桿，則為最長桿，則 50mm l50mm lABAB 80mm 100

14、 100時(shí)，時(shí)，AB AB 為最長桿，為最長桿，AD AD 為最短為最短lABlAB 120 mm 120 mm 另外，另外，ABAB增大時(shí)，還應(yīng)考慮到，增大時(shí)，還應(yīng)考慮到，BCBC與與CDCD成伸直共成伸直共線時(shí)，需構(gòu)成三角形的邊長關(guān)系，即線時(shí)，需構(gòu)成三角形的邊長關(guān)系，即l lAB AB ( l ( lBCBC + l + lCDCD ) + l ) + lADADl lABAB 220 mm 220 mm 則則 120 mm l120 mm lABAB 220 mm 220 mm 綜合以上情況，可得綜合以上情況，可得l lABAB 的取值范圍為：的取值范圍為： 20 mm lABAB 80

15、 mm 120 mm lABAB 220 mm二、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性二、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性1.1.平面四桿機(jī)構(gòu)的極位平面四桿機(jī)構(gòu)的極位最大擺角最大擺角:搖桿往復(fù)擺過的最大角搖桿往復(fù)擺過的最大角主動(dòng)件：曲柄主動(dòng)件：曲柄從動(dòng)件：搖桿從動(dòng)件：搖桿極位：從動(dòng)件的兩極位：從動(dòng)件的兩個(gè)極限位置個(gè)極限位置極位夾角極位夾角：從動(dòng)件處于兩個(gè)極位時(shí)，曲柄兩：從動(dòng)件處于兩個(gè)極位時(shí)，曲柄兩位置之間的夾角位置之間的夾角最大擺角最大擺角:搖桿往復(fù)擺過的最大角搖桿往復(fù)擺過的最大角主動(dòng)件：曲柄主動(dòng)件：曲柄從動(dòng)件：搖桿從動(dòng)件：搖桿極位：從動(dòng)件的兩極位：從動(dòng)件的兩個(gè)極限位置個(gè)極限位置極位夾角極位夾角：從動(dòng)件處于兩個(gè)極位時(shí)

16、，曲柄兩：從動(dòng)件處于兩個(gè)極位時(shí)，曲柄兩位置之間的夾角位置之間的夾角2. 2. 急回特性急回特性 原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均從動(dòng)件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性，稱為速度的特性，稱為急回特性急回特性。 急回特性的程度急回特性的程度用空回行程速度用空回行程速度v2v2和和工作行程速度工作行程速度v1v1的比的比值值K K來表示，來表示，K K稱為稱為行行程速比系數(shù)程速比系數(shù)，即，即K= v2/ v1= t1/ t2=（180+）/（180-） K= v2/ v1= t1/ t

17、2=K= v2/ v1= t1/ t2=（180180+ +）/ /（180180- -）上式表明，機(jī)構(gòu)急回速度取決于極位夾角上式表明，機(jī)構(gòu)急回速度取決于極位夾角的大小。的大小。 越大，越大，K K值越大，機(jī)構(gòu)的急回程度越明顯，值越大，機(jī)構(gòu)的急回程度越明顯，但機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)平穩(wěn)性下降。但機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)平穩(wěn)性下降。 因此在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)工作要求，合理地選擇因此在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)工作要求，合理地選擇K K值，通常取值，通常取K=1.2K=1.22.02.0。 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)也具有急回特性。也具有急回特性。 值得注意的是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中值得注意的是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中=，

18、如圖所示。，如圖所示。 總結(jié)總結(jié)四桿機(jī)構(gòu)存在急回特性必須具備以下條件：四桿機(jī)構(gòu)存在急回特性必須具備以下條件： 曲柄為主動(dòng)件曲柄為主動(dòng)件 從動(dòng)件有極限位置從動(dòng)件有極限位置 曲柄存在極位夾角曲柄存在極位夾角3 3、壓力角和傳動(dòng)角、壓力角和傳動(dòng)角 在如圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，在如圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，作用在從動(dòng)件作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力上的驅(qū)動(dòng)力F F與其受力點(diǎn)速度與其受力點(diǎn)速度v vC C方向線之間所夾的方向線之間所夾的銳角銳角稱為稱為壓力角壓力角。（不計(jì)摩擦力、慣性力和重力）。（不計(jì)摩擦力、慣性力和重力） 壓力角的余角壓力角的余角稱為稱為傳動(dòng)角傳動(dòng)角。 壓力角和傳動(dòng)角在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中是變化的。壓

19、力角和傳動(dòng)角在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中是變化的。力的作用方向與該點(diǎn)速度方向的夾角力的作用方向與該點(diǎn)速度方向的夾角 =(t=(t) )C C點(diǎn)受力點(diǎn)受力FcFc有效分量：有效分量：F Ft t=F=Fc ccoscos小，傳力性能好小，傳力性能好 是判定機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能的一個(gè)指標(biāo)是判定機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能的一個(gè)指標(biāo)1)1)壓力角壓力角 ( (是對(duì)從動(dòng)件而言）是對(duì)從動(dòng)件而言）C CA AB BD DB BC CB BF FC CF FD DC Ct tF Fn nF Fc cv v）C CF F傳動(dòng)角傳動(dòng)角連桿與搖桿所夾的銳角連桿與搖桿所夾的銳角 090 =(t=(t) )大，傳力性能好大，傳力性能好的許用值：的許用值

20、：min40min40 通常情況通常情況 min50 min50 傳遞較大動(dòng)力時(shí)傳遞較大動(dòng)力時(shí)2).2).傳動(dòng)角傳動(dòng)角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)()m mi in nm mi in nm mi in nm mi in n, , =3).3).minmin的位置的位置 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)4 4、死點(diǎn)位置、死點(diǎn)位置 在曲柄搖機(jī)構(gòu)中，若搖桿為主動(dòng)件，當(dāng)搖桿處于在曲柄搖機(jī)構(gòu)中，若搖桿為主動(dòng)件，當(dāng)搖桿處于兩極限位置時(shí)，從動(dòng)曲柄與連桿共線，主動(dòng)搖桿通過兩極限位置時(shí)，從動(dòng)曲柄與連桿共線，主動(dòng)搖桿通過連桿傳給從動(dòng)曲柄的作用力通過曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，此連桿傳給從動(dòng)曲柄的作用力通過曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，

21、此時(shí)曲柄的壓力角時(shí)曲柄的壓力角=90=90，傳動(dòng)角，傳動(dòng)角=0=0, ,因此無法推因此無法推動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)的這個(gè)位置稱為動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)的這個(gè)位置稱為死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置。 腳踏縫紉機(jī)的停止現(xiàn)象腳踏縫紉機(jī)的停止現(xiàn)象飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架 克服止點(diǎn)：克服止點(diǎn)：為了使機(jī)構(gòu)能順利地通過死點(diǎn)位置，為了使機(jī)構(gòu)能順利地通過死點(diǎn)位置，通常在從動(dòng)件軸上安裝飛輪，利用飛輪的慣性通過死通常在從動(dòng)件軸上安裝飛輪，利用飛輪的慣性通過死點(diǎn)位置。也可采用多組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列的方法，如兩組點(diǎn)位置。也可采用多組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列的方法，如兩組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列，使左右兩機(jī)構(gòu)不同時(shí)處于死點(diǎn)位置。機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列，使左右兩機(jī)構(gòu)不同時(shí)處于死點(diǎn)位置。 利用

22、止點(diǎn)：利用止點(diǎn)：在工程上有時(shí)也需利用機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位在工程上有時(shí)也需利用機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置來進(jìn)行工作。置來進(jìn)行工作。 例如飛機(jī)的起落架、折疊式家具和夾具等機(jī)構(gòu)，例如飛機(jī)的起落架、折疊式家具和夾具等機(jī)構(gòu)，如下圖所示。如下圖所示。夾具夾具 第四節(jié)第四節(jié) 平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一般可歸納為兩類問題：一般可歸納為兩類問題： （1 1）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。如要求滿足給定的）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。如要求滿足給定的行程速度變化系數(shù)以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的急回特性或?qū)崿F(xiàn)連行程速度變化系數(shù)以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的急回特性或?qū)崿F(xiàn)連桿的幾個(gè)預(yù)期的位置；桿的幾個(gè)預(yù)期的位置； （2 2）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡。如要求連桿上的某）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)

23、軌跡。如要求連桿上的某點(diǎn)具有特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，如起重機(jī)中吊鉤的軌跡為點(diǎn)具有特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，如起重機(jī)中吊鉤的軌跡為一水平直線等。一水平直線等。用作圖的方法從圖上直接量取得到運(yùn)動(dòng)的特征尺寸。用作圖的方法從圖上直接量取得到運(yùn)動(dòng)的特征尺寸。 要求：作圖認(rèn)真，準(zhǔn)確，按比例，細(xì)線條，保要求：作圖認(rèn)真，準(zhǔn)確，按比例，細(xì)線條，保 留作線。留作線。一一. .圖解法：圖解法：特點(diǎn)：簡單、直觀、但有一定的誤差。特點(diǎn)：簡單、直觀、但有一定的誤差。1) 1) 按給定的急回特性系數(shù)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)按給定的急回特性系數(shù)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu) 已知曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性系數(shù)已知曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性系數(shù)K K、搖桿的、搖桿的長度長度L LCDCD及擺角及擺角，要求確定機(jī)構(gòu)中其余構(gòu)件尺寸。，要求確定機(jī)構(gòu)中其余構(gòu)件尺寸。如右圖所示。如右圖所示。 b)b) 任選任選D D點(diǎn)。點(diǎn)。c)c) 由由L3L3任