NACHI 那智機(jī)器人資料(保養(yǎng)編)

1、保養(yǎng)篇保養(yǎng)篇機(jī)器人學(xué)校機(jī)器人學(xué)校第章：機(jī)器人動作原理第章：控制裝置的檢修保養(yǎng)第章：機(jī)器人本體的檢修保養(yǎng)第章：故障檢修第章：更換CPU基板第章：更換馬達(dá)FDAX標(biāo)準(zhǔn)課程標(biāo)準(zhǔn)課程page 2第章第章 動作原理動作原理第章第章機(jī)器人的動作原理機(jī)器人的動作原理page 3本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)第第3 3軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第2 2軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第1 1軸減速機(jī)軸減速機(jī)電機(jī)發(fā)生大力矩時則減速機(jī)減速機(jī)調(diào)整為大的力矩臂進(jìn)行驅(qū)動。編碼器編碼器伺服電機(jī)伺服電機(jī)減速機(jī)減速機(jī)大力矩大力矩小力矩小力矩page 4腕部軸的機(jī)械構(gòu)造第第6 6軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第5 5軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第4 4軸減速機(jī)軸減速機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺

2、服電機(jī)伺服電機(jī)斜齒輪平齒輪軸驅(qū)動原理與本體軸相同，可是中途的軸有平齒輪和斜齒輪等。第第6 6軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第5 5軸減速機(jī)軸減速機(jī)第第4 4軸減速機(jī)軸減速機(jī)page 5動作范圍的限定方法動作范圍的限定方法用3種方法設(shè)置動作范圍機(jī)械限定機(jī)械限定軟限位軟限位軟限位并不是用于規(guī)定限制軟限位并不是用于規(guī)定限制區(qū)域。區(qū)域。限制區(qū)域限制區(qū)域是（是（機(jī)器人系統(tǒng)不管發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)不管發(fā)生怎樣的故障和誤操作都不會超出其區(qū)域生怎樣的故障和誤操作都不會超出其區(qū)域）。）。限制限制區(qū)域的更改要通過區(qū)域的更改要通過機(jī)械限定和限位開關(guān)來進(jìn)行機(jī)械限定和限位開關(guān)來進(jìn)行。 。 注注意意 監(jiān)視電機(jī)上的位置檢測裝置（編碼器）的值，

3、限定其動作不超出各軸范圍機(jī)械構(gòu)造性地限定動作范圍（只限主軸）按電路關(guān)斷電機(jī)的動力（只限主軸）限位開關(guān)限位開關(guān)為限定一部分機(jī)器人的選購件page 6動作范圍的限定方法動作范圍的限定方法可安裝能限定主軸位置調(diào)整的機(jī)械限定可安裝能限定主軸位置調(diào)整的機(jī)械限定（選購件選購件）詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）。SRASRA166166-01-01第第軸的例子軸的例子可調(diào)的機(jī)械限定可調(diào)的機(jī)械限定（ （選購件選購件） ）的示意圖的示意圖page 7FD控制裝置的構(gòu)造驅(qū)動組件驅(qū)動組件基板基板（中央演算裝置）、軟件、記憶作業(yè)程序數(shù)據(jù)作的內(nèi)存器等、裝有各種控制基礎(chǔ)的線路板與控制與控制中樞中樞接觸接觸部分部分

4、, ,有復(fù)數(shù)線路有復(fù)數(shù)線路板板的插槽的插槽由驅(qū)動機(jī)器人本體所需的、產(chǎn)由驅(qū)動機(jī)器人本體所需的、產(chǎn)生大電流的線路等組成的部分生大電流的線路等組成的部分驅(qū)動部分驅(qū)動部分控制部分控制部分裝有驅(qū)動機(jī)器人本體的電流控制和讀取位置數(shù)據(jù)的線路裝置特別重要的部件特別重要的部件品品機(jī)器人的不同，則其型號也不同稱為放大器伺服放大器控制裝置控制裝置page 8AX控制裝置的構(gòu)造驅(qū)動組件驅(qū)動組件基板基板（中央演算裝置）、軟件、記憶作業(yè)程序數(shù)據(jù)作的內(nèi)存器等、裝有各種控制基礎(chǔ)的線路板與控制與控制中樞中樞接觸接觸部分部分,有復(fù)數(shù)線路有復(fù)數(shù)線路板板的插槽的插槽由驅(qū)動機(jī)器人本體所需的、產(chǎn)由驅(qū)動機(jī)器人本體所需的、產(chǎn)生大電流的線路等

5、組成的部分生大電流的線路等組成的部分驅(qū)動驅(qū)動部部控制控制部部裝有驅(qū)動機(jī)器人本體的電流控制和讀取位置數(shù)據(jù)的線路裝置特別重要的部件特別重要的部件機(jī)器人的不同，則其型號也不同稱為放大器伺服放大器控制裝置控制裝置page 9伺服控制控制裝置編碼器減速機(jī)CPU作業(yè)程序指令位置指令位置電流増幅 etc.電機(jī)電流編碼器I/F驅(qū)動組件驅(qū)動組件位置反饋現(xiàn)現(xiàn)在位置在位置（位置檢測裝置）CPU基板基板追蹤和指令位置指令位置相一致的現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置控制電機(jī)電流（伺服控制）電機(jī)MODMOD偏差page 10保持機(jī)械臂的制動編碼器電機(jī)制動制動電源制動解放伺服鎖定伺服鎖定制動鎖定制動鎖定制動電源鎖定因伺服控制而保持姿態(tài)因伺

6、服控制而保持姿態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備page 11保持機(jī)械臂的制動不固定機(jī)械臂而拆電機(jī)時，會有不固定機(jī)械臂而拆電機(jī)時，會有機(jī)械臂掉下及前后活動機(jī)械臂掉下及前后活動的事故的事故發(fā)生發(fā)生。請一定要固定好機(jī)械臂后再拆電機(jī)請一定要固定好機(jī)械臂后再拆電機(jī)。 危危険険 page 12（ （FDFD） ）緊急時改變機(jī)器人的姿勢緊急時改變機(jī)器人的姿勢制動解除開關(guān)制動解除開關(guān)（選購件選購件）強(qiáng)制解除制動器的開關(guān)強(qiáng)制解除制動器的開關(guān)控制裝置有控制裝置有3 3種選項種選項裝在控制裝置門上的類型裝在控制裝置門上的類型便攜式型便攜式型裝在控制裝置裝在控制裝置內(nèi)內(nèi)的類型的類型把插頭插入要解除的軸，按下按鈕后，

7、該軸制動就解除了操作時,不用打開前面扉只要準(zhǔn)備一個。復(fù)數(shù)的控制裝置就都能使用MODMODpage 13（）（）(J8)J7J6J5J4J3J2J1裝在控制裝置裝在控制裝置內(nèi)內(nèi)的類型的類型POWERUNITFM3-2FM3-1CB1POWERUNITPOWERSUPPLYUNITRACK UNITDSR10DRIVE UNITFM2-2FM2-1FM1-1POWERSUPPLYUNITDRIVE UNITJ1J2J3J4J5J9J10J11J12J13J14J8J7J6POWER151.432A1A2B1B21ABC3211A1B1A1B1A1B12211B2B1A2A1B2B1A2A1B2B1

8、A2A1CNSWJ CNSWJ . BRAKE RELEASE SWITCH UM217A J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 CNSW1 CNSW1J CNSW1J AX20-OP90-B AX10-OP90-B-* CNSW CNSWA 8軸仕様場合 CNSW 便攜式型便攜式型按下按鈕，該軸的制動就解除了只要準(zhǔn)備一個。其它的控制裝置也都能使用強(qiáng)制解除制動器的開關(guān)強(qiáng)制解除制動器的開關(guān)控制控制裝置裝置有兩種選擇有兩種選擇MODMOD緊急時改變機(jī)器人的姿勢緊急時改變機(jī)器人的姿勢制動解除開關(guān)制動解除開關(guān)（選購件選購件）page 14 危危険険 若解除制動器，機(jī)械臂可能會因自重而掉

9、落。因此必須實施防止掉落的措施，并確認(rèn)周圍的安全。開始解除制動器的時候，稍微動作一下。接觸接觸機(jī)械臂或被壓在機(jī)械臂與相關(guān)設(shè)備就機(jī)械臂或被壓在機(jī)械臂與相關(guān)設(shè)備就會導(dǎo)致傷亡或會導(dǎo)致傷亡或重大重大災(zāi)害事故災(zāi)害事故。MODMOD緊急時改變機(jī)器人的姿勢緊急時改變機(jī)器人的姿勢制動解除開關(guān)制動解除開關(guān)（選購件選購件）page 15第章第章 制御裝置制御裝置第章第章控制裝置的檢修控制裝置的檢修 保養(yǎng)保養(yǎng)參考參考說明書說明書FDFD控制控制裝置裝置保養(yǎng)篇保養(yǎng)篇AXAX控制控制裝置裝置保養(yǎng)說明書保養(yǎng)說明書MODMODpage 16各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架組件基板框架組件冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（驅(qū)動組

10、件用）冷卻冷卻風(fēng)風(fēng)扇扇（回生電阻用）電電源源開關(guān)開關(guān)冷卻冷卻風(fēng)風(fēng)扇扇（基板框架組件用）強(qiáng)電單元強(qiáng)電單元驅(qū)動組件驅(qū)動組件裝有對機(jī)器人本體驅(qū)動電流的控制和讀取位置數(shù)據(jù)的線路的系統(tǒng)對驅(qū)動組件供電的控制page 17各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架組件基板框架組件I/O基板（基板（可可選擇選擇）CPU基板基板多電源系統(tǒng)多電源系統(tǒng)（中央演算裝置）、軟件、記憶作業(yè)程序數(shù)據(jù)的內(nèi)存器等各種控制線路的基礎(chǔ)的基板。以太網(wǎng)和內(nèi)存器也與此基板連接連接輸入輸出信號的印刷基板（DC24V I/O）DC5V,DC12V,DC24V電源的供電時序時序基板基板總成總成基板基板各板間的通信連接和電源供電的背板裝置內(nèi)的

11、時序控制、急停安全插頭等與安全相關(guān)的信號均在此連接（TBEX1,TBEX2）page 18各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制控制裝置裝置基板框架組件基板框架組件電源開關(guān)電源開關(guān)多電源單元多電源單元驅(qū)動組件驅(qū)動組件裝有對機(jī)器人本體驅(qū)動電流的控制和讀取位置數(shù)據(jù)的線路的系統(tǒng)對驅(qū)動組件供電的控制冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（基板框架組件用）冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（驅(qū)動組件用）冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（回生電阻用）強(qiáng)電單元強(qiáng)電單元（背面）DC5V,DC12V,DC24V電源的供電page 19 CN1CN61CNPSCBA321LED配置位置101120A1A2B1B2CNSTR1ABC32CN8CN10CN31CN32C

12、N3311A1B1A1B1A1B122CN7CN911CN42CN43B2B1A2A1B2B1A2A1CN41B2B1A2A1図名title図番Drg.No葉番sheet本図弊社書面同意第三者開示。File #UM209部品配置不二越株式會社NACHI-FUJIKOSHI CORP. 各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制裝置控制裝置基板框架組件基板框架組件I/O基板（基板（選購件選購件）CPU基板基板（中央演算裝置）、軟件、記憶作業(yè)程序數(shù)據(jù)的內(nèi)存器等各種控制線路的基礎(chǔ)的基板。以太網(wǎng)和內(nèi)存器也與此基板連接連接輸入輸出信號的印刷基板（DC24V I/O）時序時序基板基板裝置內(nèi)的時序控制、急停安

13、全插頭等與安全相關(guān)的信號均在此連接（TBEX1,TBEX2）總成總成基板基板各板間的通信連接和電源供電的背板停電檢測基板導(dǎo)入輸出基板page 20定期檢查保養(yǎng)的項目按鈕、示教器操作鍵的功能確認(rèn)控制裝置整體的清掃等冷卻風(fēng)扇上的有無塵埃機(jī)器人連接電纜、示教器電纜的破損和撞傷、插頭有無松弛等門密封的間隙和変形、要鎖緊狀態(tài)裝置內(nèi)插頭的松弛、端子臺的松弛測定一次側(cè)電壓、磁性接觸器有無弄臟等詳細(xì)請參考FD控制裝置控制裝置保養(yǎng)篇、AX控制裝置保養(yǎng)說明書。電池和冷卻風(fēng)扇page 21定期檢查保養(yǎng)控制控制裝置裝置控制控制裝置裝置鎖緊的鑰匙鎖緊的鑰匙AX10控制裝置（大型）；處AX20控制裝置（小型）；處POWE

14、R 鎖緊的鑰匙鎖緊的鑰匙（硬幣式鎖）page 22定期更換：電池控制控制裝置裝置控制控制裝置裝置電池電池 CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16： 無論運(yùn)轉(zhuǎn)時間如何，應(yīng)每，應(yīng)每年年更換一次更換一次CPU Board用(CN19LiBAT)固定電池更換以后，設(shè)定日期和時間電池更換以后，設(shè)定日期和時間CPU基板部品更換時,請將一次電源斷電分分鐘后鐘后進(jìn)行。電池電池CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16無論運(yùn)轉(zhuǎn)時間如何應(yīng)每應(yīng)每年年更換一次更換一次電池更換以后，設(shè)定日期和時間電池更換以后，設(shè)定日期和時間2010.08以前出廠CPU基板2010.09以后出廠CPU基板

15、MODMODAXCPU10-20/30AXCPU10-50電池電池CR2032CR2032無論運(yùn)轉(zhuǎn)時間如何應(yīng)每應(yīng)每年年更換一次更換一次CPUCPU基板基板日日歷計時歷計時器使用所器使用所電電池池電池電壓低下時,檢測異常號碼81CPU基板電池異常電池電池固定用螺絲電池用連接器page 23定期更換：冷卻風(fēng)扇冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（散熱器散熱器用、回生用、回生電阻電阻用、用、基板框架組件基板框架組件用）用）：與與稼稼動時間無關(guān)，每動時間無關(guān)，每 年年更換一次更換一次控制控制裝置裝置控制控制裝置裝置要注意安裝要注意安裝方向（方向（風(fēng)風(fēng)向）！向）！部品更換時請將一次電源斷電分鐘后進(jìn)行。冷卻冷卻風(fēng)扇風(fēng)扇（散熱

16、器散熱器用、回生用、回生電阻電阻用、用、基板框架組件基板框架組件用）用）：與與稼稼動時間無關(guān)，動時間無關(guān)， 每每年年更換更換一次一次基板框架組件用的冷卻風(fēng)扇：拆下上面的板后更換散熱器用的冷卻風(fēng)扇和回生電阻用的冷卻風(fēng)扇：要先將左側(cè)的面板拆下后更換基板框架組件用的冷卻風(fēng)扇：在前面更換散熱器用的冷卻風(fēng)扇和回生電阻用的冷卻風(fēng)扇：要先將左側(cè)的面板拆下后更換驅(qū)動單元安裝螺絲page 24第章第章 本體本體第章第章機(jī)器人機(jī)器人本體本體的檢修的檢修 保養(yǎng)保養(yǎng)參考參考說明書說明書各各機(jī)器人的操作說明書機(jī)器人的操作說明書（本體篇本體篇）MODMODpage 25定期檢查保養(yǎng)的項目自動位置是否錯位？電機(jī)是否異常發(fā)熱

17、及有異常聲音？本體的清掃（灰塵和油污的清掃）接線是否損傷？主要螺帽（含安裝工具的）是否松弛？減速機(jī)是否異常發(fā)熱及異常聲音？ 等等制動是否正常動作？限位LS（選購件）是否正常作用？減速機(jī)的鐵粉濃度的檢查平衡器的氣壓的檢查詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）。加油潤滑油和電池SRASRA166166-01-01的的例例子子page 26定期檢查：接線確認(rèn)各部的接線是否有損傷及各部的固定部是否松弛。詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）。SRASRA166166-01-01的的例例子子電纜套 （銀色套） 檢查損傷部位 飛濺情況 檢查部位 中心線盒的 線纜套 檢查部位 第軸電機(jī)周邊的電纜 pag

18、e 27定期檢查：平衡器的氣壓測量平衡器內(nèi)的氣壓，當(dāng)超出正常值時放出氣體，不足時則充氣。詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）。SRASRA系列系列（地面安裝地面安裝）的例子的例子連接壓力計連接壓力計（模擬模擬 式或數(shù)碼式式或數(shù)碼式 ），測量氣壓測量氣壓 使用使用的氣體的氣體：氮?dú)獾獨(dú)猓∟ N2 2） MODMODSRA系列；每年page 28定期保養(yǎng)：上油按照保養(yǎng)說明書按照保養(yǎng)說明書的記載的記載（ （潤滑油的潤滑油的種類種類、上油位置上油位置、上油周期上油周期、上上油量油量、上油方法上油方法等等） ）進(jìn)行上油進(jìn)行上油.詳細(xì)請參考保養(yǎng)說明書(本體篇)。SRASRA166166-01-01的的

19、例例子子排氣口排氣口排氣口MODMOD 注注意意 使用了指定使用了指定潤潤滑油以外的油脂，滑油以外的油脂，會和原有的會和原有的潤潤滑油滑油發(fā)發(fā)生化學(xué)反生化學(xué)反應(yīng)應(yīng)、造成、造成潤潤滑油滑油變質(zhì)變質(zhì)、無法起、無法起到到潤潤滑的性能、從而使得壽命滑的性能、從而使得壽命低下。低下。給給機(jī)器人本體機(jī)器人本體上上潤潤滑滑油油時時、請務(wù)請務(wù)必使用指必使用指定的定的潤潤滑油滑油。page 29定期更換：潤滑油從上油口上新潤滑油從上油口上新潤滑油, ,再從再從排排出口排出舊油出口排出舊油, ,從而更換從而更換內(nèi)部的潤滑油內(nèi)部的潤滑油 。詳細(xì)請參考機(jī)器人保養(yǎng)說明書（本體篇）。SRASRA166166-01-01的

20、的例例子子 MODMODSRA系列；萬時間運(yùn)轉(zhuǎn) 或 每年給給機(jī)器人本體加機(jī)器人本體加潤潤滑油滑油時時、請務(wù)請務(wù)必使用指定的必使用指定的潤潤滑油滑油。使用了指定。使用了指定潤潤滑油以外的油脂，會和原有的滑油以外的油脂，會和原有的潤潤滑油滑油發(fā)發(fā)生化學(xué)反生化學(xué)反應(yīng)應(yīng)、造成、造成潤潤滑油滑油變質(zhì)變質(zhì)、無法起到、無法起到潤潤滑的性能、從而使得壽命低下?；男阅?、從而使得壽命低下。 注注意意 上上出出page 30定期更換：電池詳細(xì)請參考機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體）。SRASRA166166-01-01的的例例子子編碼器的供電電池編碼器的供電電池如不進(jìn)行如不進(jìn)行定期定期更換更換, ,則編碼器的位置數(shù)據(jù)就會

21、丟失則編碼器的位置數(shù)據(jù)就會丟失, ,從而機(jī)器人不能正確運(yùn)行從而機(jī)器人不能正確運(yùn)行。更換電池時更換電池時, ,控制裝置的控制裝置的一次電源一次電源ONON的狀態(tài)下進(jìn)行的狀態(tài)下進(jìn)行MODMOD市市場場上出售上出售品品在前面表示下次更換的年月SRA系列；每年（毎日8hr運(yùn)轉(zhuǎn)、16hr電源OFF）page 31第章第章 緊急時動緊急時動第章第章故障故障檢檢修修參考參考說說明明書書FD控制控制裝置裝置管理管理維護(hù)維護(hù)篇篇AX控制控制裝置保裝置保養(yǎng)養(yǎng)說說明明書書各各機(jī)器人的操作機(jī)器人的操作說說明明書書MODMODpage 32異常信息的看法異常信息的看法MODMODE E（ （異常異常） ）異常分異常分類

22、類異常代異常代碼碼與與內(nèi)容內(nèi)容詳細(xì)詳細(xì)的內(nèi)容與的內(nèi)容與處處理理方法方法發(fā)發(fā)生生時間時間像要像要檢檢修或更修或更換換零部件零部件等重要異常等重要異常發(fā)發(fā)生的生的時時候候、 、顯顯示示檢檢修次序和修次序和更更換換次序次序（視覺的保養(yǎng)功能）解除解除異常異常根據(jù)異常根據(jù)異常輕輕重重, ,分分類類3 3種種因為零件故障或內(nèi)部數(shù)據(jù)異常等，不能繼續(xù)進(jìn)行操作以及繼續(xù)運(yùn)行 （ （通知通知） ）（警警報報） ）通知操作者或周圍機(jī)器發(fā)生不正?，F(xiàn)象在繼續(xù)進(jìn)行操作/動作之前必須進(jìn)行簡單的操作確認(rèn)處理緊緊急急停止停止停止停止 （還在伺服ON）繼續(xù)動作經(jīng)常不顯示所有的異常page 33排除故障排除故障MODMOD驅(qū)動單驅(qū)動

23、單元異常元異常伺服異常伺服異常CPUCPU基板關(guān)基板關(guān)聯(lián)聯(lián)異常異常編碼編碼器異常器異常示教器異常示教器異常機(jī)器人機(jī)器人本體本體的的振振動動、 、搖搖動動 （ （無無顯顯示異常示異常） ）E21E21 伺服追蹤異常伺服追蹤異常、 、E22E22偏差偏差異常異常、 、 E26E26 干干擾檢擾檢測測、 、E32E32 過電過電流流、 、E38E38 過負(fù)過負(fù)荷荷 等等機(jī)器人機(jī)器人本體本體跟周跟周圍圍裝置裝置干干擾擾、 、負(fù)負(fù)荷超荷超過過定格、定格、驅(qū)動驅(qū)動單單元的元的連連接接不良、不良、驅(qū)動單驅(qū)動單元的元的故障、故障、馬馬達(dá)達(dá) 編碼編碼器的器的故障、故障、機(jī)機(jī)體內(nèi)配線體內(nèi)配線的的連連接接不良不良E

24、903E903 伺服伺服通信停止通信停止等等驅(qū)動單驅(qū)動單元元CPUCPU基板基板之之間間的的連連接接不良、不良、驅(qū)動單驅(qū)動單元元的的故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障箭形符號不顯示異常原因所在的場所TPTP不不顯顯示示 E4E4停停電電異常異常 等等復(fù)合復(fù)合電電源的源的不不良、良、連連接接不良、不良、順順序序基板基板的的故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障E116E116示教器示教器連連接異常接異常 等等T/PT/PCPUCPU基板基板之之間間的的連連接接不良、不良、T/PT/P故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障E52E52 電電池異池異常、常、I1016I1016

25、 電電池池電壓電壓下降下降電電池的池的連連接接不良、不良、電電池池的的消耗消耗E30E30 絕對絕對數(shù)據(jù)異數(shù)據(jù)異常常 等等編碼編碼器的器的連連接接不良、不良、編碼編碼器器故障故障機(jī)器人安裝不良機(jī)器人安裝不良、 、工具工具固固定不定不良良、 、馬馬達(dá)達(dá)故障、故障、編碼編碼器器故障故障異常內(nèi)容在示教器畫面上詳細(xì)地顯示請參考、FD操作說明書管理維護(hù)篇、AX20控制裝置維修保養(yǎng)說明書page 34更更換換重要重要部件部件MODMOD更更換驅(qū)動單換驅(qū)動單元元更更換換CPUCPU基板基板更更換馬換馬達(dá)達(dá) 編碼編碼器器更更換換示教器示教器（定期更換零件）更更換電換電池池第章第章更更換馬換馬達(dá)達(dá)從機(jī)器人拆開編

26、碼器后,機(jī)器人再生位置會有差異(不能再生以往的程序)機(jī)器人上安裝編碼器后、要做恢復(fù)原來位置的操作第章第章更更換換CPUCPU基基板板重要信息記錄的基板要做備份復(fù)原信息page 35更更換驅(qū)動單換驅(qū)動單元元（FDFD） ）MODMOD先拆下驅(qū)動單元正面的插頭，再拆下固定驅(qū)動單元的螺絲（根）把驅(qū)動單元拔到一半程度，再把驅(qū)動單元右側(cè)面上連接的插頭全部拔下再把驅(qū)動單元拉出一些，把驅(qū)動單元里面的插頭全部拔下最后將驅(qū)動單元全部拉出驅(qū)動單元更換時,請將主電源斷電分分鐘鐘后后進(jìn)行。注意驅(qū)動單元的注意驅(qū)動單元的互互換換性性固定螺絲安裝則為拆卸的反順序驅(qū)動單元的左上下嵌有槽嵌有槽（確保墊圈的密閉性）沿著滑軌動pa

27、ge 36驅(qū)動單元的更換驅(qū)動單元的更換 （AXAX）驅(qū)動單元更換時,請將主電源斷電分分鐘鐘后后進(jìn)行。1先拔下驅(qū)動單元上連接的插頭，再拆下驅(qū)動單元的固定螺絲（根）把驅(qū)動單元全部拉出來安裝為拆下的反順序直到直到“ “咔嚓咔嚓”一聲到底一聲到底 按固定螺絲固定螺絲控制控制裝置裝置注意驅(qū)動單元的注意驅(qū)動單元的互互換換性性沿著滑軌動page 37更更換換示教器示教器MODMOD更更換換示教器示教器時時, ,只要主只要主電電源開后裝拆示教器就行了源開后裝拆示教器就行了不用安裝不用安裝軟軟件或復(fù)原信息等工作件或復(fù)原信息等工作控制控制裝置裝置控制控制裝置裝置詳細(xì)請參考說明書 設(shè)定篇 章. 連接拆下維修蓋穿過控

28、制裝置背面的進(jìn)線口、導(dǎo)入到前面、固定電纜屏蔽地、連接連接器、用夾線套固定只要插入連接器就行示教器更換時,請將主電源斷電分分鐘鐘后后進(jìn)行。page 38第章第章 復(fù)元復(fù)元第章第章更更換換CPU基板基板參考參考說說明明書書基本操作基本操作篇篇第章：第章：文件文件操作操作FD控制控制裝置裝置維護(hù)維護(hù)篇篇AX控制控制裝置裝置保養(yǎng)保養(yǎng)說說明明書書MODMODpage 39基板基板的更換的更換照片為AX20控制裝置的例子基板基板更換更換所有的數(shù)據(jù)都在外部記憶裝置里拷貝保存管理把備份數(shù)據(jù)寫入新基板外部記憶裝置FD控制裝置；存儲器存儲器AX控制裝置；卡卡零件更換時,請將一次電源斷電分分鐘鐘后后進(jìn)行。MODMO

29、D備備份復(fù)份復(fù)原原備備份份page 40文件文件操作操作選擇文件進(jìn)行拷貝確認(rèn)內(nèi)部存儲器外部記憶裝置的內(nèi)容刪除不需要的文件保護(hù)文件不被刪除外部記憶裝置格式化比較個文件的差異作業(yè)程序和設(shè)定的備份保障動作的外部記憶裝置的型號、請參考使用說明書基本操作篇章.文件操作外部記憶裝置FD控制裝置；存儲器存儲器AX控制裝置；卡卡page 41文件文件操作操作選擇驅(qū)動窗口選擇文件夾窗口選擇文件種類的窗口號碼指定窗口文件目錄設(shè)定結(jié)束后按執(zhí)行。MODMOD在一個在一個窗口窗口里的里的上下上下滾動滾動窗口窗口之之間間的移的移動動page 42插插 拔拔 USB USB存儲器存儲器（FDFD）插插USBUSB存儲器的場

30、所有存儲器的場所有2 2個個CPUCPU基板基板 控制控制裝置裝置不斷電時可以插拔不斷電時可以插拔 用于程序拷貝等用于程序拷貝等少量少量的文件傳的文件傳送送 拔下后別忘了蓋蓋拔下后別忘了蓋蓋CPU基板拡大図正面図（內(nèi)部）CNUSB2CNUSB3USB 插拔時要將控制插拔時要將控制裝置裝置斷電后進(jìn)行斷電后進(jìn)行 有有大量大量的數(shù)據(jù)時，推薦用備份操作的數(shù)據(jù)時，推薦用備份操作 可一直插在上面可一直插在上面示教器的背面示教器的背面2個USB插口，不管哪個都可以使用的（但不可同時使用）USB蓋USB存儲器page 43插插 拔卡拔卡（AXAX）AX10控制裝置（大型）：基板的方向是相反的卡基板安裝面控制控

31、制裝置裝置卡插拔卡時控制插拔卡時控制裝置裝置要斷電，同時注意卡的方向要斷電，同時注意卡的方向抜卡時，按卡槽旁邊的黑色按鈕突出突出page 44格式化格式化這里是格式化菜單這里是格式化菜單UserUser的狀態(tài)下可操作USB存儲器的格式化要使用USB端口控制控制裝置裝置重 要page 45做備份做備份這里是做備份的菜單這里是做備份的菜單UserUser的狀態(tài)下可操作page 46做備份做備份(3) 選擇備份目標(biāo)文件后按Enter(2) 裝置（目標(biāo)）：外部記憶裝置FD:RC外部存儲器基板的USB插口TP外部存儲器示教器背面的USB插口AX:卡(4) 如需要的話，提前做個文件夾放在外部記憶裝置里(5

32、) f12:執(zhí)行備份的文件夾的名會自動做成：NRA2011-2011-11-06-0932(1) 裝置（源）：內(nèi)部存儲器page 47備份的確認(rèn)備份的確認(rèn)這里是確認(rèn)菜單這里是確認(rèn)菜單UserUser的狀態(tài)下可操作像“NRA2011-2011-11-06-0932”這樣超出顯示范圍的長字符串：照此按鍵后，個文字個文字可移動后通讀。FDpage 48備份復(fù)原備份復(fù)原這里是復(fù)原菜單這里是復(fù)原菜單切換為ExpertExpert資格后進(jìn)行MODMOD在示教模式的首頁畫面里page 49備份復(fù)原備份復(fù)原(2) 選擇有備份數(shù)據(jù)的文件夾后按Enter(1) 裝置（源）有備份數(shù)據(jù)的外部記憶裝置(5) 按任何一個

33、鍵(6) 關(guān)機(jī)后再上電復(fù)原關(guān)閉（Microsoft）(3) 裝置（目標(biāo)）：內(nèi)部存儲器(4) f12:執(zhí)行page 50第章第章 本體本體第章第章更更換馬換馬達(dá)達(dá)參考參考說說明明書書各各機(jī)器人操作機(jī)器人操作說說明明書書（ （機(jī)器人本體篇機(jī)器人本體篇） ）MODMODpage 51更換電機(jī)固定機(jī)械手臂對準(zhǔn)原點(diǎn)位置斷電取出電纜拆下電機(jī)從電機(jī)上拆下齒輪組件在新的電機(jī)上安上齒輪組件把新電機(jī)裝到機(jī)器人上接上電纜解除掉機(jī)械手臂的固定，上電電機(jī)很重，請電機(jī)很重，請注意注意照片是一個例子page 52更換電機(jī)詳細(xì)請參考各機(jī)器人的操作說明書（本體篇）。SRASRA166166-01-01第第軸的軸的例例子子電機(jī)齒

34、輪組件的剖面電機(jī)齒輪組件的剖面電機(jī)的齒輪組件電機(jī)的齒輪組件連接器組件連接器組件可另外買可另外買page 53更換編碼器詳細(xì)請參考各機(jī)器人的操作說明書（本體篇）。SRASRA166166-01-01第軸第軸的的例例子子電機(jī)和編碼器能分離的型號，可單獨(dú)更換編碼器電機(jī)和編碼器能分離的型號，可單獨(dú)更換編碼器。page 54原原點(diǎn)校正點(diǎn)校正 有有 個作個作業(yè)業(yè)安裝安裝馬馬達(dá)達(dá) 編碼編碼器到機(jī)器人器到機(jī)器人做到能做到能檢測檢測出正確位置出正確位置編碼器馬達(dá)值寫入型編碼器一定只限于BUS LINE通信方式的機(jī)器人（MR20、MC20、其他）。MODMOD寫入寫入編碼編碼器器ID復(fù)位復(fù)位編碼編碼器器修正修正編

35、碼編碼器器（）初期復(fù)位編碼器更新偏移量后才能復(fù)原位置寫入編碼器號碼（軸號碼）對編碼器做的操作控制裝置內(nèi)記錄的情報123對編碼器做的操作page 55原理原理MODMODMCMC系列系列、 、MRMR系列使用系列使用這這個方式個方式控制裝置123456控制裝置連鎖連鎖式式編碼編碼器器一個一個對對一個一個連連接式接式編碼編碼器器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸軸編碼器節(jié)節(jié)省配省配線線總線通信方式編碼器SRASRA系列使用系列使用這這個方式個方式寫入寫入編碼編碼器器相同編碼器（不用識別）不同編碼器（理論上可以識別）連連

36、接以前接以前, ,給編碼給編碼器器記錄記錄號號碼碼（ （軸軸號號碼碼） ）寫入寫入編碼編碼器器1寫入編碼器page 56作作業(yè)業(yè)流程流程MODMOD1寫入編碼器示教示教模式模式首先斷開所有首先斷開所有編碼編碼器器、 、然后然后僅僅把寫入把寫入對對象象編碼編碼器器連連接接還還放在運(yùn)放在運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備OFFOFF寫入寫入編碼編碼器器IDID電電源源ONON復(fù)原復(fù)原連連接狀接狀態(tài)態(tài)后后、 、安裝已寫完安裝已寫完IDID的的編編碼碼器到機(jī)器人器到機(jī)器人電電源關(guān)源關(guān)12346控制裝置第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器寫入ID前的編碼器備件就是這個狀態(tài)5第軸編碼器 注注意意 值寫入型編碼器

37、一定只限于BUS LINE通信方式的機(jī)器人（MR20、MC20、其他）。因因為給為給所有當(dāng)前所有當(dāng)前連連接的接的編碼編碼器寫入相同器寫入相同號號碼碼、 、所以要所以要連連接接僅僅寫入寫入對對象象編碼編碼器器page 57購買編碼購買編碼器器ID寫入寫入電纜電纜（ （選選配件）的配件）的話話,工作方便工作方便為為了了連連接新的接新的編碼編碼器到控制裝置有兩種方法器到控制裝置有兩種方法控制裝置把機(jī)器人把機(jī)器人內(nèi)部內(nèi)部電線電線斷開斷開、 、取出后取出后, ,連連接新的接新的編編碼碼器器新的編碼器控制裝置新的編碼器因因為為不需要把機(jī)器人內(nèi)部不需要把機(jī)器人內(nèi)部電線電線抽出插入抽出插入、 、可以可以工作很

38、工作很簡單簡單值寫入型編碼器一定只限于BUS LINE通信方式的機(jī)器人（MR20、MC20、其他）。不需要其他零部件不需要其他零部件用、用、但有點(diǎn)麻但有點(diǎn)麻煩煩簡單簡單的方法的方法、 、但需要但需要電纜選電纜選配件配件寫入寫入編碼編碼器器IDID電纜電纜（ （選選配件）配件）MODMOD1寫入編碼器page 58操作方法操作方法機(jī)械常數(shù)編碼器修正光標(biāo)選定對象軸切切換換到到ExpertExpert資資格格值寫入型編碼器一定只限于BUS LINE通信方式的機(jī)器人（MR20、MC20、其他）。在示教模式的首頁畫面MODMOD最后寫入1寫入編碼器必必須須按下按下page 59寫完后寫完后連連接接值寫入

39、型編碼器一定只限于BUS LINE通信方式的機(jī)器人（MR20、MC20、其他）。MODMOD把已寫完把已寫完IDID的的馬馬達(dá)達(dá) 編碼編碼器安裝到機(jī)器人器安裝到機(jī)器人12346控制裝置第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器第軸編碼器5寫完ID的編碼器寫入ID前的編碼器連接寫入ID復(fù)原連接1寫入編碼器page 60原理原理編碼編碼器本身保持的多回器本身保持的多回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)量等信息量等信息. .把把這這種信息種信息歸歸零后初期化零后初期化編碼編碼器器。 。使使編碼編碼器安裝到機(jī)器人器安裝到機(jī)器人時時、 、首先要做復(fù)位首先要做復(fù)位編碼編碼器一器一邊邊 無論新的編碼器或已使用過的編碼器（就是復(fù)位完成的編碼

40、器）,都必須進(jìn)行即使進(jìn)行復(fù)位, 仍然位置信息也不一定歸零、并且一個回轉(zhuǎn)內(nèi)的絶対位置信息不會消失MODMOD通通過軟過軟件復(fù)位的方式件復(fù)位的方式通通過過硬件復(fù)位的方式硬件復(fù)位的方式SRASRA系列系列、 、MCMC系列系列、 、MRMR系列使用系列使用這這個方式個方式SCSC系列的一部分使用系列的一部分使用這這個方式個方式使用示教器就可以使用示教器就可以復(fù)位復(fù)位編碼編碼器器從機(jī)器人內(nèi)部把從機(jī)器人內(nèi)部把需要復(fù)位的需要復(fù)位的電線電線抽出后抽出后, ,短路短路規(guī)規(guī)定定時間時間, ,就可以復(fù)位就可以復(fù)位2復(fù)位編碼器實習(xí)實習(xí)機(jī)機(jī)是是這這種種page 61操作方法操作方法切切換換到到ExpertExpert

41、 資資格格在示教模式的首頁畫面上MODMOD轉(zhuǎn)換到復(fù)位編碼器畫面本頁是通過軟件復(fù)位的方式的操作方法。機(jī)器人形式不同復(fù)位方法也不同。2復(fù)位編碼器運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備還備還在在OFFOFF機(jī)械常數(shù)編碼器修正page 62操作方法操作方法把光標(biāo)放到所要寫入的軸欄上最后按執(zhí)行確認(rèn)標(biāo)題MODMOD2復(fù)位編碼器解除選擇時按執(zhí)行后會發(fā)生異常, 但是不用擔(dān)心有時侯電源再次開關(guān)后才能復(fù)位的異常會發(fā)生電源開關(guān)時、一定要保持5秒以上的電磁開關(guān)器斷開時間必必須須按下按下本頁是通過軟件復(fù)位的方式的操作方法。不同機(jī)器人形式會使用不同復(fù)位方法。page 63機(jī)器人機(jī)器人( (對象軸對象軸) ) 編碼器顯示編碼器顯示在規(guī)定的位置時

42、（姿態(tài)）在規(guī)定的位置時（姿態(tài)） 規(guī)定的（位置數(shù)據(jù)）規(guī)定的（位置數(shù)據(jù)）基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置原點(diǎn)位置基準(zhǔn)姿態(tài)基本姿態(tài)原點(diǎn)姿態(tài)零點(diǎn)姿態(tài)編碼器數(shù)據(jù)編碼器數(shù)據(jù)80000H80000H（1）至于地面安裝型機(jī)器人的基準(zhǔn)位置角度，只限于第軸顯示為度。（2）基準(zhǔn)位置的編碼器數(shù)據(jù)，因機(jī)器人型號軸而不同。詳細(xì)請參考機(jī)器人本體操作說明書本體篇。度度（2）（1）原理原理3編碼器修正MODMOD基基準(zhǔn)姿準(zhǔn)姿態(tài)態(tài)所有所有軸軸在在基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置的姿的姿態(tài)態(tài)page 64零零點(diǎn)點(diǎn)銷銷基準(zhǔn)銷定位銷原點(diǎn)銷歸零銷詳細(xì)請參考各機(jī)器人操作說明書（本體篇）。零零點(diǎn)點(diǎn)銷的插入位置銷的插入位置SRASRA166166-01-01第第軸的軸的例例

43、子子MODMOD使機(jī)器人使機(jī)器人(對對象象軸軸)對齊對齊基準(zhǔn)位置的方法基準(zhǔn)位置的方法3編碼器修正page 65詳細(xì)請參考各機(jī)器人操作說明書（本體篇）。零零點(diǎn)點(diǎn)銷銷安裝定安裝定位位塊塊SRASRA166166-01-01 第第軸的軸的例例子子3編碼器修正MODMOD使機(jī)器人使機(jī)器人(對對象象軸軸)對齊對齊基準(zhǔn)位置的方法基準(zhǔn)位置的方法page 66LP130-01LP130-01第第軸軸的例子的例子3編碼器修正MODMOD不使用不使用定位定位塊塊的例子的例子使機(jī)器人使機(jī)器人(對對象象軸軸)對齊對齊基準(zhǔn)位置的方法基準(zhǔn)位置的方法詳細(xì)請參考各機(jī)器人操作說明書（本體篇）。page 67編碼器偏移量控制控制

44、裝置裝置基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置基準(zhǔn)位置為正好0度位置（編碼器為80000H），減去提前記憶的偏移量即成為該值編碼編碼器數(shù)據(jù)器數(shù)據(jù)（）基準(zhǔn)位置的編碼器數(shù)據(jù)，因機(jī)器人型號軸而不同。詳細(xì)請參考機(jī)器人本體操作說明書（本體篇）。 在在位置位置數(shù)據(jù)正好顯示數(shù)據(jù)正好顯示度度的位置的位置在那個位置安裝編碼器決不容易在那個位置安裝編碼器決不容易（）度度編碼器補(bǔ)償編碼器補(bǔ)償値値3編碼器修正在那個位置做好在那個位置做好正好正好顯顯示示度度MODMODpage 68在運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON狀態(tài)下,不能改寫常數(shù)3編碼器修正作作業(yè)業(yè)流程流程在示在示教教模式模式, ,運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備ONON絶絶對對不要不要選擇選擇再生再生模式模式軸軸坐坐

45、標(biāo)標(biāo)系系、手、手動動速度速度用用手手動動操作操作把把對對象象軸軸與基準(zhǔn)位置與基準(zhǔn)位置對齊對齊運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備OFFOFF后后拔出零點(diǎn)拔出零點(diǎn)銷銷登登錄編碼錄編碼器修正器修正值值在運(yùn)在運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備ONON下下, ,要靠近機(jī)器人工要靠近機(jī)器人工作作 充分充分安全安全對對策是必要的策是必要的！用軸監(jiān)視軸監(jiān)視器器確認(rèn)完成修正MODMOD插入插入零點(diǎn)零點(diǎn)銷銷page 69操作方法機(jī)械常數(shù)編碼器修正MODMOD3編碼器修正切換到Expert Expert 資格在示教模式的首頁畫面轉(zhuǎn)換到用位置記錄方式登陸編碼器修正値畫面 輸輸入入數(shù)値畫面數(shù)値畫面登陸編碼器修正的畫面有兩種位置位置記錄記錄畫面畫面首次顯示這

46、張畫面實習(xí)實習(xí)使使用用這這個個page 70操作方法操作方法（）本頁是通過軟件復(fù)位的方式的操作方法。不同機(jī)器人形式會使用不同復(fù)位方法。詳細(xì)請參考各機(jī)器人的操作說明書（本體篇）。3編碼器修正MODMOD記錄把光標(biāo)放到所要寫入的軸欄上最后按執(zhí)行確認(rèn)標(biāo)題按執(zhí)行后會發(fā)生異常, 但是不用擔(dān)心必必須須按下按下page 71確認(rèn)原原點(diǎn)點(diǎn)位置位置對位是否正確，在監(jiān)視對位是否正確，在監(jiān)視畫面畫面的的軸監(jiān)視器軸監(jiān)視器觀察現(xiàn)在的編碼觀察現(xiàn)在的編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)器數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)（）基準(zhǔn)位置的編碼器數(shù)據(jù)，因機(jī)器人型號軸而不同。詳細(xì)請參考機(jī)器人本體操作說明書（本體篇）。3編碼器修正MODMODpage 72有兩種登有兩種登

47、錄錄方法方法MODMOD3編碼器修正位置位置記錄記錄方式方式編碼器編碼器修正値更更換編碼換編碼器器時時登登錄編碼錄編碼器修正値器修正値數(shù)値數(shù)値輸輸入入方式方式編碼器編碼器修正値用零點(diǎn)用零點(diǎn)銷銷, ,把把對對象象軸軸與基準(zhǔn)位置與基準(zhǔn)位置對齊對齊編碼器修正値記錄表編碼編碼器修正値器修正値僅僅消失消失時時實習(xí)實習(xí)使使用用這這個個如果有如果有編碼編碼器修正値器修正値已已記錄記錄的表的表, , 直接直接輸輸入入數(shù)字就行數(shù)字就行page 73各機(jī)器人形式都有特有干擾關(guān)系。詳細(xì)請參考機(jī)器人本體操作說明書（本體篇）。機(jī)械手腕部構(gòu)造上不可機(jī)械手腕部構(gòu)造上不可避免其他軸的避免其他軸的干干擾擾第軸的原點(diǎn)位置對位時，

48、第軸和第軸必須在基準(zhǔn)位置上第軸的原點(diǎn)位置對位時，第軸必須在基準(zhǔn)位置上第軸第軸第軸干涉干涉在實際操作中,系統(tǒng)軟件自動解除干擾影響.3編碼器修正手手腕部有腕部有 軸軸干干擾擾 請請注意注意MODMODpage 74為為了改善了改善精度、精度、安裝工具后首先要安裝工具后首先要做做編碼編碼器修正器修正（ （推薦推薦） ）雖雖然出廠然出廠時時已已經(jīng)經(jīng)按照廠家按照廠家規(guī)規(guī)定的定的負(fù)負(fù)荷條件和機(jī)器人姿荷條件和機(jī)器人姿勢勢對編碼對編碼器器進(jìn)進(jìn)行了修正，但行了修正，但負(fù)負(fù)荷條件或機(jī)器人姿荷條件或機(jī)器人姿勢勢不同，可不同，可能會能會對對基準(zhǔn)位置基準(zhǔn)位置產(chǎn)產(chǎn)生影響，因此生影響，因此、 、在工具、機(jī)械臂上的全部在工具

49、、機(jī)械臂上的全部負(fù)負(fù)荷已安裝的狀荷已安裝的狀態(tài)態(tài)下下、 、執(zhí)執(zhí)行程序的示教作行程序的示教作業(yè)業(yè)前前、 、對對全部全部軸軸、 、基基準(zhǔn)姿準(zhǔn)姿態(tài)態(tài)全全部部軸軸在在基基準(zhǔn)準(zhǔn)準(zhǔn)位置準(zhǔn)位置的姿的姿態(tài)態(tài)、 、實實施施編碼編碼器修正器修正。 。MODMOD全部全部軸軸在在基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置的姿的姿態(tài)態(tài)3編碼器修正更更換馬換馬達(dá)達(dá) 編碼編碼器后器后、 、和最初的和最初的編碼編碼器修正器修正相同相同條件（條件（相相同的同的負(fù)負(fù)荷條件、相同的機(jī)器人姿荷條件、相同的機(jī)器人姿勢勢） ）實實施施編碼編碼器修正器修正。 。page 75最好事先準(zhǔn)最好事先準(zhǔn)備備程序程序?qū)崿F(xiàn)實現(xiàn)基基準(zhǔn)姿準(zhǔn)姿態(tài)態(tài)（ （推薦推薦） ）MODMOD最好事先準(zhǔn)最好事先準(zhǔn)備備程序程序?qū)崿F(xiàn)實現(xiàn)基基準(zhǔn)姿準(zhǔn)姿態(tài)態(tài)全全部部軸軸在在基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置的姿的姿態(tài)態(tài)可以可以簡單簡單地確地確認(rèn)認(rèn)基基準(zhǔn)準(zhǔn)位置位置切換到ExpertExpert資格在示教示模式的首頁畫面用屏幕編輯功能,記錄操作自體很簡單,但是由于直接編制各軸角度, 操作非常危険操作非常危険 請注意實施在適合位置記錄一個步驟（JOINT）按下編