丹佛斯變頻器 PID控制

1、過程閉環(huán)控制 February - 2010 | 2過程閉環(huán)控制過程閉環(huán)控制n變頻器計(jì)算需要的速度基于控制系統(tǒng)的反饋C o ntrolle dSyste mSe nsorPIDC o ntrolSp e e dRe fe renc eFe e d ba c kSe t PointFebruary - 2010 | 3PID 控制器控制器February - 2010 | 4如何建立一個(gè)過程閉環(huán)控制如何建立一個(gè)過程閉環(huán)控制?n步驟 1: 建立驅(qū)動(dòng)器n步驟 2: 建立參考值n步驟 3: 建立反饋值n步驟 4: PID 過程調(diào)整February - 2010 | 5步驟步驟1.建立驅(qū)動(dòng)器建立驅(qū)動(dòng)器完

2、成完成AMAP 1-29輸入電機(jī)參數(shù)輸入電機(jī)參數(shù)重設(shè)變頻器重設(shè)變頻器至預(yù)設(shè)值至預(yù)設(shè)值P 14-22Step 1.1設(shè)置電機(jī)為設(shè)置電機(jī)為僅順時(shí)針方向僅順時(shí)針方向P 4-10Step 1.2檢查電機(jī)檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向運(yùn)轉(zhuǎn)方向.設(shè)置正參數(shù)設(shè)置正參數(shù).在速度開環(huán)中在速度開環(huán)中調(diào)整斜率調(diào)整斜率選擇配置模式選擇配置模式P 1-00=ProcessStep 1.3設(shè)定控制原則設(shè)定控制原則P 1-01預(yù)設(shè)預(yù)設(shè)VVC+設(shè)定最大設(shè)定最大/最小轉(zhuǎn)速最小轉(zhuǎn)速P 4-11 andP 4-13設(shè)定最大頻率設(shè)定最大頻率P 4-19FC300 DriveStep 1選擇本地選擇本地配置模式配置模式.February - 201

3、0 | 6過程閉環(huán)模式中的斜坡過程閉環(huán)模式中的斜坡參考值參考值PID電機(jī)控制電機(jī)控制Process/Application反饋反饋+VLT AutomationDrive FC300February - 2010 | 7步驟步驟2.建立參考值建立參考值面板下面面板下面白色小撥碼開關(guān)，白色小撥碼開關(guān)，選擇選擇U或或I參考源模擬輸入信號(hào)參考源模擬輸入信號(hào)選擇選擇Step 2.3輸入輸入.設(shè)定最低電壓值設(shè)定最低電壓值Typ. 0,07 VP 6-12Step 2.建立參考值建立參考值自動(dòng)自動(dòng)Step 2.4參考值范圍參考值范圍設(shè)定最高電壓值設(shè)定最高電壓值Typ. 10.00 VP 6-13設(shè)定對(duì)應(yīng)最

4、小單元設(shè)定對(duì)應(yīng)最小單元xx,xx UnitP 6-14設(shè)定對(duì)應(yīng)最大單元設(shè)定對(duì)應(yīng)最大單元xx,xx UnitP 6-15設(shè)定參考值設(shè)定參考值/反饋值反饋值單位單位.P 3-01設(shè)定參考值范圍設(shè)定參考值范圍.Min - MaxP 3-00Step 2.1總參考值總參考值.設(shè)定設(shè)定最小參考最小參考/回饋值回饋值P 3-02設(shè)定設(shè)定最大參考最大參考/回饋值回饋值P 3-03設(shè)定參考源設(shè)定參考源 2.No functionP 3-16設(shè)定參考源設(shè)定參考源 1.53P 3-15Step 2.2參考源參考源.設(shè)定參考源設(shè)定參考源 3.No functionP 3-17February - 2010 | 8步

5、驟步驟3.建立反饋值建立反饋值面板下面面板下面白色小撥碼開關(guān)，白色小撥碼開關(guān)，選擇選擇U或或I模擬輸入的反饋模擬輸入的反饋.Term. 54Step 3.1反饋值輸入反饋值輸入.設(shè)定最小電流值設(shè)定最小電流值Typ. 4.00 mAP 6-22Step 3.建立反饋值建立反饋值Step 3.2反饋值范圍反饋值范圍設(shè)定最大電流值設(shè)定最大電流值Typ. 20.00 mAP 6-23設(shè)定對(duì)應(yīng)最小單元設(shè)定對(duì)應(yīng)最小單元xx,xx UnitP 6-24設(shè)定對(duì)應(yīng)最大單元設(shè)定對(duì)應(yīng)最大單元xx,xx UnitP 6-25設(shè)定過程反饋源設(shè)定過程反饋源P 7-20 toTerm. 54斷線超時(shí)時(shí)間斷線超時(shí)時(shí)間例：例：

6、 3 Sec.P 6-00斷線超時(shí)功能斷線超時(shí)功能 例：例：Stop 2.P 6-01Step 2.5斷線功能斷線功能設(shè)定濾波器時(shí)間常數(shù)設(shè)定濾波器時(shí)間常數(shù)P 6-26 toTerm. 54February - 2010 | 9步驟步驟4. PID過程調(diào)整過程調(diào)整設(shè)定控制模式設(shè)定控制模式P 7-30NormalStep 4.1Setup .Step 4.2Setup .設(shè)置設(shè)置P-增益增益P 7-33Step 4.PID設(shè)置設(shè)置I-時(shí)間時(shí)間P 7-34設(shè)定設(shè)定D-時(shí)間時(shí)間P 7-35設(shè)置啟動(dòng)速度設(shè)置啟動(dòng)速度P 7-32n調(diào)節(jié) P, I, D參數(shù)時(shí)你必須考慮對(duì)象的能力以保證不損壞任何設(shè)備為前提 n

7、斜坡時(shí)間足夠大n特別是在處理大系統(tǒng)的時(shí)候，當(dāng)你不熟悉裝置和它極限值時(shí)n千萬不要試圖啟動(dòng)February - 2010 | 10參數(shù)號(hào)功能描述7-20過程閉環(huán)反饋源 1.選擇過程PID從哪個(gè)源 獲得反饋源(例如. 模擬或 脈沖輸入)7-22過程閉環(huán)反饋源2.7-30正向/反向控制 0正向控制，過程控制在反饋值低于參考值時(shí)增加電機(jī)轉(zhuǎn)速。但選擇1反向控制，在相同的情況下，過程控制降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。7-31過程PID 防積分飽和積分飽和效應(yīng): 當(dāng)一個(gè)很大的參考改變發(fā)生了，期望的輸出無論通過怎樣調(diào)整輸出頻率都達(dá)不到，這種情形可能是由于轉(zhuǎn)矩極限，斜坡極限.選擇0當(dāng)輸出頻率不再能夠調(diào)節(jié)時(shí)，停止對(duì)誤差的調(diào)節(jié).選擇

8、1 當(dāng)輸出頻率不再能夠調(diào)節(jié)時(shí)，繼續(xù)對(duì)誤差的調(diào)節(jié)。February - 2010 | 11參數(shù)號(hào)參數(shù)號(hào)功能功能描述描述7-32過程PID 起始速度在某些應(yīng)用場(chǎng)合, 過程調(diào)節(jié)器優(yōu)化設(shè)置意味著要花費(fèi)過多的時(shí)間才能達(dá)到期望的過程值。在這種情況下，設(shè)定一個(gè)固定的電機(jī)頻率，在進(jìn)入過程調(diào)節(jié)之前，變頻器先將電機(jī)帶到這個(gè)頻率，然后切入過程閉環(huán)過程。7-33過程PID 比例增益值越大 控制反應(yīng)越快。然而，太大的值會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩。7-34過程PID 積分時(shí)間消除穩(wěn)態(tài)速度誤差。值小意味反應(yīng)快.然而太小的值會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩。7-35過程PID 微分時(shí)間提供一個(gè)正比于反饋?zhàn)兓实脑鲆?。零設(shè)置表示取消微分時(shí)間。February - 2010 | 12參數(shù)號(hào)功能描述7-36過程PID 微分時(shí)增益極限如果參考值或反饋值變化很快- 也意味著誤差變化很快- 微分器不久將占主導(dǎo)地位。這是因?yàn)樗鼘?duì)誤差變化作反應(yīng)誤差變化越快，微分器的增益越大。微分器的增益限制允許設(shè)置合理的微分時(shí)間針對(duì)慢速改變以及針對(duì)快速改變合適的快增益7-38過程PID 前饋因子在某些應(yīng)用場(chǎng)合，過程參考值和電機(jī)速度之間存在幾乎是線性關(guān)系。前饋因子用于針對(duì)參考值變化獲得過程PID更好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。February - 2010