丹佛斯變頻器 PID控制

1、過程閉環(huán)控制 February - 2010 | 2過程閉環(huán)控制過程閉環(huán)控制n變頻器計算需要的速度基于控制系統(tǒng)的反饋C o ntrolle dSyste mSe nsorPIDC o ntrolSp e e dRe fe renc eFe e d ba c kSe t PointFebruary - 2010 | 3PID 控制器控制器February - 2010 | 4如何建立一個過程閉環(huán)控制如何建立一個過程閉環(huán)控制?n步驟 1: 建立驅(qū)動器n步驟 2: 建立參考值n步驟 3: 建立反饋值n步驟 4: PID 過程調(diào)整February - 2010 | 5步驟步驟1.建立驅(qū)動器建立驅(qū)動器完

2、成完成AMAP 1-29輸入電機參數(shù)輸入電機參數(shù)重設(shè)變頻器重設(shè)變頻器至預設(shè)值至預設(shè)值P 14-22Step 1.1設(shè)置電機為設(shè)置電機為僅順時針方向僅順時針方向P 4-10Step 1.2檢查電機檢查電機運轉(zhuǎn)方向運轉(zhuǎn)方向.設(shè)置正參數(shù)設(shè)置正參數(shù).在速度開環(huán)中在速度開環(huán)中調(diào)整斜率調(diào)整斜率選擇配置模式選擇配置模式P 1-00=ProcessStep 1.3設(shè)定控制原則設(shè)定控制原則P 1-01預設(shè)預設(shè)VVC+設(shè)定最大設(shè)定最大/最小轉(zhuǎn)速最小轉(zhuǎn)速P 4-11 andP 4-13設(shè)定最大頻率設(shè)定最大頻率P 4-19FC300 DriveStep 1選擇本地選擇本地配置模式配置模式.February - 201

3、0 | 6過程閉環(huán)模式中的斜坡過程閉環(huán)模式中的斜坡參考值參考值PID電機控制電機控制Process/Application反饋反饋+VLT AutomationDrive FC300February - 2010 | 7步驟步驟2.建立參考值建立參考值面板下面面板下面白色小撥碼開關(guān)，白色小撥碼開關(guān)，選擇選擇U或或I參考源模擬輸入信號參考源模擬輸入信號選擇選擇Step 2.3輸入輸入.設(shè)定最低電壓值設(shè)定最低電壓值Typ. 0,07 VP 6-12Step 2.建立參考值建立參考值自動自動Step 2.4參考值范圍參考值范圍設(shè)定最高電壓值設(shè)定最高電壓值Typ. 10.00 VP 6-13設(shè)定對應最

4、小單元設(shè)定對應最小單元xx,xx UnitP 6-14設(shè)定對應最大單元設(shè)定對應最大單元xx,xx UnitP 6-15設(shè)定參考值設(shè)定參考值/反饋值反饋值單位單位.P 3-01設(shè)定參考值范圍設(shè)定參考值范圍.Min - MaxP 3-00Step 2.1總參考值總參考值.設(shè)定設(shè)定最小參考最小參考/回饋值回饋值P 3-02設(shè)定設(shè)定最大參考最大參考/回饋值回饋值P 3-03設(shè)定參考源設(shè)定參考源 2.No functionP 3-16設(shè)定參考源設(shè)定參考源 1.53P 3-15Step 2.2參考源參考源.設(shè)定參考源設(shè)定參考源 3.No functionP 3-17February - 2010 | 8步

5、驟步驟3.建立反饋值建立反饋值面板下面面板下面白色小撥碼開關(guān)，白色小撥碼開關(guān)，選擇選擇U或或I模擬輸入的反饋模擬輸入的反饋.Term. 54Step 3.1反饋值輸入反饋值輸入.設(shè)定最小電流值設(shè)定最小電流值Typ. 4.00 mAP 6-22Step 3.建立反饋值建立反饋值Step 3.2反饋值范圍反饋值范圍設(shè)定最大電流值設(shè)定最大電流值Typ. 20.00 mAP 6-23設(shè)定對應最小單元設(shè)定對應最小單元xx,xx UnitP 6-24設(shè)定對應最大單元設(shè)定對應最大單元xx,xx UnitP 6-25設(shè)定過程反饋源設(shè)定過程反饋源P 7-20 toTerm. 54斷線超時時間斷線超時時間例：例：

6、 3 Sec.P 6-00斷線超時功能斷線超時功能 例：例：Stop 2.P 6-01Step 2.5斷線功能斷線功能設(shè)定濾波器時間常數(shù)設(shè)定濾波器時間常數(shù)P 6-26 toTerm. 54February - 2010 | 9步驟步驟4. PID過程調(diào)整過程調(diào)整設(shè)定控制模式設(shè)定控制模式P 7-30NormalStep 4.1Setup .Step 4.2Setup .設(shè)置設(shè)置P-增益增益P 7-33Step 4.PID設(shè)置設(shè)置I-時間時間P 7-34設(shè)定設(shè)定D-時間時間P 7-35設(shè)置啟動速度設(shè)置啟動速度P 7-32n調(diào)節(jié) P, I, D參數(shù)時你必須考慮對象的能力以保證不損壞任何設(shè)備為前提 n

7、斜坡時間足夠大n特別是在處理大系統(tǒng)的時候，當你不熟悉裝置和它極限值時n千萬不要試圖啟動February - 2010 | 10參數(shù)號功能描述7-20過程閉環(huán)反饋源 1.選擇過程PID從哪個源 獲得反饋源(例如. 模擬或 脈沖輸入)7-22過程閉環(huán)反饋源2.7-30正向/反向控制 0正向控制，過程控制在反饋值低于參考值時增加電機轉(zhuǎn)速。但選擇1反向控制，在相同的情況下，過程控制降低電機轉(zhuǎn)速。7-31過程PID 防積分飽和積分飽和效應: 當一個很大的參考改變發(fā)生了，期望的輸出無論通過怎樣調(diào)整輸出頻率都達不到，這種情形可能是由于轉(zhuǎn)矩極限，斜坡極限.選擇0當輸出頻率不再能夠調(diào)節(jié)時，停止對誤差的調(diào)節(jié).選擇

8、1 當輸出頻率不再能夠調(diào)節(jié)時，繼續(xù)對誤差的調(diào)節(jié)。February - 2010 | 11參數(shù)號參數(shù)號功能功能描述描述7-32過程PID 起始速度在某些應用場合, 過程調(diào)節(jié)器優(yōu)化設(shè)置意味著要花費過多的時間才能達到期望的過程值。在這種情況下，設(shè)定一個固定的電機頻率，在進入過程調(diào)節(jié)之前，變頻器先將電機帶到這個頻率，然后切入過程閉環(huán)過程。7-33過程PID 比例增益值越大 控制反應越快。然而，太大的值會導致系統(tǒng)振蕩。7-34過程PID 積分時間消除穩(wěn)態(tài)速度誤差。值小意味反應快.然而太小的值會導致系統(tǒng)振蕩。7-35過程PID 微分時間提供一個正比于反饋變化率的增益。零設(shè)置表示取消微分時間。February - 2010 | 12參數(shù)號功能描述7-36過程PID 微分時增益極限如果參考值或反饋值變化很快- 也意味著誤差變化很快- 微分器不久將占主導地位。這是因為它對誤差變化作反應誤差變化越快，微分器的增益越大。微分器的增益限制允許設(shè)置合理的微分時間針對慢速改變以及針對快速改變合適的快增益7-38過程PID 前饋因子在某些應用場合，過程參考值和電機速度之間存在幾乎是線性關(guān)系。前饋因子用于針對參考值變化獲得過程PID更好的動態(tài)響應特性。February - 2010